Кому лимон?
Вопрос к организаторам, продублирую здесь.
Почему нашей команде (Courierdrone) было отказано в прохождении КТ3 из-за задержки в приёме материалов на 4 часа 35 минут по Московскому времени, при том что в правилах явно не указано, следует ли придерживаться часового пояса организатора или участника на момент отправки материалов? Я не против педантичного следования регламенту, и счёл бы отказ в приёме материалов более чем оправданным, если бы правила имели лишь строгие и однозначные формулировки, чего в случае указания дат дедлайнов не наблюдается.
По итогам переписки мне не удалось добиться внятных причин отказа, кроме “Ваши материалы не приняты. К сожалению, Вы выбываете из конкурса”. Формального нарушения правил я не вижу.
Не могли бы вы как-нибудь прокомментировать произошедшее?
Заранее благодарен.
Да совершенно левый конкурс.
Про конкурс презентаций - относитесь к нему легче, пожалуйста. Он был придуман для того, чтобы у участников был дополнительный стимул сделать видеопрезентацию презентабельнее 😃 и интересней.
Добились ли мы этого - пока сам не знаю, потому что отсмотрел сам пока только треть.
Что касается самопиара - ну почему бы и нет. Никому не возбраняется похвалиться перед знакомыми, если есть чем, конечно 😃.
У нас есть компетентное жюри - сотрудники КРОК-а, которые просматривали видеозаписи и знают, кто на что способен. Может лучше организатору довериться? Пускай они между собой решат кого премировать? IMHO разумеется.
А вот этого мы как раз и стараемся избегать. Особенно в ситуациях, когда нет четких критериев.
я смотрел на ардроны, могу сказать, что платформа очень хорошая, но там есть ряд потенциальных проблем, из-за которых я сразу отказался от использования его в конкурсе.
Мы тоже “смотрели на ардроны”. Более того, один наш коллега настолько насмотрелся, что даже его купил 😃.
Две основные причины, по которым мы его отвергли - он бесперспективен с точки зрения дальнейших экзерсисов (за пределами конкурсного задания), хотя бы потому что он не может носить ничего мало-мальски тяжелого, и во вторых - “не круто” 😃.
Вопрос к организаторам, продублирую здесь.
Почему нашей команде (Courierdrone) было отказано в прохождении КТ3 из-за задержки в приёме материалов на 4 часа 35 минут по Московскому времени, при том что в правилах явно не указано, следует ли придерживаться часового пояса организатора или участника на момент отправки материалов? Я не против педантичного следования регламенту, и счёл бы отказ в приёме материалов более чем оправданным, если бы правила имели лишь строгие и однозначные формулировки, чего в случае указания дат дедлайнов не наблюдается.
По итогам переписки мне не удалось добиться внятных причин отказа, кроме “Ваши материалы не приняты. К сожалению, Вы выбываете из конкурса”. Формального нарушения правил я не вижу.
Не могли бы вы как-нибудь прокомментировать произошедшее?
Заранее благодарен.
Ну давайте обсудим публично…
Да, мы несколько прокололись, что не указали что дидлайн до 24.00 по Москве. Поэтому в спорных ситуациях мы при контроле времени проверяли, откуда (из какого часового пояса) участник.
Вы же при регистрации указали, что ваша команда из мск или области.
Но в Вашем случае сработал целый комплекс причин, кроме срока.
Вами была прислана видеозапись, сделанная в апреле самое позднее (полно снега). Судя по ее содержанию и живым репликам участников, это что то из разряда съемок для себя.
На ролике коптер круто с полным газом уходит высоко в небо (значительно выше 3 метров) и где то там болтается до конца записи. Кто то говорит что то про “охренеть”. Согласен с репликой, но мы бы такой ролик не стали выкладывать на сайт конкурса.
Капитана, который должен комментировать происходящее для зрителей, на записи нет.
Техкарту Вы прислали без затребованного нами дополнительного пункта.
Извините, но все это выглядит так, что Вы ночью вдруг вспомнили про КТ, и в итоге выслали что было.
Вами была прислана видеозапись, сделанная в апреле самое позднее (полно снега).
Видеозапись сделана в марте, что я совершенно явно указал в письме.
На ролике коптер круто с полным газом уходит высоко в небо (значительно выше 3 метров) и где то там болтается до конца записи.
Среди опубликованных видео других команд можно легко найти:
- AR Drone выше 3-х метров (опять не нашёл в правилах требования по максимальной высоте);
- видео, снятое зимой, и, по всей видимости, не предназначенное для публикации к конкурсу.
“Круто с полным газом”, “Болтается до конца записи” - пожалуйста, разъясните смысл этой претензии. Кстати газ был не полным. J
Кто то говорит что то про “охренеть”. Согласен с репликой, но мы бы такой ролик не стали выкладывать на сайт конкурса.
Капитана, который должен коментировать происходящее для зрителей, на записи нет.
Я не стану спорить с тем, что художественная ценность видео невелика, однако:
- Капитан на видео с 1:32 по 1:37;
- Происходящее непрерывно комментируется закадровым диалогом (меня с оператором; оператор не является членом команды, но это не запрещено правилами);
- На видео робот выполняет автоматический (хоть это и не видно явно зрителю, согласен) взлёт и автоматическое удержание позиции (видно, что передатчик я не задействую).
Извините, но ваши претензии выглядят необоснованными. Дополнительно могу поинтересоваться, почему к публикации были приняты видео, где летательные аппараты совершенно явно управлялись вручную, при том что 8.5.1.1 требует выполнения роботом элементов конкурсного задания (замечу на всякий случай, что ручное управление элементом конкурсного задания не является).
Техкарту вы прислали без затребованного нами дополнительного пункта.
Ок, это единственный мой фейл, я прислал уточнённую техническую карту по шаблону для КТ2. Ваша техкарта изменилась к КТ3 достаточно неявно, даже ссылка на загрузку осталась прежней; кроме того, формулировка “уточнённая техкарта” не содержит явных отсылок к необходимости заполнить _новую_ карту вместо корректировки и отправки старой.
Этот вопрос решается за 1 минуту в ходе конструктивной дискуссии, я же имел дело с отказом, реально не подкреплённым основаниями (см. предыдущий пост).
прикручиваем к Микродрону
Хотел Вас спросить по поводу этого Микродрона. Удалось ли его протестировать на быстром снижении высоты? Если он на столько знатен и дорог, ведет ли он при этом себя стабильно? Хотя, я и не жду чудес от любого квадрокоптера, ввиду его конструктива, в котором сбой стабилизации при быстром снижении - явный недостаток. По сути, электроника должна фиксировать это снижение и перестраивать ПИДы. Но поможет ли это, когда у нас совсем нет возможности адекватно изменить хотя бы ту же пропорциональную составляющую, “газ” же сбрасывается? И чем меньше у нас рабочих винтов, тем хуже соответственно. Есть, конечно, и иные детали конструкции, которые также на это влияют: длина лучей, вес, находящийся по центру, и другая физика модели. Зато при резком взлете все красиво, потому что все наоборот…😉
Не сочтите мой пост за отклонение от общей темы. Ведь одна из основных задач летающего робота - посадка на площадку. Да и Кроку, как я понял, это наиболее интересно, ввиду своих собственных задач на перспективу. И если требуется сделать посадку когда-то в этой перспективе быстро и точно, и не с метровой высоты, а с бОльшей, то для любого n-коптера это будет проблема, которая усугубляется при малом n, имхо.
У меня есть два аппарата. Один квадр, другой соосник с двумя винтами и исключительно с циклическим изменяемым шагом (на обоих). Пока что квадр явно проигрывает по многим позициям, в том числе и по этой - возможности предсказуемо вести себя при быстрой посадке. Да и динамика так себе. Только на него повесил груза побольше, уже и тангажа не добавишь для горизонтальной скорости. Единственный плюс квадрокоптера - простота механики. Других я не вижу пока никаких. Может он еще дешев и прост в сборке? Но когда речь идет про тот же микродрон, как-то язык не поворачивается говорить о дешевизне.
Просто вчера взял в руки свой коптер, покрутил в руках, подумалось по началу, что дурак я, надо было идти по общей схеме и не мучиться. Потом покрутил его, а в голове пробежала стайка мыслей:) Нет, все-таки нет… Не таким должен быть универсальный летающий робот… 😉
хотя бы потому что он не может носить ничего мало-мальски тяжелого
Про скорость я вообще молчу;) Да туда датчики, наверное, повесишь по бокам, он уже уйдет в неадекват. Может я и не прав, но что-то так кажется. У меня его никогда не было;) Да и не будет уж точно, так что проверить не могу;) Я вообще не очень понимаю, как народ на них участвовать будет. Только по камере? Может и спасет хороший наземный вычислитель. По сути Ar.Drone был и остается игрушкой - и не более, имхо. Можно и его, наверное, доработать. Но в чем смысл, не очень понятно. А квадр с нуля из запчастей собирается за вечер.
В отпуске до понедельника, поэтому посмотрел всё. Своё стабильно летает у 2-3 человек, да и как своё то? Контроллеры, датчики, регуляторы двигатели… конечно всё куплено (и не Российского производства), так что они не далеко ушли от ArDron-ов.
А новости Россия2, про какие-то урожаи и мусорные кучи… и не слова о конкурсе, зачем это видео здесь?
PS Победу одержит тот, у кого будет время “потренироватся” на месте проведения конкурса. Т.к. я отладил всё дома - работает, вышел во двор - работает но с ошибками… поэтому сделал “кориду” с красно-синим кругом. Дарю безвозмездно идею “Парковый атракцион - КОРИДА”.
поэтому сделал “кориду” с красно-синим кругом
Очень понравилась Ваша коррида. Только у меня был глюк, или раньше публиковалось, что нужно лайки под комментариями ставить? А теперь нужно писать коммент “+1”. В общем, поставил Вам там и +1 дополнительно.
Еще понравилась одна команда, но только уже не найти никак, времени на просмотр нет, а по названию не помню.
По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. Я тут занимался измерением реакции винто-моторной группы на “ступеньку” в виде изменения параметра ШИМ при резком увеличении оборотов и при резком снижении таковых. Как и ожидалось отличия в передаточной функции кардинальные, и я подозреваю, что без различных параметров разгона/торможения двигателя при настройки ПИД не обойтись. Конечно оно “и так летает” и я бы сказал неплохо летает, но проблема снижения действительно актуальна. Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями. Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
По поводу изменения настроек ПИД при взлете/снижении. …Запаздывание примерно одинаковое: разгон 0,04 сек, торможение 0,03 сек. А вот время установки различается более чем в 3 раза: 0,4 сек для разгона, 1,4 сек для торможения. Разгон был примерно с 2000 об/мин до 6000, торможение - с 6000 до 1600.
А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже “думают” и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
Как то “ковырял” ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.
А какие регуляторы используете и какие у них настройки? Регуляторы тоже “думают” и могут сглаживать все переходы. Какие двигатели, вес винтов и т.д.
Как то “ковырял” ArDrone, хотел поменять двигатели на более мощьные. Похоже на то, что все все команды (обороты, стоп, разгон и т.д.) передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения. Это не то, что 50 или 400 герцовый сервоимпульс, который ещё надо точно померить.
Оборудование ВМГ - честный Китай:
регулятор Hobbyking SS Series 18-20A ESC
двигатель 2213N 800Kv
винты 10X6 (насчет веса - не измерял)
Статическая тяга на 3S аккумуляторе - порядка 700 гр. (рассчитываю загружать не более 500-550).
Согласен, что команды передавать на MCU регулятора лучше напрямую, но это отдельная тема. И довольно времязатратная. Приходится работать с тем, что есть, и летает сие чудо довольно стабильно при взлетной массе квадрокоптера 2 кг.
Вопрос в другом. Реализовывал ли кто-то алгоритм работы ПИД-регулятора с учетом различий в переходной характеристике ВМГ при увеличении тяги и уменьшении. Есть ли вообще смысл с этим заморачиваться? Или лучшее - враг хорошего?
Присоединяюсь к вопросу по регуляторам. Все штатные “самолетные” регуляторы обладают входным фильтром. Т.е. они обязаны сглаживать резкие изменения по “газу”. Без перепрошивки они для хорошего коптера не годятся.
Я так понял, что тесты были на стенде. Но я имел ввиду то, что в динамике полета при снижении коптера он не может поддерживать стабилизацию на том же уровне, как при взлете и висении. Грубо, точки приложения силы расположены только по краям аппарата и неравномерно распределены по окружности от центра масс. Для квадра это только в четырех точках на конце лучей соответственно, а силы эти снижаются, т.к. мы также снижаем и высоту, равнодействующая должна быть направлена вниз. ПИД, настроенный на добавление газа при отклонении план-факт на определенную пропорцию начинает переходит аппарат в свободные колебания. На то есть, конечно, еще дифференциальная и интегральная, ибо на то он и ПИД, но мне кажется, что горю все равно не поможешь. Снижать воздействие нужно так или иначе, и любое что-то прилетевшее из вне, скажем тот же порыв ветра, превращает аппарат в неуправляемое летящее по непонятной траектории “чудо”.
регулятор Hobbyking SS Series
опоздал с вопросом, прошу прощения, что-то интернет сегодня на работе тормозит. Если там мега8, то прошивайте прошивкой simonK. Вроде бы для этих регулей была.
Только делать нужно аккуратно. Шанс все спалить очень велик. Я после перепрошивки подключаю регули к двигателю от CD-ROM и питаю регуль от аккумулятора через тонюсенький проводок с волосок, который в случае чего перегорит при большом токе.
Hobbyking SS Series 18-20A ESC
Вроде нашел у SimonK для таких.
tp:
Hobby King SS models without “-HW” in part number
или
tgy:
Hobby King SS models with “-HW” in part number
Какие у Вас не понял, HW, не HW. Думаю, что сами разберетесь. Берется тут соотв: github.com/sim-/tgy
Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал;) Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
передаются на Atmega8 по Serial - отсюда и моменальная реакция на все изменения.
Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы “слезть” с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине. Только вот не знаю, что там с помехами? UART я могу перекрыть RS485-м через тот же MAX485 в конце концов, дабы повысить качество передачи. А тут - не знаю. Не использовал его никогда в экстремальных условиях и на больших частотах.
Буду признателен, если специалисты по САУ и синтезу регуляторов поделятся своими размышлениями.
В аэродинамике есть понятие-“срыв потока”, когда увеличение угла атаки уже не приводит к увеличению подъемной силы, а только лишь к увеличению сопротивления, так называемый закритический угол атаки. Для вертиплана местные углы атаки участков лопастей определяются скоростью вращения роторов, круткой лопастей и вертикальной составляющей скорости, горизонтальная на сооветствующие моменты влияет при больших значениях, к которым пока еще никто в конкурсе не приближался. Так вот, при превышении предельно допустимой скорости снижения происходит “срыв потока” частично или полностью со всех поверхностей лопастей, вектор воздушной скорости направлен слишком перпендикулярно лопасти и тогда, даже включение форсажа не спасает. “Плюхание”(обесточивание двигателей), как способ посадки- крайне неприемлемое решение для всех типов коптеров. Кстати, посмотрев, не столько взлеты, сколько посадки конкурентов уже можно судить о перспективах каждого, сам лоханулся с воздушной подушкой (экранный эффект) на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.
www.robots.croc.ru/news/detail.php?ID=883
Текстура пола и стен на реальном полигоне такая же будет?
Если речь про SPI, то да, этот интерфейс - сила! Я вот задумывался над тем, чтобы “слезть” с UART и перевести все свои блоки на общение по этой шине.
Я так глубоко не копал, нет времени. Но не SPI точно, т.к. всего 5 проводов: 2-питание, сброс, сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD, никак не MOSI-MISO. Кроме того там ещё идут команды на управление светодиодами… если бы код посмотреть 😃
сигнал заходит на 30-ую ногу, это RXD
Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.
Если так, то на скорости 28800 это тоже самое, что и 400Гц PWM. На бОльшей быстрее, да, но не факт, что там она больше. А на меньшей еще медленнее соответственно. Это если считать, что на каждый двигатель выдается по 2 байта. 28800/9/4/2=400.
Как знать, я мерил стареньким радиолюбительским осцилографом. До запуска моторов, весь сигнал на 1 регуль проскакивал за 0.25мс. - значит 4 за 1мс - что составляет 1Кгц, но период гораздо больше (высокая скважность). А после запуска моторов, там вобще каша, не удалось засенхронизировать 😦 Заказал цифровой анализатор, за 20 баксов - идёт третий месяц…Буду домучивать мультиви с ардукоптером, т.к. пришли новые движки AX-4006D на смену 28-мым турниговским. Будем работать на 50-400Гц. 😃
Присоединяюсь к вопросу по регуляторам…
Я пилотажевские 20A и 30A шью прошивкой tgy, и вполне. Они у меня и на коптере и на вертолете. Движок 4800KV на верте только так шестерни срезал;) Шутка, это только по-началу. Сейчас это позволяет удержать рыскание даже при ударе об стену. Без адекватной реакции двигателя после смены прошивки регулятора это было бы невозможно.
Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.
В аэродинамике есть понятие-“срыв потока”
Тут если глубоко копать, скорее, стоит упомянуть иной аэродинамический эффект - “вихревое кольцо”, который весьма актуален при снижении. На малых моделях вертолетов можно при быстрых сервах его как-то отыграть за счет шага, наверное. Не разобрался я еще в этих тонкостях до конца. Я сбрасывал “газ” очень сильно при снижении, аппарат вполне был адекватен. Ну или мне так показалось. Квадр же ведет себя просто ужасно, что не удивительно. У него все основано только на оборотах двигателя, которые еще и расположены соответственно.
На больших взрослых вертолетах “вихревое кольцо” очень актуально, там невозможно настолько быстро регулировать шаг лопастей. А на таких, как Ка-50 еще и к перехлесту приводит. Все ж плюс небольших моделей еще в том, что многое из того, что бывает на крупных машинах, нас не касается. Всякие там “земные резонансы” и еще много чего.
Спасибо за совет, на досуге поэкспериментирую с прошивками.
Еще раз на всякий напомню про то, что делать надо аккуратно. Мало ли у Вас последний комплект, а я Вас тут взбаламутил;) Но если получится, эффект почувствуется сразу.
на видео КТ-3, не предусмотрел ее продавливание.
А где Ваше видео посмотреть? Я что-то не нашел Вас в списке, потому что команда скорее. Очень хотел поглядеть.
это единственный мой фейл
Павел, дискуссия бесполезна. Я только разъяснил причины нашего решения, они могут быть и субъективны. С нашей точки зрения, то что вы прислали (и когда) не соответствует ни одному из требований к КТ3.
“Круто с полным газом” и “болтается” - это мой ночной юмор…
Вопрос к организаторам.
В этой ветке уже не раз поднимался вопрос о форме и окраске “целеуказателей”, но не рассматривался вопрос в сочетании с окружающей сценой.
Организаторы могут гарантировать, что пол и стены не будут иметь чёрно-белых областей, а будут сделатны в цвете?
Это очень важно! У 99% участников цветные камеры. Почему мишени сделали черно-белыми?
Как то, не лежит у меня душа к “чёрным крестам” - хоть бы красные были или золотые 😃 Да и ширину линий можно было бы более 10см, т.к. из далека под острым углом, сливается.
У меня ноут с селероном 1.7Гц. нет ни малейшего желания покупать новый многоядерный, в погоне за призрачным миллионом…
Сергей, мы комада, на сайте среди героев по алфавиту последние. Там видео.