Идея - 2 дополняющих друг друга мозга на коптере!
Я всегда подозревал что мы летаем на ущербных платформах, нам явно не хватало яйфона на коптерах, чтобы можно было фотки с коптера сразу в ФБ постить) Константин, возьметесь за разработку?
Мозги iPhone, его датчики и интерфейсы, а также среда разработки для него и библиотеки позволяют делать то, что вы и близко не сделаете на других платформах.
Ну как минимум:
- скорость чтения датчиков в iOS невелика, если не ошибаюсь, не более 100Гц, обычно и то используют 10
- с интерфейсами у айфона как раз все плохо, даже чтобы достучаться до serial port нужен Jailbreak и шаманства с правами доступа, Bluetooth тоже залочен, прямой доступ к USB Вы также вряд ли получите
- использовать айфон ценой в 700$ в качестве замены платы датчиков за 50$, не очень оптимальное решение.
- даже чтобы заливать и отлаживать программу на айфоне, нужна лицензия на разработку, стоимостью 100$ в год
В общем, летать оно если и будет, то очень плохо, но если есть твердое желание реализовать, то конечно никто отговаривать не будет 😃
А проще взять плату типа такой, со всем набором датчиков, под нее есть и открытый исходный код, и среда разработки и пр.
Ну я же не предлагаю управлять с айфона непосредственно моторами. На мой взгляд вполне можно айфону на основе своих датчиков (которые вполне даже неплохи) принимать общие полетные решения (аля автопилот), которые будут через ардуино передаваться в назу. Облет по маршруту, завис/фото в гео точке и пр. Стоимость айфона от 200$. Кабель для TTL = 60$ и работает без джейла официально. USB, bluetooth уже тогда и не нужны. Лицензия нужна только для разработчика. Зато сколько плюсов, бридж, маяк, фото, стриминг, маршруты и т.д.
В общем, закажу такой кабель и попробую как-то для начала научить айфон через ардуино понимать, что выдает приемник по PWM и уметь пихать свои команды в SBUS для назы. С программированием под iOS проблем нет, а вот про ардуино надо почитать…
Кабель для TTL = 60$ и работает без джейла официально. USB, bluetooth уже тогда и не нужны.
Уже не работает.
Начиная с iOS5, при попытке открытия “/dev/tty.iap” выдается Operation not permitted.
Найдете способ как обойти без джейла, было б интересно.
Найдете способ как обойти без джейла, было б интересно.
Кабель для TTL = 60$
у него золотые контакты с платиновым напылением?
Не для ювелиров, но тем кто хочет связать небрейкнутое устройство iOS с версией >=5.x (iPad, iPhone, iPod) c любым TTL serial могу продать один кабель из двух имеющихся у меня. Второй себе оставлю. Могу продемонстрировать в работе связку ардуино + iPad. Кому интересно - пишите в личку.
Для фанатов атмеги:
Самая большая вкусность - iNEMO Engine Sensor Fusion Suite (у них уже и калман реализован)
Камера: Samsung LSI S5C73M3 CMOS 8Mp с обратной подсветкой(возможно сенсор Samsung LSI S5K3H7 (8Mp, 1/3.2", BSI, Zero shutter lag))
Акселерометр: STMicroelectronics - LSM330DLC 3-axis Accelerometer
Датчик магнитного поля: Asahi Kasei Microdevices - AK8975C 3-axis Magnetic field sensor
Датчик ориентации в пространстве: STMicroelectronics - iNemoEngine
Гироскоп: STMicroelectronics - LSM330DLC Gyroscope sensor
Датчик давления: STMicroelectronics - LPS331AP Pressure Sensor
Вообще гугл очень активно двигает ориентирование для андроид. И поверьте, те усилия, которые они в это вкладывают не потянет ни одиночка, ни маленькая контора производитель полетных мозгов.
ps. На текущий момент у меня такая связка летает Andoid<-USB->Mega1280<-PPMsum,Serial->Mwii (atmega328).
pps. По цене. Просуммируйте стоимость gps маяка, пары камер (которыми можно управлять нормально без извращений), писалки логов на SD… думаю получится не сильно дешевле смартфона.
Я всегда подозревал что мы летаем на ущербных платформах, нам явно не хватало яйфона на коптерах, чтобы можно было фотки с коптера сразу в ФБ постить) Константин, возьметесь за разработку?
Ну как вам сказать - я могу делать фотки меняя, скажем, настройки камеры в зависимости от высоты… Она же фотает, она же пишет кусками видео (все равно в монтаж 5 минут висения - нафиг не нужны). Еще оно хоть умеет отвечать на смс “where are you” последними известными ей gps-координатами (в телефоне, кста, комбинированный gps/глонасс).
Это все вообще побочная функциональность -) Готовая, летает (поверх mwii)
Можете показать такое же?
Смартфоны сейчас - это большая индустрия. Они тоже упираются в вес. Набор сенсоров - сейчас уже местами превосходит тот, что продают с полетными мозгами.
При этом аппарат можно купить в ближайшей палатке, а можно и найти бу вообще задарма или задешево. Чем плохо - не кошерно?
ps. специально для вас за разумные деньги могу присобачить автоматический пост фоток куда там надо…
На текущий момент у меня такая связка летает
Покажешь?
а можно и найти бу вообще задарма
Точно, отжать можно.
А если серьёзно, покажи видео или фотки сетапа.
Две головы на одном туловеще как то на страшилку радиоактивно-мутанскую смахивает и две башки на одном теле всегда будут ругаться и спорить и особенно в вопросе “кому все же тело то принадлежит? А?” Если конечно между ними обязанности не распределить строго настрогою Но и одна башка все может сама сделать достойно
Вообще гугл очень активно двигает ориентирование для андроид. И поверьте, те усилия, которые они в это вкладывают не потянет ни одиночка, ни маленькая контора производитель полетных мозгов.
ps. На текущий момент у меня такая связка летает Andoid<-USB->Mega1280<-PPMsum,Serial->Mwii (atmega328).
Вы посылаете с Андроида сразу команды на моторы, и датчики используются от телефона?
Какова скорость обмена получается? Что будет если на телефоне звонок позвонит или напоминалка какая-нибудь сработает, насколько эта система realtime?
Камерой управляете из отдельного потока в приложении? На скорость посылки данных фоновое сохранение фото не влияет?
Интересно было бы видеть фото “монстра” 😃
Если конечно между ними обязанности не распределить строго настрогою
Это только так и надо делать, функционал мозгов должен быть чётко разделён, иначе “лебедь раком щуку”.
Но и одна башка все может сама сделать достойно
Если просто полетать по датчикам, то да. А вот, например, в ветке про лимон надо ещё видео обрабатывать. Теоретически можно всё одним мозгом обработать, но что то не хочеся находится рядом с летающей Виндой (андроидом, огрызком и пр). Для сильно разных задач, выполняемых одним мозгом, нужен надёжный диспетчер. В этой области много копьев переломано… Надёжней (проще, дещевле, энергоэфективней) разделить задачи между железяками.
Еще чуток фоток
Предмет особой “гордости” - универсальное крепление для телефонов и гопро.
Нет, конечно никто андроиду моторами рулить не даст - мне жалко себя и окружающих. На реалтайм он никак не тянет (imho).
Камера - да, в отдельном потоке. Запись видео сильно загружает (видимо, компрессор видео), отображение - не очень.
По функционалу они так планируют делиться:
android - общая координация, задание маршрута
mega - базовые “рефлексы” короткого времени
mwii - стабилизация
Обработка и агрегирование данных от сенсоров будут разбросаны ровным слоем, похоже… Не получается все в одно место сгрести из-за невысокой скорости линков, а использовать хочется все имеющиеся сенсоры, включая дублирующиеся (например, акселерометры на mwii и в андрофоне).
“что будет если телефон позвонит” - что напишу, то и будет. можно снять трубку и сказать железным голосом “все улетели, перезвоните позже” - синтез все равно уже используется (болтает на префлай чеке). Шутка. Это отдельная симка.
ps. одна большая контора уже принимает предзаказы на фотоаппараты с андроидом внутри.
Всем добрый день.
Я может не совсем в тему, она куда то к айфонам скатилась, но не знаю где еще идею высказать.
Суть в следующем: два мозга может быть и не надо, а вот 3-4 акселя(в зависимости от того квадрик или трикоптер) мне кажется не помешало бы.
Сейчас все доступные мозги предполагают что центр приложения внешних сил находится в центре собственно чипа датчика(ну если он 6 или 9 осевой), таким образом при перекосе, возникшее внешнее усилие делится на 2(имеется ввиду в одной плоскости) и после этого мозг уже пытается выправить ситуацию. А это в корне не верно, ибо вероятность того, что ось перекоса находится именно в центре платы(чипа) изчезающе мала.
Если бы на каждом луче стоял свой собственный аксель то мы могли бы более адекватно реагировать на внешние воздействия типа ветра, как минимум пропала бы проблема с изменением высоты при корректировке, так как на каждый луч(ну на мотор) подавалась бы коррекция именно для него, а не усредненная как для центра.
Для гир эта фишка не нужна, так как угол наклона не зависит от месторасположения гиры.
Несколько сумбурно получилось. если не понятно потом в картинках поясню )))
Если бы на каждом луче стоял свой собственный аксель
Скольки осевой ?
3х конечно, они не настолько дорогие что бы экономить. Но для теста пошел бы и одноосевой, типа вверх/вниз
У меня нет запаса железок, иначе бы сам попробовал )
Всем добрый день.
Я может не совсем в тему, она куда то к айфонам скатилась, но не знаю где еще идею высказать.
Суть в следующем: два мозга может быть и не надо, а вот 3-4 акселя(в зависимости от того квадрик или трикоптер) мне кажется не помешало бы.
А с чем бороться-то собираетесь? -) Имеющиеся платы-алгоритмы со стабилизацией отлично справляются. Гуляние по высоте - это свойство только тех аппаратов, где yaw реализован без поворотного мотора.
3х конечно, они не настолько дорогие что бы экономить. Но для теста пошел бы и одноосевой, типа вверх/вниз
У меня нет запаса железок, иначе бы сам попробовал )
Как Вы думаете - верх-низ он до каких углов верх-низ 😉
А значит этим страдают все квадрики ))
Дело не в том с чем бороться, а в том, что при таком подходе леталка будет( должна )))) ) действительно висеть как прибитая, без гпс
Плюс скорость выравнивания должна возрасти в разы, не будет маятника
Как Вы думаете - верх-низ он до каких углов верх-низ
думаю для стабилизации ±45 было бы достаточно, я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов ))
Здесь будет совсем другая математика, потому что много вводных будет
Я почему и спросил “с чем боремся”. Такой обвес может дать супер-точное выравнивание в горизонт. Но оно и там вроде нареканий не вызывает… Но это никак не “висеть как прибитому без гпс” 😉
Я почему и спросил “с чем боремся”. Такой обвес может дать супер-точное выравнивание в горизонт. Но оно и там вроде нареканий не вызывает… Но это никак не “висеть как прибитому без гпс” 😉
А почему бы и нет, ведь боковое смещение будет корректироваться тоже индивидуально для луча(вернее мы более точно можем высчитать, какой луч, куда и насколько сместился) и более точно. дрейф если и не пропадет, то сильно должен уменьшиться
Собственно цена вопроса несколько баксов, если бы я умел и имел детали, реально ведь попробовать )
думаю для стабилизации ±45 было бы достаточно, я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов ))
Здесь будет совсем другая математика, потому что много вводных будет
Так это был намек. Пока “я не знаю что покажет аксель при просадке луча в 45 градусов” - какой смысл его ставить? Лучше поставить светодиод - это красиво смотрится.
Предлагаю для ознакомления - habrahabr.ru/post/137595/
Дальше написать чуток кода и проинтегрировать акселерометры. Дальше по результатам - желанию 😉