Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Судя по графику, первый провал Ардупилот отработал ( стык участка 2 и 3) А дальше? Чего то у него там заклинило или получил ложный сигнал, и на следующий провал контроллер уже не среагировал. Всплеска синей кривой нет. Да и газом вы не отработали.
Значит что то вмешалось в работу. Ищите помеху снаружи вашего аппарата.
И еще, антенна между двух батарей - очень плохое решение. От аккумуляторов такое поле идет, не всякая электроника выдержит.
первый провал случился вначале 2 участка. Обратите внимание на небольшую просадку высоты и сильный скачек синего графика (рост выдаваемой команды моторам). После этого момента синий график идет уже явно выше зеленого втечении секунд 30. А на первом участке, где все было впорядке, он шел ниже зеленого - т.е. УЖЕ что-то случилось такое, что внезапно потребовало больше газа.
Конец второго участка знаменуется резким падением высоты, который Ардупилот пытается компенсировать 100% газом. Коптер был пустой. ПРи 100% газе он обычно превращается в точку на небе. Т.к. я заметил неладное - ушел в СТАБ. С этого момента - синий и зеленый графики - почти одно целое. Можно заметить, как я давал больше 50% газа, но это не помогало, хотя газ висения - меньше 50% - коптерв се равно снижался.
Обращаю внимание на этот момент еще раз: коптер был пустой. В этом случае он - ОЧЕНЬ отзывчивый. Его вертикальное падение даже после выключения моторов можно остановить почти мгновенно. Здесь падения не было, был быстрый спуск, но он не остановился.
В конце 9 минуты я давал газ больше 60% втечении секунд 5 - видно в конце. Приземление это не остановило. И коптер с трех метров за это время опустился до нуля в траву.
Конец второго участка знаменуется резким падением высоты
Как раз про это и разговор. Я не случайно спросил, кто главный по высоте. Мы тестили аппарат с такой же схемой винтов как у вас. Только под пузом 5 кг висело. Так он так же, решил, что ему высоко и погнал к земле. Контроллер А2. Все составные части чуть теплые, в пределах нормы. А глюк очень на ваш похож. И что то меня наводит на мысль, что мутят американцы воду с GPS. И переключение в ручной режим не спасает. У меня на автомобильном навигаторе высота по 10 метров скачет,а бародатчика в нем нет.
Как раз про это и разговор. Я не случайно спросил, кто главный по высоте. Мы тестили аппарат с такой же схемой винтов как у вас. Только под пузом 5 кг висело. Так он так же, решил, что ему высоко и погнал к земле. Контроллер А2. Все составные части чуть теплые, в пределах нормы. А глюк очень на ваш похож. И что то меня наводит на мысль, что мутят американцы воду с GPS. И переключение в ручной режим не спасает.
Ого, как вы глубоко копаете… Ну вот сегодня до дома доберусь - выложу лог, и сам посмотрю: вроде можно было вывести отдельно высоту, которую определяет GPS. Там несколько высот есть в логах, надо почитать по них.
А так глюки высотомера у меня бывали - на Криусе - теже яйца, что и Ардупилот с теми же логами. Выглядело это так, даже скриншот нашел (кликабельно):
Красный - высота по барометру.
Зеленый - вроде бы высота по GPS т.к. показывает относительно уровня моря.
Конкретно в этом логе мне повезло (1.5 года назад еще), что в момент скачков я был в ручном режиме. А так - коптер тупо нырял в землю, прямо, как вы говорите. Тогда это решилось продувкой барометра ртом, как бы забавно это не звучало 😃
Там на участке №3 синенькая кривая газа резко уходит вверх - даже если это GPS виновато, коптер должен был взмыть вверх, а он падает. Т.е. контроллер дает команду ВМГ “больше”, а на лицо падение высоты. GPS тут абсолютно ни при чем.
Ну это уже неправдоподобно, чтобы мозг както регаировал на изменения высоты по гпс, вы уж извините парни. А если перевод в ручной режим не помогает, то это мозги глючат, а не гпс.
Настаивать на версии с GPS не буду. Но то, что с электроникой на борту случился непорядок, Это факт. Если моторы не отработали сигнал с полетника… могут и регуляторы начудить.
Ну это уже неправдоподобно, чтобы мозг както регаировал на изменения высоты по гпс, вы уж извините парни. А если перевод в ручной режим не помогает, то это мозги глючат, а не гпс.
Сергей, ну идея глючащего мозга - тоже под вопросом. Ведь эти логи, которые я потом смотрю - пишет в прямом эфире к себе в память та же программа, которая и управляет коптером. И по логам видно, что она все понимает адекватно: вот пошло снижение высоты, вот автоматически выдан больший газ на моторы, вот включен ручной режим и т.п…
Хотя, конечно, можно предположить, что программа записывает в лог “полный газ моторам”, а сама тайком передает только 30% и это в лог не попадает…
Вот коллеги здесь наталкивают на мысль, что более вероятным кажется перегрев сначала одного регуля (с этим можно жить) а потом второго вслед за ним (и тут уже как бы и все). Хотя все равно вопросы еще остаются. Ну, надеюсь, на выходных удастся потестировать с регулями наружу. Как только - сразу сюда отпишу.
Друзья, думаю лог выкладывать нет смысла. Напарник разобрал коптер перенести регули наружу, а там…
Сейчас стал анализировать: оба раза глюк случился уже где-то после 30 минут налета в этот день. Т.е. выходит, что ток не так уж и важен, важно, что без вентиляции регули постепенно нагреваются, даже без особой нагрузки на коптер.
вспотели… жарко им там… Пусти их на лучах! Пусть проветриваются 😃
При разборке регулятора eMax 25A обнаружил между силовыми транзисторами и, так называемым, радиатором тонкую полиэтиленовую пленку, типа как защищающую от царапин сантехнику. Может попробовать её убрать(если она есть), использовать термопасту и перепаковать регуль в термоусадку? Или отказаться от “радиатора” и посадить транзисторы на общую металлическую пластину?
вспотели… жарко им там… Пусти их на лучах! Пусть проветриваются
Ну и вдогонку, что ответил производитель:
Dear Ivan,
The ESC will reduce the power when the ESC at 110 degree centigrade.
When we make the ESC, we have enough allowance for long battery wires. There is 2pcs of 470uF capacitors, equal to 940uF. When you use 50cm to 60cm wires, the capacitor needed is 740uF to 888uF. The on board capacitor is 940uF. So I think that you can run without additional capacitor. Thank you.
Please advise us your testing with your new frame. Thank you.
Have a nice day!
Вольный перевод:
- Этот регуль уменьшает силу при нагреве от 110 градусов.
- Конкретно регули XC-401-MR - с двумя кондерами по 470uF. Для 50-60 см проводов необходима емкость 740uF to 888uF. Поэтому вполне можно эти реги ставить под моторы.
по второму пункту: Вань! Слушай “русских”! Тебе же говорят куда их проветривать ставить 😃 Коллеги из Китайска тоже читают этот форум и делают МНОГИЕ гаджеты из наших же разработок. Я где-то выше писал уже об этом. Сейчас придумаем очередное решение и сразу ждем СЕНСАЦИЯ!, ТОЛЬКО У НАС! Настройки коптеров тоже самое. Мы испытываем, они меняют параметры…что, типа, новое (хотя это тоже самое тюнингованное старое). Про регули: Запаяй их обратно в белую термоусадку чтобы не грелись от солнца и крепи их под пропеллеры ближе к моторам.
по второму пункту: Вань! Слушай “русских”! Тебе же говорят куда их проветривать ставить Коллеги из Китайска тоже читают этот форум и делают МНОГИЕ гаджеты из наших же разработок. Я где-то выше писал уже об этом. Сейчас придумаем очередное решение и сразу ждем СЕНСАЦИЯ!, ТОЛЬКО У НАС! Настройки коптеров тоже самое. Мы испытываем, они меняют параметры…что, типа, новое (хотя это тоже самое тюнингованное старое). Про регули: Запаяй их обратно в белую термоусадку чтобы не грелись от солнца и крепи их под пропеллеры ближе к моторам.
Денис, я вот думаю, что красивше и безопаснее для регулей где-то под мотором - он там будет лежать один - окту думаю классическую уже. В принципе там и ветром обдувается тоже… Или все-таки на лучи?
Еще тут странность есть: по умолчанию к регулям шли провода питания 80 см. Но вот серво провода только 30 см. Т.е. их надо удлиннять и класть рядом с силовыми. Не будет ли помех для них и новых крашей из-за этого?
Еще если крепить на луч - надо стяжками. А стяжки будут перетирать регуль… Если что-то прокладывать, так это снова уменьшит отвод тепла 😃
[IMG]
[/IMG]
на картинке регули под лопостями 2 штуки слева и справа. В термооплётке. Провода питания толстые удлиненные (если не хватает), провода управления (3штуки) от регуля в контроллер - перепаяны на другие тонкие (удлинил я их…МГТФ 0.3 мм помоему)
белая писюлька торчащая между моторами - диодная тройка для подсветки ориентира положения коптера в воздухе.
на фото гекса соосная
моторы на резинках сантехнических. Лучи тоже буду ставить на резину, причём с выкосом вверх на 5-7 градусов
Регули в термоусадке крайне опасное решение при нагрузке больше 50% от рекомендуемых.Разодрать, покрыть лаком, содрать лак с транзисторов, небольшой радиатор через терморезину притянуть стяжкой , если в луче,то насверлить отверстий 2-3 мм.
теоретически согласен. Для моей конфигурации это самый то! Они греются очень мало, даже в жару они не горячие…слегка тёплые. Стоят DJI OPTO 30A
с другой стороны, а что мешает ставить регули с большим запасом?
С большим запасом они весят как чугунина, жаль эффективность терять, я ставлю до 1200 гр 10 А-12 А регули ( плюши , афро , нонейм типа авиониксов ) и пока из-за них не было крашей. А вот от перегрева ловил потерю мощности даже зимой, на композитной раме , причем через пару мин полета в -10 С .Потом вскрыл их ( тмоторовские 40 А - куда уж больше для 2800 гр??) налепил между ними пластинки стянул стяжкой и летом с закрытой крышкой не падал. Сегодня один движок сбоил прямо в полете, окта немного поворачивалась по курсу, но горизонт держала. Оказалась холодная пайка на регуле ,вскрывал , дергал провода , возможно пропустил со слепу. Вообще советую помимо пайки всех возможных соединений еще и проверять пайку за китайцами, слишком часто попадаются непропаи ,еще какой то флюс у них странный,белесый, стараюсь промывать изопропилом электронику на всякий случай.
Сегодня один движок сбоил прямо в полете, окта немного поворачивалась по курсу, но горизонт держала
Сегодня тоже была подобная проблема.
Аппарат гекса, А2, моторы SunnySky, регуляторы SimonK 30А, батареи 4S 8000mAh -парные.
Гекса стала подворачивать по рудеру вправо, а потом начала вращение по часовой. Удалось дотянуть до посадочной…
Этот эффект поймал уже 3й раз, через 5 удачных взлётов и посадок.
Грешу на регуль. Снял с iOSD DAT -файл.
Видно, что 4 мотор по сравнению с 1 работает на полную мощность.
Если есть на форуме гуру по IOSD и его приложению DATA Viewer, буду рад выслушать мнение…
кто-нибудь статистику собирает с регулями? Чего-то Симонки достаточно часто обсуждают. Может в них чего-то не так?
Окта вот такая
Сорри, сразу не ответил. Собственно, уже насоветовали, повторю.
Регули лишить термоусадки (они сами это пытаются сделать) побрызгать лаком, можно оставить на месте, но слегка расширить отверстия сверху и снизу для вентиляции. Радиаторы на феты - обязательны. Можно использовать для этого алюминиевую пластину нужной ширины (профиль из ОБИ - алюминиевые полоски), на худой конец можно эти полоски вывести наружу “бутерброда” - по типу термотрубок, как в ноутбуках.
На лучи их перенести можно, но тем самым увеличивается масса на лучах - слегка теряется маневренность. Про кондеры - ерунда. У нас речь не идет о метрах проводов. У меня регули подключены проводами 40-50 см (регуль-мотор) - ничего не глючит. Единственное - может пропилить в боковых стеночках дополнительные окошки, чтобы от винтов задувало внутрь бутерброда поактивнее.
На лучи их перенести можно, но тем самым увеличивается масса на лучах - слегка теряется маневренность.
При съёмке видео это плюс, можно и аки вынести на периферию, что даст ещё несколько плюсов.