Заседание Высокого общества коптероводов
Он приходит в порт благодаря счислению координат. Раньше по звездам, теперь по GPS. По компасу можно безошибочно прийти только на полюс. Да и то магнитный.
Да какие проблемы, запомним этот небольшой спор, и вернемся к нему через год, два, когда по моему мнению появятся полетные контроллеры с функцией возврат по компасу (благодаря счислению координат и т.д. и т.п.) без участия gps.
Более жизненная ситуация, летите Вы куда то, тихо матерясь по своему, и не заметили, что сигнала ЖПС уже нет, а еще через какое то время и управление пропало… Как думаете, с точки зрения коптера, он куда то летит? Или висит на месте? Куда ему возвращаться?
Я себе возврат по компасу тоже плохо представляю, но нас пытаются убедить, что возврат по компасу все таки возможен, что то я совсем уже запутался, да ну его нафиг, пусть коптер садится там где его заглушат. 😃
Куда уж проще… Представьте простую до отвращения ситуацию:
Представили 😃, а теперь упростим ваши фантазии: поставили его носом в сторону того места над которым нужно пролететь и полетели.
но нас пытаются убедить, что возврат по компасу все таки возможен
А что тут убеждать, вот смотрите, кнопку нажал летит домой:
www.youtube.com/watch?v=tAR_Rg-zblM
в интсрукции написано: куда была направлена его морда во время взлёта, таким образом можно улететь далеко, покрутиться там, а потом, при наклоне вниз правого стика, он полетит назад к вам.
geektimes.ru/company/dronk/blog/261948/
Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
…носом в сторону того места…
Хм… а как?
Ну знаем мы координаты того места…
Но мы не знаем координаты этого места…
Куда нам повернуться?
Ответить на этот вопрос можно только если мы знаем где мы сейчас и куда нам надо.
Нам нужен вектор состояния.
Его можно прикинуть если мы все время двигались по балистической траетории, но это не наш случай.
Его вожно вычислить имея трехмерные координаты минимум трех точек, но это тем более не наш случай.
Если бы у нас была инерциалка на нормальных датчиках(а не то гумно что используется), но они стоят как автомобиль каждый на одну ось и это опять не наш случай.
Помните детскую игру в жмурки? Как вам кажется, зачем водящему подают звуковые сигналы?
PS: по поводу большой вычеслительной нагрузки… на Чибисе инерциалка была сделанна на весьма посредственном процессоре. Тот что пиксе посерьезней будет. Правда софт написан былне на питоне и оптимизировался не один месяц. Ну то такое, там каждый милливат экономят.
поставили его носом в сторону того места над которым нужно пролететь и полетели
Еще раз спрошу, если Вы не заметили… Откуда коптер знает, что он вообще куда то полетел? Соответственно, откуда ему знать куда лететь обратно?
в интсрукции написано:
Вам уже указывали на то, что нигде не написано, что компас там есть… На видео игрушка не улетает дальше 50 метров, это вполне достаточное расстояние для ИК управления/указания… Грубо говоря, игрушка не по компасу назад летит, а тупо на фонарик…
на Чибисе инерциалка была сделанна на весьма посредственном процессоре
А там она и нужна только для коррекции курса… Летит то он по заранее обсчитанной орбите, а не куда пьяный пилот направит…) Да и ветров там нет…)
игрушка не по компасу назад летит, а тупо на фонарик…
Прикольно 😃 мне уже нафиг возврат по компасу не нужно, я хочу возврат на лазерную указку ))
Ну а так можете поизучать про фонарик тут:
в интсрукции написано: куда была направлена его морда во время взлёта, таким образом можно улететь далеко, покрутиться там, а потом, при наклоне вниз правого стика, он полетит назад к вам…Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
Опция “Симпл” на АРМ. Но компас бывает и врёт. Как вы относитесь к наличию магнитных аномалий (а они не так редки, как думается)?
Вдобавок, стоит вам сместиться вбок по горизонтали (всмысле коптеру, а не пилоту), как наклон “правого стика назад” - приводит коптер уже не к месту взлета, а немного в стороне… Помножим это на ветер…
мне уже нафиг возврат по компасу не нужно, я хочу возврат на лазерную указку
Берете Ардуино Нано… И вперед - прогу писать! На входе Ардуинки - фотодатчик, на выходе - РРМ сигнал для полетного контроллера. “ВСЕ ПРОСТО”, кажется… ага, как же - всегда есть ньюансы.
Напишете, покажете нам - а мы будем в ладоши хлопать вам стоя!
Много тут (на форуме) уже побывало гениальных теоретиков, и только считанные единицы сделали чего-то реально (я имею ввиду революционные прорывы в технологии).
по компасу врядли чего ммы дождемся,кроме очередного словоблудия на пару лет,стоит заглянуть в ветку про апм.а вот возврат на радио или оптическую метку,это более реально.в упрощённом варианте как исходное сенсор на определённый диапазон на подобие радар детектора и при повышении рсси даётся движение вперёд и дай бох сил барометра и батарее������
В качестве оптической метки можно использовать инфракрасный лэд благо этого добра измеряемого десятками ват практически на любой спектр полно в продаже , светом в небо,а коптеру достаточно взлететь повыше.50ватный светодиод с оптикой коптёр увидит гораздо дальше возможности своего акумулятора
ох и раздули тему, особенно критики. ИМХО если коптеру нужно бороться с глушилками и именно планируется полет там, где его могут заглушить, то очень реально по компасу вывести его в сторону дома из заны глушения.
и алгоритм не такой и сложный:
- коптер летит по РУ и у него есть сигнал как ГПС так и РУ
- вдрг на него наводят пушку-глушилку, у него пропадает сигнал РУ и ГПС
- берем последние данные по координатам и направлению на дом и идем по этому направлению используя только компас
- выходим из зоны глушения и возвращаемя уже по привычному ГПС или вручную на РУ
мне кажется этот код не так много места и занимает. обязательным к выполнению на любом котроллере он не является, даже лучше автопосадка при потере РУ и ГПС, но вот как опцию настроек, думаю, много кто бы захотел заиметь
ну так чисто для мотивации скажу что нампример такой беспилотник
не в последнюю очередь благодаря возможности возвращаться по компасу домой и используется на донбасе и в сирии
(а там еще есть более менее расчет пути )
живыми еще никому не достались. в сирии сбили 1 физически
Ну знаем мы координаты того места…
Но мы не знаем координаты этого места…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
Сетап на 1 миллиард долларов против дополнительных сотни строк кода для ардукоптера для возврата по компасу.
Что имелось ввиду? Организация такого управления в рамках хобби не потребует огромного бюджета, возможно неоднократное дублирование частот, с автоматическим выбором источника с наилучшим уровнем сигнала.
Толи я такой умный, толи что, неужели большинство людей не понимают насколько просто и эффективно выполнить просто возврат по компасу в точку взлёта?
Над чистым полем и с заведомым обозначением своей позиции - может быть, а при наличии преград или необходимости маскировки, заложенный заранее алгоритм (одной из опций которого можно сделать возврат по компасу) является наилучшим решением.
Как я понимаю, каждый думает о своей задаче, в простом случае при идеальных условиях и простой траектории полета без множества разворотов, отлично подойдет алгоритм с игрушек. Можно даже компас не использовать, ориентируясь по гире, влияние ее дрейфа будет гораздо меньше сноса ветром.
Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
Отрывок из описания коптера - “Сразу отмечу, что возврат работает только в режиме Headless mode, так как для того, чтобы понять куда возвращаться — надо использовать компас и запоминать маршрут.” Вопрос, каким образом он может запомнить свой маршрут, ну я понимаю, еще можно записать количество поворотов и их направление, но вот пройденное расстояние без GPS узнать невозможно, а ведь может получится так, что после всех маневров, коптер окажется за спиной у пилота, и соответственно следуя логике представленной в описании изделия, квадрик полетит в совершенно противоположенную сторону от пилота, и владелец никогда не дождется его возвращения.
МОДЕРАТОР
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел rcopen.com/forum/f132
берем последние данные по координатам и направлению на дом
Последние координаты до потери спутников
Коллеги, у вас тоже спрошу… Где вы возьмете эти данные? Вы что, серьезно думаете, что в контроллере это все хранится? Да, я знаю, что можно организовать перезапись последних корректных координат. Но в самых распространенных контроллерах нет такой функции, и нет возможности ее добавить… По крайней мере, самостоятельно… Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
Сейчас не хранится, раз этим ни кто не озадачивался до сих пор.
А будет хранится так же как у тигромуха в маяке например, все в процессоре, ни какой памяти в маячке у него нет.
Одну первую и 5 последних точек через 10 секунд вполне достаточно запомнить.
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел
Тогда этот надо переименовать в “DIY Квадрокоптеры и другие многороторные системы”
А то будут писать “подходящей темы не нашел, спрошу тут…”
Если будут докучать переименуем. У нас тут не только DIY, а все остальные.
А вот с новичками, которые купили DJI и почти ничего не знают бороться реально надоело)
ни какой памяти в маячке у него нет
А маячку и не надо, он же стабилизацией не занимается, и фильтры Калмана не ворочает… Знай себе перезаписывает координаты…
Ой все, Сергей))
А там она и нужна только для коррекции курса… Летит то он по заранее обсчитанной орбите, а не куда пьяный пилот направит…) Да и ветров там нет…)
А вот и ошибаетесь.
коррекция курса невозможна в принципе, нечем’с.
инерциалка нужна ему для коррекции положения относительно земли(для науки) и солнца(для солнечных батарей). если грубо, то решается задача оптимального положения аппарата что бы не посадить батарейку, что бы наука могла работать и что бы в нужный момент антенна смотрела на приёмную станцию. на аппарат действует множество факторов. инерция, магнитное поле земли и (будите смеяться) ветер, солнечный. плюс куча проблем связанных с неравномерность нагрева/охлаждения корпуса и т.д.
шевелиться аппарат с помощью эм. катушек и маховиков.
датчики для ориентации используются разные. звёздный датчик, солнечный, и инерциалка. на последнюю приходиться львиная доля работы ,а первые два используют для корректировки уходов.
с квадриком задачи близкие, но там сложнее все. точность измерений и воздействий гораздо выше, а питания существенно меньше.
немного обживусь в нашем деле и попробую перенести алгоритмы управления на нашу реальность.