Заседание Высокого общества коптероводов
в интсрукции написано: куда была направлена его морда во время взлёта, таким образом можно улететь далеко, покрутиться там, а потом, при наклоне вниз правого стика, он полетит назад к вам…Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
Опция “Симпл” на АРМ. Но компас бывает и врёт. Как вы относитесь к наличию магнитных аномалий (а они не так редки, как думается)?
Вдобавок, стоит вам сместиться вбок по горизонтали (всмысле коптеру, а не пилоту), как наклон “правого стика назад” - приводит коптер уже не к месту взлета, а немного в стороне… Помножим это на ветер…
мне уже нафиг возврат по компасу не нужно, я хочу возврат на лазерную указку
Берете Ардуино Нано… И вперед - прогу писать! На входе Ардуинки - фотодатчик, на выходе - РРМ сигнал для полетного контроллера. “ВСЕ ПРОСТО”, кажется… ага, как же - всегда есть ньюансы.
Напишете, покажете нам - а мы будем в ладоши хлопать вам стоя!
Много тут (на форуме) уже побывало гениальных теоретиков, и только считанные единицы сделали чего-то реально (я имею ввиду революционные прорывы в технологии).
по компасу врядли чего ммы дождемся,кроме очередного словоблудия на пару лет,стоит заглянуть в ветку про апм.а вот возврат на радио или оптическую метку,это более реально.в упрощённом варианте как исходное сенсор на определённый диапазон на подобие радар детектора и при повышении рсси даётся движение вперёд и дай бох сил барометра и батарее������
В качестве оптической метки можно использовать инфракрасный лэд благо этого добра измеряемого десятками ват практически на любой спектр полно в продаже , светом в небо,а коптеру достаточно взлететь повыше.50ватный светодиод с оптикой коптёр увидит гораздо дальше возможности своего акумулятора
ох и раздули тему, особенно критики. ИМХО если коптеру нужно бороться с глушилками и именно планируется полет там, где его могут заглушить, то очень реально по компасу вывести его в сторону дома из заны глушения.
и алгоритм не такой и сложный:
- коптер летит по РУ и у него есть сигнал как ГПС так и РУ
- вдрг на него наводят пушку-глушилку, у него пропадает сигнал РУ и ГПС
- берем последние данные по координатам и направлению на дом и идем по этому направлению используя только компас
- выходим из зоны глушения и возвращаемя уже по привычному ГПС или вручную на РУ
мне кажется этот код не так много места и занимает. обязательным к выполнению на любом котроллере он не является, даже лучше автопосадка при потере РУ и ГПС, но вот как опцию настроек, думаю, много кто бы захотел заиметь
ну так чисто для мотивации скажу что нампример такой беспилотник
не в последнюю очередь благодаря возможности возвращаться по компасу домой и используется на донбасе и в сирии
(а там еще есть более менее расчет пути )
живыми еще никому не достались. в сирии сбили 1 физически
Ну знаем мы координаты того места…
Но мы не знаем координаты этого места…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
Сетап на 1 миллиард долларов против дополнительных сотни строк кода для ардукоптера для возврата по компасу.
Что имелось ввиду? Организация такого управления в рамках хобби не потребует огромного бюджета, возможно неоднократное дублирование частот, с автоматическим выбором источника с наилучшим уровнем сигнала.
Толи я такой умный, толи что, неужели большинство людей не понимают насколько просто и эффективно выполнить просто возврат по компасу в точку взлёта?
Над чистым полем и с заведомым обозначением своей позиции - может быть, а при наличии преград или необходимости маскировки, заложенный заранее алгоритм (одной из опций которого можно сделать возврат по компасу) является наилучшим решением.
Как я понимаю, каждый думает о своей задаче, в простом случае при идеальных условиях и простой траектории полета без множества разворотов, отлично подойдет алгоритм с игрушек. Можно даже компас не использовать, ориентируясь по гире, влияние ее дрейфа будет гораздо меньше сноса ветром.
Точно не знаю, но по всей видимости там стоит контроллер Сапешко, не иначе.
Отрывок из описания коптера - “Сразу отмечу, что возврат работает только в режиме Headless mode, так как для того, чтобы понять куда возвращаться — надо использовать компас и запоминать маршрут.” Вопрос, каким образом он может запомнить свой маршрут, ну я понимаю, еще можно записать количество поворотов и их направление, но вот пройденное расстояние без GPS узнать невозможно, а ведь может получится так, что после всех маневров, коптер окажется за спиной у пилота, и соответственно следуя логике представленной в описании изделия, квадрик полетит в совершенно противоположенную сторону от пилота, и владелец никогда не дождется его возвращения.
МОДЕРАТОР
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел rcopen.com/forum/f132
берем последние данные по координатам и направлению на дом
Последние координаты до потери спутников
Коллеги, у вас тоже спрошу… Где вы возьмете эти данные? Вы что, серьезно думаете, что в контроллере это все хранится? Да, я знаю, что можно организовать перезапись последних корректных координат. Но в самых распространенных контроллерах нет такой функции, и нет возможности ее добавить… По крайней мере, самостоятельно… Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
Сейчас не хранится, раз этим ни кто не озадачивался до сих пор.
А будет хранится так же как у тигромуха в маяке например, все в процессоре, ни какой памяти в маячке у него нет.
Одну первую и 5 последних точек через 10 секунд вполне достаточно запомнить.
Все темы про RTF коптеры DJI улетели в новый раздел
Тогда этот надо переименовать в “DIY Квадрокоптеры и другие многороторные системы”
А то будут писать “подходящей темы не нашел, спрошу тут…”
Если будут докучать переименуем. У нас тут не только DIY, а все остальные.
А вот с новичками, которые купили DJI и почти ничего не знают бороться реально надоело)
ни какой памяти в маячке у него нет
А маячку и не надо, он же стабилизацией не занимается, и фильтры Калмана не ворочает… Знай себе перезаписывает координаты…
Ой все, Сергей))
А там она и нужна только для коррекции курса… Летит то он по заранее обсчитанной орбите, а не куда пьяный пилот направит…) Да и ветров там нет…)
А вот и ошибаетесь.
коррекция курса невозможна в принципе, нечем’с.
инерциалка нужна ему для коррекции положения относительно земли(для науки) и солнца(для солнечных батарей). если грубо, то решается задача оптимального положения аппарата что бы не посадить батарейку, что бы наука могла работать и что бы в нужный момент антенна смотрела на приёмную станцию. на аппарат действует множество факторов. инерция, магнитное поле земли и (будите смеяться) ветер, солнечный. плюс куча проблем связанных с неравномерность нагрева/охлаждения корпуса и т.д.
шевелиться аппарат с помощью эм. катушек и маховиков.
датчики для ориентации используются разные. звёздный датчик, солнечный, и инерциалка. на последнюю приходиться львиная доля работы ,а первые два используют для корректировки уходов.
с квадриком задачи близкие, но там сложнее все. точность измерений и воздействий гораздо выше, а питания существенно меньше.
немного обживусь в нашем деле и попробую перенести алгоритмы управления на нашу реальность.
Опять же, потребуется некий массив памяти, тот же дата-флэш или карта памяти, шина, на которую это можно повесить, время процессора, чтобы это делать… Где все это взять?
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
ardupilot-mega.ru/…/common-mission-planner-telemet…
Последние координаты до потери спутников. Погрешность будет, но в данном случае не значительная, если я всё правильно понимаю.
последние координаты до потери могут быть(и будут) весьма приблизительные. с глонас все более или менее понятно, а вот с гпс все хуже. там вообще очень сложно определить качество обсчета. даже при большом количестве обсчитываемых спутников, мы можем получить посредственный результат. матмодель заложенная в гпс изначально предполагала что все спутники в прямой видимости(ракета на Москву высоко в небе). ТЗ было таким.
Народ, а кто нть сталкивался с проблемой провала высоты в режимах альнолд, дрифт и иногда ртл ? Касательно дрифта-баг происходит на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём,пару раз на дрифте чуть в планету не вошёл,пришлось врубать стабилайз и подпрыгивать вверх.прошивка 3.2.1?коптер достаточно резвый ?
на высоких скоростях при больших отклонениях по питчу,причем провал по высоте происходит даже если тротл добавить!если отпустить питч в нейтрал коптер начинает медленный подъём
ну так давление воздуха падает от скорости движения не важно чего или воздуха относительно аппарата (порыв ветра) или аппарата относительно воздуха. высота определяется по бародатчику замером давления. на большей высоте давление меньше. вот аппарат и думает что он куда то высоко поднялся надо бы снизиться. в алгоритмах APM к вычислению высоты еще данные акселерометра причастны, но они страдают от вибрации. чем они меньше тем точнее расчет.
эмм ну так давно пишется в APM все что угодно
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
Дык, писать то пишет… А читать собственный лог и использовать данные для управления умеет? По идее, для хранения таких данных нужна память типа оперативной или регистровой… Та же запись логов вполне может идти через регистры… Пришли новые данные - старые выпихиваются в пзу, при нужде, последние верные читаются из регистров… Но ведь такого нет…
читает. один из сценариев режимов failsafe позволяет продолжить выполнение миссии. или возврат к точке указанной заранее см ardupilot-mega.ru/…/common-rally-points.html
вопрос с реализацией обсуждаемой логики работы вполне можно осуществить модификацией кода. никаких проблем нет.