Создание собственной системы стабилизации
Разницу акселей МПУ и ЛСМ прочувствовал отлично
А почему я не почувствовал?
для МПУ виброразвязка нафиг не нужна
Да ладно?
Хотя пока речь в основном идёт о железе,
Именно этим мы здесь и занимаемся.
Вроде я тоже предложил на рассмотрение вариант чисто железа, но как то мягко говоря… типа: “без обид…” “видали мы таких…” и т.д.
А зачем для гир, акселя и компаса высокие скорости? 400кгц за глаза
400кГц не будет глючить? ну даже если нет, то :400000/10 бит/( 18байт+(3*2байт) =1666 отсчётов и это максимальная ФИЗИЧЕСКАЯ скорость. В реале делите минимум на 5 .
А почему я не почувствовал?
Это не ко мне вопрос ) У тебя наверно суперкалман?
Да ладно?
Пжалста, плата тупо притянута шурупами к фанере, подложка под неё для того чтоб монтаж снизу не раздавить.
Плохо смотрели Есть тут и тут
Наверное плохо смотрел, но это было актуально полгода назад, да и ценник на один датчик не хилый.
По теме датчиков/процев/калманов и всего что касается качества стабилизации: видел собственными глазами у товарища трикоптер, который отлично держался в воздухе и летал “на ручках пульта” с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC… Правда получается, что на каждую ось по процессору 😃…
с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC.
Ооо это да было время HK401 только не 3 а 4, потом позже из них стали доставать знаменитые ENC-03 и делать КУК-и 😃
видел собственными глазами у товарища трикоптер, который отлично держался в воздухе и летал “на ручках пульта” с установленными дешевыми тремя вертолетными китайскими ГИРАМИ по осям (не помню марку) и обычными ESC…
Это как раз не удивительно, так называемый “безмозглый” коптер, да КУК тоже всего на трех простых гирах летает. Тут как раз всё просто, нужно просто удерживать заданную угловую скорость.
Круг замкнулся 😃
Пжалста, плата тупо притянута
Ну и? Притянута как у большинства.
суперкалман
Я дорогая редакция ах%%ваю… Калман, давайте если его видят как некий кусок кода, который можно вырезать и вставить в свой проект не понимая ни физ ни мат основ… Потом целые ветки на форуме “у меня летает зашибись”, “ааааа у меня горизонт не в ту сторону” и т.д.
Тут как раз всё просто, нужно просто удерживать заданную угловую скорость.
Это я к тому, что “ведь можно же” и на морально устаревшем железе получить неплохой результат в отдельно взятой задаче…
Типа размышления на тему: “что летает ? железо ? или софт ?” (мысли в слух… не более того…)
Это я к тому
Камрад
Притянута как у большинства.
у большинства с mpu, а не lsm 😃 я на lsm коптер с акселем запустил только благолабря какой-то магии одноосевой:)
я на lsm коптер с акселем запустил только благолабря какой-то магии одноосевой
Код откуда “портировал”?
Калман, давайте если его видят как некий кусок кода, который можно вырезать и вставить в свой проект не понимая ни физ ни мат основ…
Да, понимаю его очень абстрактно, с одномерным всё более или менее понятно, а с 3х мерным как то не очень. Типа как прогноз сделать понятно, а вот как оценку и коррекцию не понятно… От не понимания возникает суеверие у тех кто видел как это работает, и недоверие у тех кто не видел😁
3х мерным как то не очень
Как близкому по взглядам, нет в фильтре калмана “мерности”. Ну и для всех интересующихся.
Это совсем другое явление.
От не понимания возникает суеверие у тех кто видел как это работает, и недоверие у тех кто не видел
Жжош!
Это я к тому, что “ведь можно же” и на морально устаревшем железе получить неплохой результат в отдельно взятой задаче…
Можно, вот только тут масса нюансов, вот от ЛСМ я не смог получить нормальный вектор при вибрации и всё тут. Математика была примитивная к нормализованному вектору прибавлял вектор акселя умноженный на коэффициент меньше единицы, далее нормализовывал суммарный вектор и переходил к следующей итерации. Дык у ЛСМ этот вектор уводило в сторону градусов на 15… С МПУ всё ровно, если и есть небольшие отклонения (цыфры не скажу), то матожидание всё равно в нуле, т.е. разброс показаний СИММЕТРИЧНЫЙ, а у ЛСМ НЕТ.
Код откуда “портировал”?
к сожалению товарисч его удалил опять, но глянуть ещё можно
code.google.com/p/afrodevices/…/kalman1D.c?r=316
code.google.com/p/…/kalmanFilterFrontend.c?r=316
Вот потому у нас все проекты и стоят, пока один работает 10 словоблудят…😵
Я бы поучаствовал но у нас свой проект)))) Да и в программинге я не силен. Увы(((
Да и в программинге я не силен.
Я тоже 😃
По сути: переместил одну дорожку которая мне покоя не давала, прибрался в схеме и BOM листе, надо нарисовать новый дроссель 0603 - но блин сегодня уже лень 😦
Ну я заметил))) ваше кунфу все равно сильнее моего))))
ИМХО,в таком деле главное не хитро писанные коды,не железо всемогущее,а самый пиаристый пиар.Главное побольше писать что все супер пупер летает,что кальманы кальманят,эмпу-эмпэушат и коптер скоро будет управляться силой мысли))) В доказательство выложить пару тройку “секретных” тестовых видеороликов,причем это типа кто-то спецом шпионил…потом сказать что это сможет летать 3 часа)))
А самое главное,код должен быть такой тайной,что сами разработчики не знали что это за код))))
Шутка конечно,но с долей правды.Если в итоге проект потечет в коммерческом русле,то о маркетинге и прочих ругательных словах надо задумываться уже сейчас. Т.е по хорошему,надо создать некую благоприятную ауру вокруг проекта.И ИМХО надо делать ставку на массовость,пусть в каждом коптере будет Ваше железо с Вашим ПО)))
Только это должно быть чем то действительно революционным,а не очередным проектом,который в итоге будет успешно похерен в дебрях глобальной сети))) И еще,это должен быть чисто коробочный вариант,т.е плата для 6 моторов никак не могла стать платой для 4х,т.е если хочешь 4ре вместо 6ти,покупай другую плату.Тогда вместо 1ой можно продать 2.