Кому лимон?
при наличии знаний в ПИД алгоритмах - сделать устойчивое управление можно за неделю
знание пид алгоритмов - это 5% успеха максимум… надо еще спец. математики не мало перемолоть и иметь конкретный опыт цифровой обработки сигналов… так же обладать ну практически интуитивным чувством тюнинга писаной математики, которая приходит через десятки часов полетных испытаний и т.д. 😉
А с ваших слов реально повторить стабильность именитых контролеров аля MikroKopter или DJI Naza за недельку… 😃
да, реально если знать как…
только кому это надо
оно летает и пусть себе…
знание пид алгоритмов - это 5% успеха максимум… надо еще спец. математики не мало перемолоть и иметь конкретный опыт цифровой обработки сигналов… так же обладать ну практически интуитивным чувством тюнинга писаной математики, которая приходит через десятки часов полетных испытаний и т.д. 😉
А с ваших слов реально повторить стабильность именитых контролеров аля MikroKopter или DJI Naza за недельку… 😃
если речь идёт о стабилизации ЛА в полёте, то в отдельно взятом случае - реально, за неделю. если знать, где собака порылась 😃
но тот-же микрокоптер.де - это не только сам алгоритм, это целая инфраструктура из статистических данных, опытных моделей, софта для управления и редактирования параметров - вот ЭТО занимает 90% работы.
знание пид алгоритмов - это 5% успеха максимум… надо еще спец. математики не мало перемолоть и иметь конкретный опыт цифровой обработки сигналов… так же обладать ну практически интуитивным чувством тюнинга писаной математики, которая приходит через десятки часов полетных испытаний и т.д. 😉
А с ваших слов реально повторить стабильность именитых контролеров аля MikroKopter или DJI Naza за недельку… 😃
… а тут вроде другой конкурс … не чей блин стабильнее висит , а кто быстрее выполнит задание? 😁 И при чем тут методы цифровой обработки сигналов? Вы чего там БПФ делаете ? Или Z-свертку? Летающий спектроанализатор?? 😮
// мне кажется или вы не дожидаясь конкурса осуждаете ОПРЕДЕЛЕННЫЕ подходы к решению? Смысл какой если впереди конкурс?
Да! “Бешеный табурет”! Я все пытаюсь убедить свою команду, что надо делать именно его! И что 5 м/с для Бешеного табурета мало!
Зрелищность полета будет соизмерима с шоу краша в случае просчета 😉
Организаторам надо срочно просчитать стены потолще и усилить проемы стальными уголками 😃
…и еще сделать стены и пол пушистыми 😃
Это чтобы сонарами их не найти?
… а тут вроде другой конкурс … не чей блин стабильнее висит , а кто быстрее выполнит задание? И при чем тут методы цифровой обработки сигналов? Вы чего там БПФ делаете ? Или Z-свертку? Летающий спектроанализатор??
А вы попробуйте запустить на новом алгоритме (новой плате) первый раз коптер, метрах в трёх от себя (только боже упаси никого рядом чтоб не было) - 100% непередаваемые очучения 😃
на резиночках привязывать ннадо! 😃
Это чтобы сонарами их не найти?
А вы попробуйте запустить на новом алгоритме (новой плате) первый раз коптер, метрах в трёх от себя (только боже упаси никого рядом чтоб не было) - 100% непередаваемые очучения 😃
… а вы думаете я только болтаю на форуме … 😁
нет я уже прошел 2 стадии , короткие поводки за каждую ножку и подвес типа маятника 8))) подьем ,посадка, удержание горизонтального положения (мне все это стоило всего 6 винтов ,терял шайбы из под кока, осталось 16 в запасе) в итоге опыт как связывать акселерометр с гиро (почитал ПИД алгоритмы, БРЕД собачачий … если это дифференциально интегральные методы то таблица умножения - это теория управления по Ляпунову 8))) , сделал алгоритм с прогнозированием на потенциальное положение, по своему без употреблений умных слов) , так что ВСЕМ удачи! В данный момент ВТОРОЙ контроллер на очереди, Orangutan SVP-1284 думаю уйдет в небытие 8)))))) … ушел на маэстро сервоконтроллер и арм … орангутан начал давать сбои демультиплексора раздающим управляющие сигналы на сервы при работающих UART-ах
теперь в ожидании преобразователя питания! Да и алгоритм связки Акселя с Гиро так же не понадобится … заказал
www.pololu.com/catalog/product/1255
… для всех кто делает с НУЛЯ … очень понравились короткие поводки под каждую ножку квадрика … я делал на табуретке , душевный станок для 1-го взлета , главное чтоб цанги не вырвало , газ даем не до конца (с полной тягой сорвало 3 винта 8)) кок закручивал пальцами )
маятник … тоже хорош , но только для работы на половине от нагрузки взлета на винт! Можно отлаживать стабилизацию горизонтали!
психологически семья табуретку воспринимает спокойнее …чем маятник! Маятник запретили вешать 8))) в квартире!
т.е. закрытой коробочки чёрт знает с чем внутри, спешу вас огорчить, аксель там не ахти. Дерзайте 😃
в данный момент у меня www.pololu.com/catalog/product/1268
при чем 1-й версия … добиваться летающего блина я и не собирался (минимальный дрейф подразумевается), зато сразу понравилось что усреднение делается в коробочке,и есть режим “выдать по запросу” усредненные за 500 милисек FIFO !
поэтому надеюсь черная коробочка будет не хуже! Будем считать что ХРЕН РЕДЬКИ НЕ СЛАЩЕ 8))))))))
Чета мне здаётся что в коробочке это: www.st.com/internet/analog/product/253162.jsp , т.е. датчики те же только ещё сразу STM32F103 на борту (дорого)
да похоже это именно то … , почитал для коробочки разрабатывается не плохой логер! Тоже для начальных проектов не плохая фича!
в данный момент у меня www.pololu.com/catalog/product/1268
Те же датчики что и на СТМ32Ф3Дисковери
теперь в ожидании преобразователя питания! Да и алгоритм связки Акселя с Гиро так же не понадобится … заказал www.pololu.com/catalog/product/1255
Не заняю что там внутри, но ±2G для акселя это плохо… Чтоб не было перегрузки от вибраций надо сильно постараться, и виброизоляция не поможет - 2Г перекрывается при плавном полёте блинчиком.
демпфером был 2-хсторонний скотч … 8)
Хорошая идея с контрольными точками. Сэкономила мне кучу времени в этом году.
Чета мне здаётся что в коробочке это: www.st.com/internet/analog/product/253162.jsp , т.е. датчики те же только ещё сразу STM32F103 на борту (дорого)
Интересный модуль, смотрел на него раньше, и купить можно недорого в РФ, около 2 тыр.
NAZE32 - проц тот же датчики лучше (два акселя, можно пробовать фильтровать) плюс барометр и главное драйвера ко всему, а если не хочется заморачиваться, то и прошивки готовые есть, а стОит так же и Timecop вроде как японец - всегда можно похвастатся, что платка японьска 😃
SergDoc,
вы немного заблуждаетесь, в борту платки от ST стоят новейшие датчики с 16 разрядным цифровым выходом - 3-х осевые ДУС, акселерометр + магнитометр (в одном корпусе). ДУС кстати с интергрированным термометром.
А на борту NAZE32 - древний ADXL345 c 10 разрядным выходом, этот датчик я бы назвал ахиллесовой пятой данной платы, потому как все остальное вроде в порядке.
Лично мне очень импонирует платка от ST INEMO-M1, ей только барометра не хватает, но в нашем конкурсе он и не нужен.
Я заблуждаюсь? abusemark.com/store/index.php?main_page=product_in…
простите не знал…
На борту:
MS5611
MPU6050
MMA8452Q
но в нашем конкурсе он и не нужен.
эт когда по высоте коптер дежать не будет, думаю вспомните про него…
Сорри, видимо брал информацию из другого источника, возможно устаревшую. Тогда из плюсов только барометр. А можно поподробнее, как вы собираетесь по барометру высоту удерживать в возмущенной потоками от винтов среде? Я просто думал, что чувствительности маловато да давление должно чуток скакать от работы винтов. Был опыт подобной стабилизации?