Кому лимон?
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
а это еще более интересно www.seattlerobotics.org/encoder/…/vision.htm по первоначальной оценке можно даже и на ардуине попробовать сделать
проблема в том, что на улице днем это работать не будет. Там нужны более более сложные алгоритмы выделения лазерного пятна
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
У меня была мысль задействовать два лазера под углом, а камерой снимать расстояние между двух точек… но так даже проще.
да и Бог с ним, сам факт пульсации разве не помогает распознать точку куда лупит лазер?
если пятно видно, то его распознать не проблема. А если не видно, то пульсации уже не помогут.
если пятно видно, то его распознать не проблема. А если не видно, то пульсации уже не помогут.
Имеется ввиду то, что скажем просто пятно от лазера камера видит, но не может отличить от фонового шума. Если начать мигать лазером, то и шум в определенной точке то же будет мигать - а значит это можно задетектить.
Спасибо Алексей, именно об этом)
Имеется ввиду то, что скажем просто пятно от лазера камера видит, но не может отличить от фонового шума. Если начать мигать лазером, то и шум в определенной точке то же будет мигать - а значит это можно задетектить.
нельзя. Так как остальное изображение тоже не статично, коптер же двтжется. поэтому тупо сравнить 2 картинки не получится, а вычислить изменения в изображении задача сама по себе непростая.
поэтому тупо сравнить 2 картинки не получится, а вычислить изменения в изображении задача сама по себе непростая.
Никто и не говорит, что это будет “тупо” и просто. Нету денег на килобаксовые лидары, значит надо бить алгоритмами и хитростями. 😃
Да пусть наводят. Это будет цирк ещё тот.
А вот на счёт создания оптических помех со стороны зрителей это серьёзная проблема.
А вторым коптером сверху забиваются все сонары
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
а это еще более интересно www.seattlerobotics.org/encoder/…/vision.htm по первоначальной оценке можно даже и на ардуине попробовать сделать (статья аж 2001 года!)
Полумера. Почти так можно. Неидеальное освещение и углы - и будет все не так гладко.
В сети есть и как лидар сделать самомо (лазер+зеркало+фоторезистор+кулер из блока питания с датчиком оборотов).Если есть желающие заняться именно этим - welcome (я по софту, боюсь сделать и то и другое разом не получится)
Вообще OpenCv - вещь такая… ее как бэ щупать надо… По некоторым фразам тут (типа обучения по видео), как я понимаю многие имеют смутное представление как о возможностях, так и реальном их применении
Никто и не говорит, что это будет “тупо” и просто. Нету денег на килобаксовые лидары, значит надо бить алгоритмами и хитростями. 😃
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
10 баллов. У меня от обсуждений и вопросов забавное ощущение - 1. все вокруг неимоверно крутые 2. а мы тупые и неумелые до безобразия 😃
10 баллов. У меня от обсуждений и вопросов забавное ощущение - 1. все вокруг неимоверно крутые 2. а мы тупые и неумелые до безобразия 😃
Что с временем цикла на ардуине, о повелитель выпускников маи? -)
От участников будут требовать предоставить сертификат на лазерные устройства в котором написан класс ? Будет производится замер мощности лазеров ?
Производить замер мощности мы точно не будем, в случае сомнений будем просить показать маркировку и/или документацию производителя. Капитан команды подписывает правила участия, где он примет на себя ответственность за соблюдение правил.
Что с временем цикла на ардуине, о повелитель выпускников маи? -)
аа, забыл, сейчас спрошу у выпускника МАИ
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
Я думаю, большинство из этой темы имеет смутное представление об управлении летающим объектом(коптером), да еще и на большой скорости с препятствиями. Такое ощущение что народ думает, что вот жэж ребята из MIT летают и мы на коленке соберем такой же аппарат и с теми же возможностями и на раз два победим. Но на самом деле, как показывает практика из соседних веток, только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт). В результате, скорее всего, как тут уже писали, до финиша дойдет 2-3 команды 😃 Это все мое ИМХО.
P.S. Я сам не собираюсь участвовать в конкурсе, хотя технические решения интересны, поэтому и пишу тут.
Вот тут описание нескольких систем, которые пригодны для решения конкурсной задачи - iarc.angel-strike.com/symposium2009.php
Вот это очень похоже на то, что пытаемся сделать мы (КРОК) - iarc.angel-strike.com/…/2009SDSMT.pdf
Про скорость мы собираемся думать в последнюю очередь - и то, если успеем. Угрохав почти 2 месяца на удержание высоты по ультразвуку и автоматический взлет-посадку (правда с нулевого уровня познаний о коптерах и управлении ими), мы сами стали гораздо серьезнее относиться к задаче.
Может кто хочет объединиться со мной: я могу предоставить айфон, написать под него программу логики, распознавания стартовой и посадочной площадки через камеру, может и распознавание препятствия (если механика повернет айфон после взлета), ввод/вывод TTL сигналов на плату (arduino?) для чтения датчиков и pwm команд управления якобы от ресивера. Могу даже коптер дать 😃 Не могу (пока не изучал) - обеспечить работу ардуино с датчиками и боюсь сам не успею все один. Если интересно попробовать совместно (только Москва), пишите в личку.
Вот это очень похоже на то, что пытаемся сделать мы (КРОК)
Все же, более простое решение будет - задействовать готовый полетный контроллер, будь то Multiwii, MPNG, Naze32 и т.п., DJI использовать будет как из пушки по воробьям. Видимо отличный вариант AR.Drone.
Кстати, стремно смотрится управление моторами прямо с Гумстикса, операционка ведь не реалтайм, чуть что, запнулась и дрон упал…
В сети есть и как лидар сделать самомо (лазер+зеркало+фоторезистор+кулер из блока питания с датчиком оборотов).Если есть желающие заняться именно этим - welcome (я по софту, боюсь сделать и то и другое разом не получится)
Это обычный точечный дальномер по камере letsmakerobots.com/node/2651. Ничего общего с лидаром у него нет. Просто у чувака небыло линзы рассеивающей лазерный луч в линию, вот он и прикрутил зеркало. А может не хотел ослаблять световое пятно, поэтому решил крутить маломошьный лазерный луч. Извеняюсь принцип действия немного другой, но всё та же триангуляция. Лидар же это фазовый дальномер.
Вопрос к организаторам по лазеру. Вопрос уже звучал, но ответа на него небыло.
Если использовать линзу, рассеивающую луч в линию или крест, можно ли использовать лазеры большой мошьности в перещёте на то, что на расстоянии допустим 10 см плотность потока будет как у 5 миливатного лазера?
Я думаю, большинство из этой темы имеет смутное представление об управлении летающим объектом(коптером), да еще и на большой скорости с препятствиями. Такое ощущение что народ думает, что вот жэж ребята из MIT летают и мы на коленке соберем такой же аппарат и с теми же возможностями и на раз два победим. Но на самом деле, как показывает практика из соседних веток, только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт). В результате, скорее всего, как тут уже писали, до финиша дойдет 2-3 команды 😃 Это все мое ИМХО.
P.S. Я сам не собираюсь участвовать в конкурсе, хотя технические решения интересны, поэтому и пишу тут.
эм…ага так и думаю (про летательный аппарат)😒 а про победу думаю что надо прежде придумать какой-то надежный способ увидеть препятствия с большой дистанции (даже дальномер за 5500$ не более 30метров дает) что и даст шанс на победу (раньше увидим, раньше скорректируем курс и на всех парах помчимся) . а без шанса и браться не стоит (дорого, особенно не москвичам).
PS. Блин, пойду дирижабль надувать…
Это обычный точечный дальномер по камере letsmakerobots.com/node/2651. Ничего общего с лидаром у него нет. Просто у чувака небыло линзы рассеивающей лазерный луч в линию, вот он и прикрутил зеркало. А может не хотел ослаблять световое пятно, поэтому решил крутить маломошьный лазерный луч. Извеняюсь принцип действия немного другой, но всё та же триангуляция. Лидар же это фазовый дальномер.
Где вы там камеру увидели? И что за фазовый дальномер? Всегда считал что лидар просто измеряет время отклика луча от объекта, а для построения плоскости используется зеркало…
P.S. Почитал про фазовые дальномры… я так понял это всего лишь принцип измерения расстояния - лидары тут каким боком?
Где вы там камеру увидели? И что за фазовый дальномер? Всегда считал что лидар просто измеряет время отклика луча от объекта, а для построения плоскости используется зеркало…
Я извинился. Не камера, но всё равно триангуляция.
Время отклика луча от объекта при скорости распространения луча близкой к скорости света считать очень сложно и очень дорого. Да, такой способ используют, но на большие расстояния (десятки километров). А чтоб померять с точностью ±2 мм расстояния с помощью света, используют дальномеры, основанные на принципе разности фаз ушедшего и пришедшего луча. Свет фазируют малыми частотами. Короче в гугле валом инфы по фазовым лазерным дальномерам.
P.S. Почитал про фазовые дальномры… я так понял это всего лишь принцип измерения расстояния - лидары тут каким боком?
А покрутить дальномер и получиться лидар.
Все же, более простое решение будет - задействовать готовый полетный контроллер
Ну полетный контроллер мы сами делать не собираемся. Я имел в виду “архитуктуру” решения. Сейчас мы отлаживаемся на Mikrokopter’е с его полетным контроллером.
только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт)
А… зачем ? Когда Вы хотите написать что-то, Вы сами делаете карандаш и бумагу ? Гораздо проще и спокойнее пользоваться наработками предшественников, добавляя только то, чего там нет. Все делать с нуля - жизни не хватит. Задача стабилизации коптера на малой высоте давным-давно решена, тем более неподвижное висение над точкой не требуется. Есть готовые железки, есть готовый софт, в том числе и открытый. Есть даже готовые настроенные комплекты, включил-полетел. Все это стоит каких-то денег, но отнюдь не запредельных, как это было несколько лет назад. Так что обсуждать имеет смысл именно навигационную часть задачи - как ориентироваться, как искать цель, как выполнить задание оптимально по времени.