Заседание Высокого общества коптероводов
Ой все, Сергей))
А там она и нужна только для коррекции курса… Летит то он по заранее обсчитанной орбите, а не куда пьяный пилот направит…) Да и ветров там нет…)
А вот и ошибаетесь.
коррекция курса невозможна в принципе, нечем’с.
инерциалка нужна ему для коррекции положения относительно земли(для науки) и солнца(для солнечных батарей). если грубо, то решается задача оптимального положения аппарата что бы не посадить батарейку, что бы наука могла работать и что бы в нужный момент антенна смотрела на приёмную станцию. на аппарат действует множество факторов. инерция, магнитное поле земли и (будите смеяться) ветер, солнечный. плюс куча проблем связанных с неравномерность нагрева/охлаждения корпуса и т.д.
шевелиться аппарат с помощью эм. катушек и маховиков.
датчики для ориентации используются разные. звёздный датчик, солнечный, и инерциалка. на последнюю приходиться львиная доля работы ,а первые два используют для корректировки уходов.
с квадриком задачи близкие, но там сложнее все. точность измерений и воздействий гораздо выше, а питания существенно меньше.
немного обживусь в нашем деле и попробую перенести алгоритмы управления на нашу реальность.
Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
ardupilot-mega.ru/…/common-mission-planner-telemet…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
последние координаты до потери могут быть(и будут) весьма приблизительные. с глонас все более или менее понятно, а вот с гпс все хуже. там вообще очень сложно определить качество обсчета. даже при большом количестве обсчитываемых спутников, мы можем получить посредственный результат. матмодель заложенная в гпс изначально предполагала что все спутники в прямой видимости(ракета на Москву высоко в небе). ТЗ было таким.
Народ, а кто нть сталкивался с проблемой провала высоты в режимах альнолд, дрифт и иногда ртл ? Касательно дрифта-баг происходит на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём,пару раз на дрифте чуть в планету не вошёл,пришлось врубать стабилайз и подпрыгивать вверх.прошивка 3.2.1?коптер достаточно резвый ?
на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём
ну так давление воздуха падает от скорости движения не важно чего или воздуха относительно аппарата (порыв ветра) или аппарата относительно воздуха. высота определяется по бародатчику замером давления. на большей высоте давление меньше. вот аппарат и думает что он куда то высоко поднялся надо бы снизиться. в алгоритмах APM к вычислению высоты еще данные акселерометра причастны, но они страдают от вибрации. чем они меньше тем точнее расчет.
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
читает. один из сценариев режимов failsafe позволяет продолжить выполнение миссии. или возврат к точке указанной заранее см ardupilot-mega.ru/…/common-rally-points.html
вопрос с реализацией обсуждаемой логики работы вполне можно осуществить модификацией кода. никаких проблем нет.
…Автомат перекоса Сикорского легко отличить от автомата перекоса Юрьева по внешнему виду: конструкция Сикорского содержит небольшие дополнительные серволопасти, а у юрьевского автомата перекоса их нет…
давление воздуха падает от скорости движения
как скорость может влиять на баро?(барометр в корпусе мозгов,мозг в корпусе коптера) на fpv камере мыла нет корпус мозга стоит на поролоновом 3мм демпфере ,причем глюк с провалом высоты происходит при отклонеиях стика более 80% и не каждый раз.единственно в чем была разница -температура была около 7 до это этого летал выше 15градусов… вообще создавалось впечатление отключения корекции по высоте ,в режиме дрифт,алтх,и ртл юна днях попробую добраться до мозгов глянуть логи…
сори стемой промахнулся гы …2 окна были открыты
Где вы возьмете эти данные? Вы что, серьезно думаете, что в контроллере это все хранится?
проблема высосанная из пальца. а где контроллер берет данные о домашней точке? или как контроллеры летают по точкам? при чем эти точки можно забивать прям в полете. данная проблема - только программная
происходит при отклонеиях стика более 80%
может коптеру не хватает просто тяги?
Автомат перекоса Сикорского легко отличить…
А на каком вертолете Сикорского можно увидеть это “отличие”?😛
как скорость может влиять на баро
Так как коптер летит в воздухе а не в вакууме и воздух имеет силу сопротивления, а давление это сила на единицу площади. Вообще странно что только столкнулись с этим эффектом, у него название даже есть сейчас что-то не вспомню. Полностью от этого избавится нельзя можно только уменьшить влияние эффекта.
может коптеру не хватает просто тяги?
хватает,мозгов АПМу не ватает…
А вот с новичками, которые купили DJI и почти ничего не знают бороться реально надоело)
Только после того как владельцам DJI выделили отдельный загончик, я понял чего вы их так недолюбливаете 😃
Ад какой-то.
Это собственно моя инициатива, выделить владельцам отдельный раздел, чтобы они, владельцы, могли не томится в одной теме, а насоздавать столько тем, сколько им вздумается, как на том же dji-clubе. Ваш же коллега подкинул идею, а я просто организовал ее осуществление. Значит ли это, что я их недолюбливаю или наоборот хочу им помочь?))
Давно хочу научится управлять настоящим вертолетом!
Как думаете, если при полетах fpv drone racing использовать вместо стандартного пульта управления вертолетное кресло, после года тренировок, получится более мене нормально полететь с первого раза на настоящем вертолете ? 😃 Понятно что я умру, погибну и разобьюсь, так же понятно что мне нужно выучить теорию и т.д. но всё же, с первого раза получится полететь и вернуться или нет? Ваши прогнозы.
P.S. Фпв летаю шикарно 😌
умру, погибну и разобьюсь
так один раз же всего😁😁😁
ps: я б рискнул
с первого раза получится полететь и вернуться или нет? Ваши прогнозы.
Чего тут прогнозировать, уже проводили эксперимент, когда на настоящем авиа тренажере для пилотов гражданской авиации, пытались воссоздать ситуацию не раз показанную в голливудских боевиках, когда чел имеющий налет в компьютерных симуляторах сажает самолет по подсказкам диспетчера, результат у всех испытуемых был одинаковый, никто не смог посадить настоящий самолет. Да и смысл вообще прогнозировать, все равно проверить догадки будет невозможно, если вы только не сумасшедший миллионер имеющий собственный вертолет и ищущий экзотический способ уйти из этой жизни. 😃
Чего тут прогнозировать, уже проводили эксперимент, когда на настоящем авиа тренажере для пилотов гражданской авиации
Тут ситуация немного другая, fpv коптер настоящий! Так что не совсем корректное сравнение. Ну и полет в очках, а не по мониторам, это тоже сильно приближенно к реальности. И тут органы управления один в один с простым вертолетом.
я б рискнул
Так, ведь, в этом весь смысл! Симулятор (тренажёр) хорошая штука, но… Только для тренировки моторики. Вон пиндос причитает, что ноги хочут газулю по-автомобильному давить вместо отработки рудера.
Я в aeroflyRC асс! Да только потому, что не очкую. Хренли мне “упавшие” пиксели. А вот когда запуливаю в воздух 150 тыров… Вот уж когда сфинктр прямой кишки даёт о себе знать.
P.S. Любой моделист мечтает поместить своё тело в модель и не важно, какого она будет масштаба!😈