Создание собственной системы стабилизации
По теме датчиков/процев/калманов и всего что касается качества стабилизации: видел собственными глазами у товарища трикоптер, который отлично держался в воздухе и летал “на ручках пульта” с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC… Правда получается, что на каждую ось по процессору 😃…
с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC.
Ооо это да было время HK401 только не 3 а 4, потом позже из них стали доставать знаменитые ENC-03 и делать КУК-и 😃
видел собственными глазами у товарища трикоптер, который отлично держался в воздухе и летал “на ручках пульта” с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC…
Это как раз не удивительно, так называемый “безмозглый” коптер, да КУК тоже всего на трех простых гирах летает. Тут как раз всё просто, нужно просто удерживать заданную угловую скорость.
Круг замкнулся 😃
Пжалста, плата тупо притянута
Ну и? Притянута как у большинства.
суперкалман
Я дорогая редакция ах%%ваю… Калман, давайте если его видят как некий кусок кода, который можно вырезать и вставить в свой проект не понимая ни физ ни мат основ… Потом целые ветки на форуме “у меня летает зашибись”, “ааааа у меня горизонт не в ту сторону” и т.д.
Тут как раз всё просто, нужно просто удерживать заданную угловую скорость.
Это я к тому, что “ведь можно же” и на морально устаревшем железе получить неплохой результат в отдельно взятой задаче…
Типа размышления на тему: “что летает ? железо ? или софт ?” (мысли в слух… не более того…)
Это я к тому
Камрад
Притянута как у большинства.
у большинства с mpu, а не lsm 😃 я на lsm коптер с акселем запустил только благолабря какой-то магии одноосевой:)
я на lsm коптер с акселем запустил только благолабря какой-то магии одноосевой
Код откуда “портировал”?
Калман, давайте если его видят как некий кусок кода, который можно вырезать и вставить в свой проект не понимая ни физ ни мат основ…
Да, понимаю его очень абстрактно, с одномерным всё более или менее понятно, а с 3х мерным как то не очень. Типа как прогноз сделать понятно, а вот как оценку и коррекцию не понятно… От не понимания возникает суеверие у тех кто видел как это работает, и недоверие у тех кто не видел😁
3х мерным как то не очень
Как близкому по взглядам, нет в фильтре калмана “мерности”. Ну и для всех интересующихся.
Это совсем другое явление.
От не понимания возникает суеверие у тех кто видел как это работает, и недоверие у тех кто не видел
Жжош!
Это я к тому, что “ведь можно же” и на морально устаревшем железе получить неплохой результат в отдельно взятой задаче…
Можно, вот только тут масса нюансов, вот от ЛСМ я не смог получить нормальный вектор при вибрации и всё тут. Математика была примитивная к нормализованному вектору прибавлял вектор акселя умноженный на коэффициент меньше единицы, далее нормализовывал суммарный вектор и переходил к следующей итерации. Дык у ЛСМ этот вектор уводило в сторону градусов на 15… С МПУ всё ровно, если и есть небольшие отклонения (цыфры не скажу), то матожидание всё равно в нуле, т.е. разброс показаний СИММЕТРИЧНЫЙ, а у ЛСМ НЕТ.
Код откуда “портировал”?
к сожалению товарисч его удалил опять, но глянуть ещё можно
code.google.com/p/afrodevices/…/kalman1D.c?r=316
code.google.com/p/…/kalmanFilterFrontend.c?r=316
Вот потому у нас все проекты и стоят, пока один работает 10 словоблудят…😵
Я бы поучаствовал но у нас свой проект)))) Да и в программинге я не силен. Увы(((
Да и в программинге я не силен.
Я тоже 😃
По сути: переместил одну дорожку которая мне покоя не давала, прибрался в схеме и BOM листе, надо нарисовать новый дроссель 0603 - но блин сегодня уже лень 😦
Ну я заметил))) ваше кунфу все равно сильнее моего))))
ИМХО,в таком деле главное не хитро писанные коды,не железо всемогущее,а самый пиаристый пиар.Главное побольше писать что все супер пупер летает,что кальманы кальманят,эмпу-эмпэушат и коптер скоро будет управляться силой мысли))) В доказательство выложить пару тройку “секретных” тестовых видеороликов,причем это типа кто-то спецом шпионил…потом сказать что это сможет летать 3 часа)))
А самое главное,код должен быть такой тайной,что сами разработчики не знали что это за код))))
Шутка конечно,но с долей правды.Если в итоге проект потечет в коммерческом русле,то о маркетинге и прочих ругательных словах надо задумываться уже сейчас. Т.е по хорошему,надо создать некую благоприятную ауру вокруг проекта.И ИМХО надо делать ставку на массовость,пусть в каждом коптере будет Ваше железо с Вашим ПО)))
Только это должно быть чем то действительно революционным,а не очередным проектом,который в итоге будет успешно похерен в дебрях глобальной сети))) И еще,это должен быть чисто коробочный вариант,т.е плата для 6 моторов никак не могла стать платой для 4х,т.е если хочешь 4ре вместо 6ти,покупай другую плату.Тогда вместо 1ой можно продать 2.
ИМХО,в таком деле главное не хитро писанные коды,не железо всемогущее,а самый пиаристый пиар.Главное побольше писать что все супер пупер летает,что кальманы кальманят,эмпу-эмпэушат и коптер скоро будет управляться силой мысли))) В доказательство выложить пару тройку “секретных” тестовых видеороликов,причем это типа кто-то спецом шпионил…потом сказать что это сможет летать 3 часа)))
А самое главное,код должен быть такой тайной,что сами разработчики не знали что это за код))))
Шутка конечно,но с долей правды.Если в итоге проект потечет в коммерческом русле,то о маркетинге и прочих ругательных словах надо задумываться уже сейчас. Т.е по хорошему,надо создать некую благоприятную ауру вокруг проекта.И ИМХО надо делать ставку на массовость,пусть в каждом коптере будет Ваше железо с Вашим ПО)))
Только это должно быть чем то действительно революционным,а не очередным проектом,который в итоге будет успешно похерен в дебрях глобальной сети))) И еще,это должен быть чисто коробочный вариант,т.е плата для 6 моторов никак не могла стать платой для 4х,т.е если хочешь 4ре вместо 6ти,покупай другую плату.Тогда вместо 1ой можно продать 2.
Насчет последнего я с тобой не согласен уже когда HP занималась производством калькуляторов (компов еще не было) уже тогда инженеры поняли что проще сделать стандартное железо и несколько микропрограмм.
Если в итоге проект потечет в коммерческом русле,то о маркетинге и прочих ругательных словах надо задумываться уже сейчас. Т.е по хорошему,надо создать некую благоприятную ауру вокруг проекта.И ИМХО надо делать ставку на массовость,пусть в каждом коптере будет Ваше железо с Вашим ПО)))
Проект потечет в коммерческое русло, если
это должно быть чем то действительно революционным,а не очередным проектом,который в итоге будет успешно похерен в дебрях глобальной сети)))
что может быть такого революционного в полетнике, а да есть, ОП РЕВО, но и там особо никаких новшеств. Проект начинался как “чисто для себя”, SergDoc делал платы-клоны под открытые проекты, но т.к. на рынке (по нашему мнению) нет ничего удобного на 32бита, то решили сделать “совсем своё”, но по интерфейсам и датчикам максимально приближенное к перспективным проектам. Задача стояла сделать компактный и недорогой контроллер типа АИОП, но на 32битах. С этой задачей можно сказать SergDoc справился, теперь вопрос в ПО, а тут много проблем. Писать с нуля тяжело, и тяжело именно для коммерции, т.к. надо быть “выше сильнее быстрее” и УДОБНЕЙ чем всё имеющееся на рынке. Чтоб так было надо быть профи в программировании подобных систем и заниматься только этим, ну а для нас это хобби, т.е. статья расходов, а не доходов.
Ну и? Притянута как у большинства.
Да-да, у большинства притянута резинками к паралону.
что может быть такого революционного в полетнике
В видимой части пожалуй да, фиг чего нового уже придумаешь. Но вот в невидимой можно еще поизвращаться. Вот например как-то душа лежит у мну к пиксхавку, хоть его тут весьма сильно раскатывают. В плане извращенности он прекрасен и не похож на другие, операционка, процессы и прочие дела. Что бы тут не говорили про лсмы и нуттс, но как летает коптер! Особенно автовозврат с посадкой в квадрат метр на метр и ни сантиметра в сторону. Как это возможно? А вы вектор-вектор…
Да и “драть” его код куда сложнее, чем из традиционного loop
Да и “драть” его код куда сложнее, чем из традиционного loop
Вообще-то оно работает у нас на нулевой версии, как родное pixhawk так и Арду, придёт время подыму в воздух…
И если я ничего не путаю, то их ПО это порт почившего проекта ОпенПилот как оказалось всёже рабочего, почему сами опенпилоты от него отказались незнаю, выпустили CC, CC3D, теперь Revo, возможно на то время они просто прыгнули слишком рано и слишком далеко и не на чем было его полностью реализовать? незнаю…
Особенно автовозврат с посадкой в квадрат метр на метр и ни сантиметра в сторону. Как это возможно? А вы вектор-вектор…
О да, вы сами на нём летали или видели пиар видео? в кино то оно много чего летает 😃 на то оно и кино со спецэффектами, далее нафига мне за 200 рублей американских чёрти что? уж лучше купить полный комплект revo за эти же деньги и летать на 20 км 😃
Так что, да товарищи, покупайте Pixhawk-и, revы, назы и прочее - ненадо ничего изобретать, делать и т.д. - надо потреблять и жаловаться на весь форум - не летит, улетело и т.д. 😦
О да, вы сами на нём летали или видели пиар видео?
У меня iris от 3dr, а в нем пиксхавк стоит. В субботу видео с метр на метр могу снять и предоставить. И никаких спецыфектов тут.
Кстати ветки про ирис еще нет.
а в нем пиксхавк стоит.
С каким ПО? можем это письками датчиками померятся 😃, правда если родное, то мне придётся обратно квадрик собрать, ибо трёхи нету и если ещё микшер я написать могу, то поддержку в станцию врятли…
С каким ПО?
Вопрос хороший и я пока не разбирался особо с ним. Но полетел из коробки без всяких настроек. Да и прикольно с планшета через радиомодем управляется. А про ПО надо выяснять, да.
Mission planner работает с ним как буд-то это обычный ардупилот.
Вот например как-то душа лежит у мну к пиксхавку, хоть его тут весьма сильно раскатывают. В плане извращенности он прекрасен и не похож на другие, операционка, процессы и прочие дела.
Ну дык! За чем же дело встало? 😉 Я б тоже хотел посмотреть на РЕАЛЬНУЮ работу пиксхавка. Покупай - показывай!
Что бы тут не говорили про лсмы и нуттс, но как летает коптер! Особенно автовозврат с посадкой в квадрат метр на метр и ни сантиметра в сторону. Как это возможно?
У тебя летает? А я думал только я “секретные” съёмки делаю.
Да и “драть” его код куда сложнее, чем из традиционного loop
В некотором смысле даже проще! Всё работает через стандартные вызовы Оси, надо только “низы” подправить. :)Но один раз, поначалу, в эту лабуду серьёзно вникать придётся. У меня это месяц жизни отняло…
Но полетел из коробки без всяких настроек.
Т.е. он у тебя есть?
Видео есть? Внутренности смотрел? Можешь сразу графики акселя показать в полёте?