Квадрокоптер для спокойных полетов
Давно интересуюсь темой многороторных аппаратов, и наконец то решился строить свой квадрик. Цель постройки - полеты блинчиком, съемка, фпв. Полезная нагрузка предполагается грамм 300.
С мозгами определился MultiWii. На данный момент закуплено Ардуина Нано, гира L3G4200, аксель LIS3LV02. Платы датчиков и материнская будут свои, здесь проблем никаких.
Моторы DT750, пропы EPP10х4.5, регуляторы Turnigy Plush 18A, вроде достаточно стандартно.
Начал делать раму. Лучи -трубка ал. 12х1. И вот какой вопрос возник - длина луча. Начитался форумов, все советуют по разному - диапазон от 250 до 350мм, голова вспухла, сделал 285 от центра до оси мотора, может мало?
Здравая критика очень приветствутся.
Длина луча определяется построением четырех окружностей винтов на лучах под 90 градусов, обязательно предварительно нужно определить диаметр центральной части. Окружности винтов не должны касаться центральной окружности, и друг от друга располагаются на расстоянии от 40мм. Ваши лучи позволят поставить в дальнейшем 12х4,5 например - что очень хорошо.
главное чтоб винт в камеру не попадал
друг от друга располагаются на расстоянии от 40мм
У меня отлично летает и при 20мм 😃 Не один я такой.
Длина луча определяется построением четырех окружностей винтов на лучах под 90 градусов,
Не, ну я не настолько дятел, чтоб этого не понимать 😉 За цифру 40мм спасибо, она тоже варьируется по разным мнениям от 20 до 40 мм теперь, у меня получается 100мм между винтами и 60 мм до центральной части при винте 12х4.5. Вопрос то был в длине луча с точки зрения стабильности полета.
У меня отлично летает и при 20мм
Не, у меня тоже не 40мм, а также 20-25 уже с 10х4,5, вот и говорю на всякий, вдруг захочется 12х4,5 мало-ли, лучше сразу поболее, чем новый квадр собирать
точки зрения стабильности полета.
Да, нормальные лучи, у каждого свое мнение о стабильности. У меня с коротким лучем и КК стабильный, у кого-то с длинным лучем стабильный. Тут где-то вообще крошки такие проскакивали- тоже стабильные…
Не, у меня тоже не 40мм, а также 20-25 уже с 10х4,5, вот и говорю на всякий, вдруг захочется 12х4,5 мало-ли, лучше сразу поболее, чем новый квадр собирать
Так достаточно моторы по лучу перенести и все. Для этого в луче побольше дырок наделать надо Ж) и провода чуток с запасом
побольше дырок наделать
На фото у автора, в лучах, а тем более в мотормаунте,это вряд ли удастся, согласитесь?
Игорь, у Вас неплохо получается. А как лучи в центре крепиться будут? Складная или нет рама?
а, у него круглая трубка 😃
А как лучи в центре крепиться будут? Складная или нет рама?
В центре будет хитрая крестовина, рама будет не складная но разборная
Крестовина и немного солидовского креатива. Развел платы, есть мысль заказать на производстве, если кто присоединиться.
Процесс идет, но как-то медленно. Почта россии - и пусть весь мир подождет 😉
Собрал платы, Multiwii запустился с полоборота, время цикла - 1700. Осталось код для акселя дописать.
А к чему такая сложность ? Переходная плата ?
Логичней - если уж плату самому делать - то ставить на нее микроконтроллер и все остальное.
И легче и дешевле и проще.
Это пока всетаки стенд, чтобы можно было быстро менять части, да и двухслойки с кучей переходных отверстий дома делать лениво. И еще мысль была отделить плату гироскопов от основной для снижения передаваемой на неё вибрации.
И еще мысль была отделить плату гироскопов от основной для снижения передаваемой на неё вибрации.
БОльшую массу виброизолировать имхо проще.Я и приемник на эту же плату поместил. Проводов, отходящих так меньше.
Про приемник согласен полностью, я уже на эту тему подумал. А вот переходную плату я наверное переделаю, сегодня нашел отличный корпус, теперь хочу плату с шинами питания и прямо в нее запаять регуляторы и модуль видеопередатчика, вот тогда реально проводов меньше будет
Код для акселя, если кому интересно
// **************
// LIS3LV02 I2C
// **************
// I2C adress: 0x3A (8bit)
#if defined(LIS3LV02)
#define LIS3A 0x3A
static uint8_t rawADC_LIS3LV02[6];
void i2c_ACC_init(){
i2c_rep_start(LIS3A); // I2C write direction
i2c_write(0x20); // CTRL_REG1
i2c_write(0xE7); // 1110 0111 Pwr on, 640Hz
i2c_rep_start(LIS3A); // I2C write direction
i2c_write(0x21); // CTRL_REG2
i2c_write(0x50); // 0100 0000 Littl endian, 12 Bit, Boot
/*i2c_rep_start(LIS3A); // I2C write direction
i2c_write(0x22); // CTRL_REG3
i2c_write(0x0); // High pass filter disabled */acc_1G = 256;
acc_25deg = 108; // = acc_1G * sin(25 deg)
accPresent = 1;
}
void i2c_ACC_getADC(){
TWBR = ((16000000L / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
i2c_rep_start(LIS3A); // I2C write direction SAD+W
i2c_write(0x28+0x80); // Start multiple read at reg 0x28 (+0x80 multiple flag) SUB
i2c_rep_start(LIS3A+1); // I2C read direction => 1 SAD+R
for(uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
rawADC_LIS3LV02[i]=i2c_readAck();}
rawADC_LIS3LV02[5]= i2c_readNak();accADC[ROLL] = (rawADC_LIS3LV02[1]<<8 | rawADC_LIS3LV02[0])/4; // X_L,X_H
accADC[PITCH] = (rawADC_LIS3LV02[3]<<8 | rawADC_LIS3LV02[2])/4; // Y_L,Y_H
accADC[YAW] = -(rawADC_LIS3LV02[5]<<8 | rawADC_LIS3LV02[4])/4; // Z_L,Z_H
}
#endif
Замутил таки основную плату под корпус. На плате 4 BESC Plush 18A, управление подсветкой и модуль видеопередатчика.
Придумал название для коптера - проект Яйцо 😉
А почта россии - не хочу даже говорить кто, отправили зачем-то мою посылку с винтами обратно. Похоже все опять на месяц зависает.
Примерка
Продолжение оказалось как всегда неожиданным 😉
как всегда неожиданным
Copter Control? Или суперсовременная разработка?