Заседание Высокого общества коптероводов
Хотя бы алгоритм выдачи рекомендаций “уменьшать или увеличивать П, И, Д составляющие по каждому каналу” без численных величин.
“Не читал, но осуждаю”😃
Это я про себя и код MultiWii:) Там каскадная АСР или куча независимых регуляторов?
Я думаю, что в качестве хобби, реализовать автонастройку с каскадной - задача не для слабого ума. Если же разобрать по отдельным, то значительно проще. Я просто пока не понимаю, почему у нас тут может быть каскадная (рассматриваем только режим авто-висения)?
Это я про себя и код MultiWii Там каскадная АСР или куча независимых регуляторов?
По-моему, там есть промежуточный регулятор. Александр mahowik точно скажет.
в стаб/горизонт моде - это как правило комплекс ПИ-ПД регулятор, где для ПИ на вход угол, а для ПД - скорость…
Неправда. Вы точно знаете структуру каскадной АСР в выбранной прошивке, и еще с нелинейностями (если x > 564, то обнулим х, а тут увеличим у)? Я не смогу за 10 минут настроить какую-нибудь ПД-ПИ АСР.
Что значит неправда, берем ноут с блютусом, квадрик идем в поле и минут за 10 крутим ПИД и настраиваем до нормально летабельного состояния.
И да, я не говорил что это будет абсолютно идеальная настройка, тут понятно что на глаз разницу не почуешь, но и надо ли.
Что значит неправда, берем ноут с блютусом, квадрик идем в поле и минут за 10 крутим ПИД и настраиваем до нормально летабельного состояния.
Я думал, вы имеете в виду аналитические методы. Логируем данные по блютузу и вычисляем коэффициенты. Вот такое я не потяну. А методом тыка с теоретической подготовкой - конечно, можно настроить.
Не, ну если есть возможность запустить квадрик в режиме висения, потом нажать в GUI кнопку “настройка”, чтобы дальше он сам начал колбаситься и записывать логи по которым на компе вычислялись бы все параметры - было бы круто 😃
Правда тут много факторов, например ветер. Не у каждого есть доступ к спортзалу для настроек в идеальных условиях, а на улице скорее всего фигня получится.
Наблюдал тут за поведением назы , и появилась мысль , что в ней такой алгоритм автоподстройки ( правда в ограниченных пределах ) как раз таки присутствует …
Наблюдал тут за поведением назы , и появилась мысль , что в ней такой алгоритм автоподстройки
Вы ставили другие пропеллеры (7" <–> 8"), меняли аккумулятор с другим весом, снимали\ставили камеру - и Наза летела так же гладко?
Наза летела так же гладко?
Если сам алгоритм автонастройки отрабатывает не особо долго, то если при старте с сохранёнными коэффициентами систему начинает колбасить, можно заново запустить настройку, беря за основу старые коэффициенты. Главное не использовать алгоритмы вгоняющие ситему в автоколебания:)
да, и моторы и винты и вес и батареи, и в целом всё тип топ .
только когда поставил многополюсные моторы , пришлось занизить гейны от тех которые были , хотя автоколебаний небыло , но было видно , что ей не очень хорошо.(=
но эта мысль посетила , когда на расколбасных настройках, после 2 минут полёта всё резко стало хорошо . и вообще поведение коптера мне показалось нестабильным ( не в плане полёта а в плане его реакций на внешнее).
Долго думал куда написать, и вот.
Я не первый это заметил, но никто так и не дал ответа. Всем известный Швед показал новое захватывающие видео снятое с трикоптера. И вот я как обычно в сотый раз его пересматривая заметил кое что интересное.
Обратите внимание на 0.23. Что у него на КК плате стоит? Ещё один гироскоп? Что это вообще такое? Может это и есть секрет его стабильных полётов?
Я заинтригован)))
не…это просто хвостовая гира…для сервы.
а зачем? в куке уже есть таковая
а зачем? в куке уже есть таковая
Присоединяюсь, кук, особенно начиная с прошивки 4.7 при должной балансировке очень стабилен.
Присоединяюсь, кук, особенно начиная с прошивки 4.7 при должной балансировке очень стабилен.
В нашем случае с 1.6, это же трикоптер. Но всё равно вопрос остался)
возможно ему просто не понравилось как кук рулит сервой потому и поставил отдельную получше, кто его знает:)
Может это супернанохоуммэйдвысокоифективный навиборд😁😁😁 Он просто не рассказывает😁😆😆
Гмм… Почему-бы нет? Оставить куку рулежку моторами, и отдать хвостовую серву (по своей сути - тот-же хвост вертушки) „в руки” каКчественному вертолетному гирику…
Чего гадать? Напишите Дэвиду, он ответит 😃
Чего гадать? Напишите Дэвиду, он ответит
задавали, молчит)
Гира никак не по курсу, похоже серва по тангажу для камеры через неё идёт, могу ошибатся…
да не может это быть чем-нибуть другим…только хвостовой гирик…камера у него жестко закреплена.