Создание собственной системы стабилизации
Мне нужно для avr 8 битного контроллера, я любитель, пока немного разобрался именно в этой программе. По 8 битному таймеру в подпрограмме прерывания (совпадению или переполнению), делал инкремент переменной (вход_1, например), а в основной программе отслеживаем входные фронты и соответственно разрешаем в программе прерывания увеличивать ту или иную переменную (вход_1, …,вход_6), так упрощённо. Делал два флага (один для отслеживания передних фронтов, другой об окончании данного сигнала и его же использовал для подсчёта и выхода из “отсчитывающего” цикла). Делал в разных вариациях но устойчивого считывания так и не получил.
Для одного сигнала (или нескольких но у которых передние фронты не смещены относительно друг друга) всё просто:
цыкл while (ждём на входе 0 (нуль)) {}; // отслеживаем начало переднего фронта
цыкл while (ждём на входе 1 (единица)){}; сигнал пришёл
таймер старт {};
цыкл while (ждём на входе 0 (нуль)) {}; // сигнал окончился
таймер стоп {};
имеем значение в переменной вход_1.
А для нескольких “смещёных” сигналов ни как не получается.
в мультивие например:
**************************************************************************************/
/*************** Standard RX Pins reading ********************/
/**************************************************************************************/
#if defined(STANDARD_RX)
#if defined(FAILSAFE) && !defined(PROMICRO)
// predefined PC pin block (thanks to lianj) - Version with failsafe
#define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \
if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \
if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \
dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; \
if (900<dTime && dTime<2200) { \
rcValue[rc_value_pos] = dTime; \
if((rc_value_pos==THROTTLEPIN || rc_value_pos==YAWPIN || \
rc_value_pos==PITCHPIN || rc_value_pos==ROLLPIN) \
&& dTime>FAILSAFE_DETECT_TRESHOLD) \
GoodPulses |= (1<<rc_value_pos); \
} \
} else edgeTime[pin_pos] = cTime; \
}
#else
// predefined PC pin block (thanks to lianj) - Version without failsafe
#define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \
if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \
if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \
dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; \
if (900<dTime && dTime<2200) { \
rcValue[rc_value_pos] = dTime; \
} \
} else edgeTime[pin_pos] = cTime; \
}
#endif
// port change Interrupt
ISR(RX_PC_INTERRUPT) { //this ISR is common to every receiver channel, it is call everytime a change state occurs on a RX input pin
uint8_t mask;
uint8_t pin;
uint16_t cTime,dTime;
static uint16_t edgeTime[8];
static uint8_t PCintLast;
#if defined(FAILSAFE) && !defined(PROMICRO)
static uint8_t GoodPulses;
#endif
pin = RX_PCINT_PIN_PORT; // RX_PCINT_PIN_PORT indicates the state of each PIN for the arduino port dealing with Ports digital pins
mask = pin ^ PCintLast; // doing a ^ between the current interruption and the last one indicates wich pin changed
cTime = micros(); // micros() return a uint32_t, but it is not usefull to keep the whole bits => we keep only 16 bits
sei(); // re enable other interrupts at this point, the rest of this interrupt is not so time critical and can be interrupted safely
PCintLast = pin; // we memorize the current state of all PINs [D0-D7]
#if (PCINT_PIN_COUNT > 0)
RX_PIN_CHECK(0,2);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 1)
RX_PIN_CHECK(1,4);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 2)
RX_PIN_CHECK(2,5);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 3)
RX_PIN_CHECK(3,6);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 4)
RX_PIN_CHECK(4,7);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 5)
RX_PIN_CHECK(5,0);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 6)
RX_PIN_CHECK(6,1);
#endif
#if (PCINT_PIN_COUNT > 7)
RX_PIN_CHECK(7,3);
#endif
#if defined(FAILSAFE) && !defined(PROMICRO)
if (GoodPulses==(1<<THROTTLEPIN)+(1<<YAWPIN)+(1<<ROLLPIN)+(1<<PITCHPIN)) { // If all main four chanells have good pulses, clear FailSafe counter
GoodPulses = 0;
if(failsafeCnt > 20) failsafeCnt -= 20; else failsafeCnt = 0;
}
#endif
}
Сергей спасибо !
Так сразу не понятно, буду разбираться 😃
7й - это какой, никак не могу придумать? Оплётка?
Наверное выход готовности, хотя я думаю можно обойтиясь 6ю, ибо сам SPI может генерить прерывания по приёму байта или слова.
Как-то обсуждалось hom.hackpad.com/SmartIMU-E9zzbSI7QyK
так вскользь, так вот там подпаяться только, 4 выхода шим есть, думаю и поймать чем сигнал с приёмыша есть… мелко мелко готово )))
ибо сам SPI может генерить прерывания по приёму байта или слова.
может конечно, но если использовать DMA мы можем его и не дождаться, раз, потом чёт я плохо представляю как устройство стоящее слейвом может по своей прихоти что-то пихнуть?
может конечно, но если использовать DMA мы можем его и не дождаться,
Где и как его использовать? При чтении данных из ИМУ? Вообще надо чтобы был полноценный межпроцессорный обмен.
чёт я плохо представляю как устройство стоящее слейвом может по своей прихоти что-то пихнуть?
Я предполагал что голова у датчиков, а многоногий проц ведомый. К тому ж пиксавом РТОСе есть вроде возможность использовать виртуальные порты? И получить по сути ПХ4, что актуально для порта Ардупилота.
если “голова” у датчиков, то как следствие нужен мощный проц, тогда отпадает всякое рвение использовать многоногий ведомый - легче на одном всё…
как следствие нужен мощный проц, тогда отпадает всякое рвение использовать многоногий ведомый - легче на одном всё…
Что касается больших ЛА - это да. Но я так понимаю, что мотивация “разделить мозги” идёт не от недостатка мощи, а от желания улучшить компоновку для маленьких моделей. Для больших и средних та же Ф4БЫ вполне оптимальна по функционалу и размерам, тот же visasta делает одноплатные мозги на многоногом проце. Тут же смысл раздела в том, чтобы разнести чувствительные датчики подальше от вибрации и больших токов при небольших размерах ЛА.
Ну а комплексные мозги для мошкары лучше чем AutoQuad M4 я не видел…
чтобы разнести чувствительные датчики подальше от вибрации
Именно это заставило меня сделать платку с датчиками отдельно (наиболее важно для коптеров)…
шесть тонких/гибких проводков связи позволяют сделать наилучшую виброизоляцию.
и больших токов
тут уже сложнее…, например заметил что львиная доля шумов у MS5611 идет именно от внешних наводок, по хорошему ему вообще нужен отдельный проц. с паузами работы при циклах замеров АЦП (короче схема разростается 😃)
Вообще говоря понял одно - если хочется сделать полетный контроллер с характеристиками выше средних, то простым по схемотехнике он не получится…
Кто нибудь разбирался, как устроен auto tune в arducopter?
По большей части интересует теория автоматического подбора коэффициентов.
День рождения F4BY V2XX пролюбили 😦
а занимался кто разработкой бесколекторного подвеса?
День рождения F4BY V2XX пролюбили
предлагаю бахнуть!😁 (с) ДМБ
а занимался кто разработкой бесколекторного подвеса?
теоретизировал на эту тему 😉 а в чем сбственно вопрос?
теоретизировал на эту тему а в чем сбственно вопрос?
имеет ли смысл делать самому? или проще готовый взять? если самому какую ветку лучше выбрать?
имеет ли смысл делать самому?
В чем смысл делать самому? Вы хотите сделать прорыв в этой области? Или хотите особую функциональность?
или проще готовый взять?
проще
если самому какую ветку лучше выбрать?
вроде как ветка AlexMos’a “Независимы интеллектуальный… подвес” начиналась с дискуссий об алгоритмах и методах, но как и везде выродилась в повторяющиеся вопросы пользователей по продукту… Если хотите повторить и разобраться, то туда, если “перевернуть мир”, то создавайте свою. Но в последнем случае надо быть готовым к тому, что вас начнут сильно “клевать” все начиная от “профи” до модераторов.
предлагаю бахнуть!
Обязательно бахнем - весь мир в труху (С) 😃
весной…
Народ, может кто знает чего об этом проекте?
Прикольная штука. но ценник антигуманный. Вот бы ктонить дал это в руках покрутить на время?😉
Народ, может кто знает чего об этом проекте?
wiki.paparazziuav.org/wiki/Main_Page
Платки у них симатишные, размер мелкий, но уже устарели )))
но уже устарели )))
А почему устарели то?
А почему устарели то?
Потому что 1 - слабый проц, 2 - старые датчики, 3- подобных контроллеров по приемлемой цене уже вполне хватает (см. CC3D).
ps: п.2 -неправ , датчики нормальные. заменю на малое количество ШИМ/ППМ-выходов.
Потому что 1 - слабый проц, 2 - старые датчики, 3- подобных контроллеров по приемлемой цене уже вполне хватает (см. CC3D).
ps: п.2 -неправ , датчики нормальные. заменю на малое количество ШИМ/ППМ-выходов.
Незнаю, например у этой платы на борту уже Cortex M4, плюс 11 шим выходов:
wiki.paparazziuav.org/wiki/KroozSD
На нем кстати парень рекорд времени полета установил, я както тут кидал ссылку в долголетах.
А датчики я так понимаю у всех примерно одинаковые.
Незнаю, например у этой платы на борту уже Cortex M4, плюс 11 шим выходов:
Это другое дело, и “телевизор” на борту. Сколько она стоит?
А датчики я так понимаю у всех примерно одинаковые
Даже если эти датчики “в 5 раз лучше” (что маловероятно), цена действительно убивает…
Прикольная штука. но ценник антигуманный. Вот бы ктонить дал это в руках покрутить на время?😉
цена у них конская, хотя датчики обычные, интересно они на столько же хороши сколько стоят. Я бы их тоже в руках покрутил. Надо не полетники делать а такие модули)))