Создание собственной системы стабилизации
У меня пока не получается VET6 в два слоя уложить 😦 (как ни крути переходные отверстия под процем - как серпом по я…) , вот RGT6 как раз, но, но нету у меня его… мучаю дальше, про автотрассировщик уже забыл (игл - птыц гордый, столько дырок клюёт - мама не горюй) - всё вручную…
У меня пока не получается VET6 в два слоя уложить (как ни крути переходные отверстия под процем - как серпом по я…) , вот RGT6 как раз, но, но нету у меня его… мучаю дальше, про автотрассировщик уже забыл (игл - птыц гордый, столько дырок клюёт - мама не горюй) - всё вручную…
а какие датчики ставить будете???
Накидайте ссылок полезных тогда на статьи/литературу, которая вам помогла 😃
Гуглить то я умею, но интересны именно “полезные” материалы…
Исходно про углы Эйлера почитать нужно. Матрица - это просто удобное представление для преобразования вектора при переходе из одной системы координат к другой
На Диудроне была статейка на английском по DCM матрице. А реализацию алгоритма проще всего посмотреть в ArducopterNG. Дальше ничего по существу не менялось. Вынесли DCM матрицу в библиотеку.
А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
Уже видел MPU9150. STM тоже наваял кучу вариантов. Но учитывая что ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 стоит 35 дол. с хорошими датчиками смысла свое ваять особого нет. Будет намного дороже. Я тут попытался плату датчиков сделать, но к тому моменту, когда платы изготовили стало уже неинтересно. И лежит Навстар с Глонасом - пылятся.
а какие датчики ставить будете???
MPU6000, ms5611, HMC5883, GPS MT332, сонар, optical flow…
MS5611 по SPI? Компас и гпс будете выносить или оставите на основной плате?
MPU6000, ms5611, HMC5883, GPS MT332, сонар, optical flow…
А может вместо optical flow ставить матрицу с высоким разрешением и хорошей чувствительностью (день-ночь)?
матрица у меня есть, но понятия не имею, что за она ( может маркировка и есть но снизу, а выпаивать пока не решался) и DCMI уже никак, но она вроде как по spi мало дорожек, проц на котором она висит без маркировки (похоже какая-то ПЛИС)
MS5611 по SPI? Компас и гпс будете выносить или оставите на основной плате?
5611 по i2c оставил ибо ну никак не выкручу дорожки, в нынешней интерпретации компас на основной плате (на мелкоплате танцевал с бубном пока не поменял шнурок программатора на экранированый и с компасом более проблем не имел) gps отдельно на верхней плате с батарейкой, там же пищалка и MicroSD…
Исходно про углы Эйлера почитать нужно. Матрица - это просто удобное представление для преобразования вектора при переходе из одной системы координат к другой На Диудроне была статейка на английском по DCM матрице. А реализацию алгоритма проще всего посмотреть в ArducopterNG. Дальше ничего по существу не менялось. Вынесли DCM матрицу в библиотеку.
собственно везде примерно тож самое… я давным давно разбирался как это в мвие работает… есть вектор, который в каждой итерации цикла ворочается (через матрицу апроксимированную для малых углов, для перформасу) по ролл/питч на на делту угла: произведение из угловой скорости гироскопа и времени итерации цикла… далле этот гиро вектор корректируется через комплиментарный фильтр вектором акселя для удаления дрейфа гиры… пашет быстро и хорошо! 😃
нашел занятные статейки ток что и прочитал:
- оч. доступное описание КФ и как раз на примере mwii we.easyelectronics.ru/…/plata-upravleniya-kvadroko…
после прочетения убедился, что в своем описании выше я не ошибся всеж 😃 - а тут уже более сжато: Что лучше: КФ, DCM или Калман we.easyelectronics.ru/…/plata-upravleniya-kvadroko…
А может нам придумать новую платку под самодельный контролер. Какие датчики счас самые актуальные?
Лучше наоборот - сделать прошивку под какую-то из существующих, в противном случае повторить разработку смогут единицы.
Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит. STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик (хотя плюс - дешево и есть в любом радиомагазине).
STMFxxDiscovery уж больно крупные для установки на квадрик
STMF3Discovery не такая уж и большая (у вис.аста родная платка побольше будет) + ценник вообще смешной… без доставки 11$… правда не понятно какого качества там сенсоры, пока не полетаешь не поймешь… и даташит тут не оссобо поможет, т.к. к примеру явления внутренних резонансов и виброустойчивость там не описаны (неверно), хотя и многое конечно можно почерпнуть после подробного прочтения…
кто первый вынесет вердикт на F3? 😉
Правда вариантов-то не особо и много, кроме РХ4 в голову ничего и не приходит
Вот я и говорю давайте придумаем свою платку и будем все под нее софт писать…
Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все. Как ни странно, тест с флоат выполняется в 6 раз быстрее чем на мапле 72 мгц. К чему бы это?
Автопелот за день сваял на этом.
Забыл - mbed.org
кто первый вынесет вердикт на F3? 😉
У меня есть F4, если есть какие-то тесты, могу запустить. Но плата здоровая все же, может F3 поменьше, не знаю.
Честно говоря, думаю датчики там самые дешевые и примитивные, иначе цена платы была бы выше.
Можно было бы хоть Naze32 за основу взять… Интересно, выведены ли там пины для отладки?
Рекомендую mbed кортекс м3 96мгц прошивается элементарно - бросаем бинарник как на флешку ресет и все.
C нормальными отладочными интерфейсами - в разы удобнее, когда можно ставить точки останова, смотреть значения переменных и пр.
OpenPilot уже походу пoртанули на STM32F3DISCOVERY github.com/…/Discovery-F3-what-this-is-about
И MultiWii на STM32F4 (UAVXArm32F4)
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=23&t=2831
www.quadroufo.com/index.php?cPath=28&osCsid=rjh2ms…
code.google.com/p/uavp-mods/
кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов… к лету будет 50 ))
upd: так что дело движется! учим stm32! 😃
upd2: хе! под STM32F4DISCOVERY тоже порт OpenPilot есть 😉 github.com/lilvinz/…/How-to-build-the-discovery
матрица у меня есть, но понятия не имею, что за она ( может маркировка и есть но снизу, а выпаивать пока не решался) и DCMI уже никак, но она вроде как по spi мало дорожек, проц на котором она висит без маркировки (похоже какая-то ПЛИС)
5611 по i2c оставил ибо ну никак не выкручу дорожки, в нынешней интерпретации компас на основной плате (на мелкоплате танцевал с бубном пока не поменял шнурок программатора на экранированый и с компасом более проблем не имел) gps отдельно на верхней плате с батарейкой, там же пищалка и MicroSD…
Я собственно что-то такое имел ввиду pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
Немного отчитаюсь, нормально развести плату с датчиками на борту не выходит 😦 в частности проблемы с нормальной разводкой питания, возвращаюсь к предыдущему варианту - ИМУ - мелкая платка крепится между основной и платой GPS 😦 , блин застрял с какой-то ерундой…
кстати UAVXArm32F4 платка уже на полном фарше за 100 енотов… к лету будет 50 ))
для F4 думаю MPU6050 по i2c как-то не актуально? хотя сделать дёшево и сердито можно, меньше проводников на плате - легче разрулить…
Можно было бы хоть Naze32 за основу взять… Интересно, выведены ли там пины для отладки?
пины отладки выведены, но в f103 в отличии от F3 F4 нет FPU…
Готов принять участие в разработке/тестировании мозгов на STM32F.
гы-гы - банда собирается 😃
Я собственно что-то такое имел ввиду pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру…
там по всей видимости, f407 и с DCMI, так что легче купить готовую штуку и подцеплять её к полётному контроллеру…
В 2010 игрался с флайментором И в нем был мышинный датчик. На контрастной поверхности держал аппарат на месте, а на слабоконтрастной сходил с ума. ИМХО если возится с этим, то датчик должен быть хорошим иначе будет бессмысленно.
ИМХО в качестве датчиков можно использовать hobbyking.com/…/__31138__Multiwii_and_Megapirate_A… а далее через SPI подключить к основному процессору . Дешевле вряд ли будет.
А изначально может быть интереснее обсудить алгоритмы . То что мне удалось придумать на AIO PRO FC реализовывается и STM32 не особо нужен.
Кому интересно: калибровка датчиков - линеаризация, нормирование varesano.net/…/freeimu-gui-now-making-nice-3d-sphe… varesano.net/…/freeimu-magnetometer-and-accelerome…