Заседание Высокого общества коптероводов
Ну знаем мы координаты того места…
Но мы не знаем координаты этого места…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
Сетап на 1 миллиард долларов против дополнительных сотни строк кода для ардукоптера для возврата по компасу.
Что имелось ввиду? Организация такого управления в рамках хобби не потребует огромного бюджета, возможно неоднократное дублирование частот, с автоматическим выбором источника с наилучшим уровнем сигнала.
Толи я такой умный, толи что, неужели большинство людей не понимают насколько просто и эффективно выполнить просто возврат по компасу в точку взлёта?
Над чистым полем и с заведомым обозначением своей позиции - может быть, а при наличии преград или необходимости маскировки, заложенный заранее алгоритм (одной из опций которого можно сделать возврат по компасу) является наилучшим решением.
Как я понимаю, каждый думает о своей задаче, в простом случае при идеальных условиях и простой траектории полета без множества разворотов, отлично подойдет алгоритм с игрушек. Можно даже компас не использовать, ориентируясь по гире, влияние ее дрейфа будет гораздо меньше сноса ветром.
Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
Отрывок из описания коптера - “Сразу отмечу, что возврат работает только в режиме Headless mode, так как для того, чтобы понять куда возвращаться — надо использовать компас и запоминать маршрут.” Вопрос, каким образом он может запомнить свой маршрут, ну я понимаю, еще можно записать количество поворотов и их направление, но вот пройденное расстояние без GPS узнать невозможно, а ведь может получится так, что после всех маневров, коптер окажется за спиной у пилота, и соответственно следуя логике представленной в описании изделия, квадрик полетит в совершенно противоположенную сторону от пилота, и владелец никогда не дождется его возвращения.
МОДЕРАТОР
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел rcopen.com/forum/f132
берем последние данные по координатам и направлению на дом
Последние координаты до потери спутников
Коллеги, у вас тоже спрошу… Где вы возьмете эти данные? Вы что, серьезно думаете, что в контроллере это все хранится? Да, я знаю, что можно организовать перезапись последних корректных координат. Но в самых распространенных контроллерах нет такой функции, и нет возможности ее добавить… По крайней мере, самостоятельно… Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
Сейчас не хранится, раз этим ни кто не озадачивался до сих пор.
А будет хранится так же как у тигромуха в маяке например, все в процессоре, ни какой памяти в маячке у него нет.
Одну первую и 5 последних точек через 10 секунд вполне достаточно запомнить.
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел
Тогда этот надо переименовать в “DIY Квадрокоптеры и другие многороторные системы”
А то будут писать “подходящей темы не нашел, спрошу тут…”
Если будут докучать переименуем. У нас тут не только DIY, а все остальные.
А вот с новичками, которые купили DJI и почти ничего не знают бороться реально надоело)
ни какой памяти в маячке у него нет
А маячку и не надо, он же стабилизацией не занимается, и фильтры Калмана не ворочает… Знай себе перезаписывает координаты…
Ой все, Сергей))
А там она и нужна только для коррекции курса… Летит то он по заранее обсчитанной орбите, а не куда пьяный пилот направит…) Да и ветров там нет…)
А вот и ошибаетесь.
коррекция курса невозможна в принципе, нечем’с.
инерциалка нужна ему для коррекции положения относительно земли(для науки) и солнца(для солнечных батарей). если грубо, то решается задача оптимального положения аппарата что бы не посадить батарейку, что бы наука могла работать и что бы в нужный момент антенна смотрела на приёмную станцию. на аппарат действует множество факторов. инерция, магнитное поле земли и (будите смеяться) ветер, солнечный. плюс куча проблем связанных с неравномерность нагрева/охлаждения корпуса и т.д.
шевелиться аппарат с помощью эм. катушек и маховиков.
датчики для ориентации используются разные. звёздный датчик, солнечный, и инерциалка. на последнюю приходиться львиная доля работы ,а первые два используют для корректировки уходов.
с квадриком задачи близкие, но там сложнее все. точность измерений и воздействий гораздо выше, а питания существенно меньше.
немного обживусь в нашем деле и попробую перенести алгоритмы управления на нашу реальность.
Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
ardupilot-mega.ru/…/common-mission-planner-telemet…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
последние координаты до потери могут быть(и будут) весьма приблизительные. с глонас все более или менее понятно, а вот с гпс все хуже. там вообще очень сложно определить качество обсчета. даже при большом количестве обсчитываемых спутников, мы можем получить посредственный результат. матмодель заложенная в гпс изначально предполагала что все спутники в прямой видимости(ракета на Москву высоко в небе). ТЗ было таким.
Народ, а кто нть сталкивался с проблемой провала высоты в режимах альнолд, дрифт и иногда ртл ? Касательно дрифта-баг происходит на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём,пару раз на дрифте чуть в планету не вошёл,пришлось врубать стабилайз и подпрыгивать вверх.прошивка 3.2.1?коптер достаточно резвый ?
на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём
ну так давление воздуха падает от скорости движения не важно чего или воздуха относительно аппарата (порыв ветра) или аппарата относительно воздуха. высота определяется по бародатчику замером давления. на большей высоте давление меньше. вот аппарат и думает что он куда то высоко поднялся надо бы снизиться. в алгоритмах APM к вычислению высоты еще данные акселерометра причастны, но они страдают от вибрации. чем они меньше тем точнее расчет.
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
читает. один из сценариев режимов failsafe позволяет продолжить выполнение миссии. или возврат к точке указанной заранее см ardupilot-mega.ru/…/common-rally-points.html
вопрос с реализацией обсуждаемой логики работы вполне можно осуществить модификацией кода. никаких проблем нет.
…Автомат перекоса Сикорского легко отличить от автомата перекоса Юрьева по внешнему виду: конструкция Сикорского содержит небольшие дополнительные серволопасти, а у юрьевского автомата перекоса их нет…
давление воздуха падает от скорости движения
как скорость может влиять на баро?(барометр в корпусе мозгов,мозг в корпусе коптера) на fpv камере мыла нет корпус мозга стоит на поролоновом 3мм демпфере ,причем глюк с провалом высоты происходит при отклонеиях стика более 80% и не каждый раз.единственно в чем была разница -температура была около 7 до это этого летал выше 15градусов… вообще создавалось впечатление отключения корекции по высоте ,в режиме дрифт,алтх,и ртл юна днях попробую добраться до мозгов глянуть логи…
сори стемой промахнулся гы …2 окна были открыты
Где вы возьмете эти данные? Вы что, серьезно думаете, что в контроллере это все хранится?
проблема высосанная из пальца. а где контроллер берет данные о домашней точке? или как контроллеры летают по точкам? при чем эти точки можно забивать прям в полете. данная проблема - только программная
происходит при отклонеиях стика более 80%
может коптеру не хватает просто тяги?
Автомат перекоса Сикорского легко отличить…
А на каком вертолете Сикорского можно увидеть это “отличие”?😛
