Кому лимон?
номинация одновременный запуск взаимодействующей стаи, обменивающейся информацией, которая находит проход “ценой собственных винтов/лучей” - достойна удесятеренного приза.
ну это круче чем начальное задание на порядок.
Если пиндосы увидят такое, то дарпа вас в багажнике посольсокой машины из страны вывезет или бизнесджетом (смотря на вашу сговорчивость). Щютка…
Если использовать MEMS, магнитный корректор и грамотно ввести метео поправки, можем получить увод не более 1 град/мин. На удалении 200 м.(длина маршрута) , средней скорости 3,3 м/с имеем промах 3,5 м. Вероятность успеха более, чем приемлема.
Это вполне правильный подход, едиственное замечание, что это всё не ново и можно взять полностью готовое ПО и железо и оттачивать мастерство настройки.
Если использовать MEMS, магнитный корректор и грамотно ввести метео поправки, можем получить увод не более 1 град/мин. На удалении 200 м.(длина маршрута) , средней скорости 3,3 м/с имеем промах 3,5 м. Вероятность успеха более, чем приемлема.
Ну это уже не тупой дрон)))) - это раз
Грамотно ввести метеопоправки как то проблематично.
Но в любом случае - это уже проект требующий творческого подхода к реализации - и как следствие - имеющий право на попытку.
Другое дело если устроители хотели бы обязательно увидеть разработку технического зрения. Тогда конечно.
Хотя а что мне может помешать пролететь меров 35 от поворота (ориентируясь на гиру) и снизившись начать летать зигзагами понадеявшись на датчик линии?
Это вполне правильный подход, едиственное замечание, что это всё не ново и можно взять полностью готовое ПО и железо и оттачивать мастерство настройки.
Ну на самом деле мастерство тут не поможет (перегородку то тягають, точку посадки то же).
Ха! Вот и бюджетный вариант:
- готовый дрон без всяких лишних наворотов
- ставим два ультрозвуковах или ИК датчиков расстояния (один по курсу что бы не долбануться в стенку, один вниз для стабилизации)
- ставим внизу датчик линии.
- через пульт цепляемся к компутеру.
Остальное дело за нормальным алгоритмом. Ведь задача то одна “Вернуться!”
А кстате… можно ли участвовать с двумя дронами? в смысле не сразу а по очереди? ))))
Хотя а что мне может помешать пролететь меров 35 от поворота (ориентируясь на гиру)
как ?
я давно читаю форум . такие штуки тут вычитываю . нобелевка , не меньше…
Спасибо за ссылочку.
Кстати, тем кто считает, что битва будет на “миллисекунды” - посмотрите видео на сайте, с какой скоростью выполняются задания 😃
Можете даже не ходить не искать, я здесь размещу 😃
www.youtube.com/watch?v=a_OzWQeU9wA
Другое занимательное видео www.youtube.com/results?search_query=IARC
как ?
я давно читаю форум . такие штуки тут вычитываю . нобелевка , не меньше…
Наверное я неправильно выразился. но на колёсного робота делал модуль инерционной навигации(3-х осевой аксел+ 3-х осевой мемс+ компас) Маршрут худо-бедно запоминал и обратно возвращался. Конечно с небольшой погрешностью.
Как это будет работат на летающей лоханке - незнаю, но думаю что впринципе возможно
Может инерциальной?
и скорость далеко не постоянна, плюс вибрации…
Ещё бы батарейки хватило слетать туда - обратно 😃
Наверное я неправильно выразился. но на колёсного робота делал модуль инерционной навигации(3-х осевой аксел+ 3-х осевой мемс+ компас) Маршрут худо-бедно запоминал и обратно возвращался. Конечно с небольшой погрешностью.
Как это будет работат на летающей лоханке - незнаю, но думаю что впринципе возможно
ну на колесных с энкодерами колес навигация получается вполне вкусной (только в этом случае достаточно одного компаса), можно даже незнакомые лабиринты проходить!
Можете даже не ходить не искать, я здесь размещу
особо понравились квадрик с ограждением винтов и соосный “тазик”
треноги в лабиринте - “плавающие” препятсвия?
Может инерциальной?
и скорость далеко не постоянна, плюс вибрации…
Ещё бы батарейки хватило слетать туда - обратно 😃
Хех 😦 правильно, что-то совсем склероз замучил)
Маршрут худо-бедно запоминал и обратно возвращался. Конечно с небольшой погрешностью.
что для вас небольшая погрешность?
поставьте вместо микромеханики ДНГ (=
а _сколько_ у вас время цикла на ардуине (если он у вас пид-контроллер по высоте)? -) Код не надо - у мну свой рабочий есть. А еще если не секрет - какая задержка у вас на Xbee получилась (и на каком xbee/на какой скорости - они разные)? Это не для конкурса - это для души -)
Комментарий разработчика:
Время цикла мы специально не замеряли, могу запустить посмотреть, если интересно. Мы старались весь ввод-вывод сделать максимально неблокирующим, так, чтобы время каждой итерации было маленьким. По факту время работы loop() сейчас примерно равно времени итерации регулятора, но сколько это в цифрах сказать не могу.
Используем модемы XBee S2.
Прошивки:
· XB24-B:ZNET 2.5 COORDINATOR AT – на земле
· XB24-B:ZNET 2.5 ROUTER/END DEVICE AT – на борту
Скорости BD пробовал разные: 9600 (стандартную) и высокие 57600 и 115200. Разительной разницы в пропускной способности не заметил, но на высоких скоростях модемы работали менее стабильно «уходили в себя». Я решил, что проблема в настройках буферизации на модемах, но несколько простых экспериментов скорость не подняли.
Топология сети: точка-точка, с явно прописанными адресами устройств на паре.
Изначально пытался использовать броадкаст, но оказалось, что в броадкаст-режиме в сети ZigBee существует ограничение на скорость передачи данных: за 4 секунды может быть совершено максимум 3 транзакции. То есть, если на уровне модема отключена пакетизация, то скорость передачи составит всего 0.75 б/c. (Данные от роутеров/эндпоинтов к координатору всегда передаются юникастом и такой проблемы даже при широковещательной передаче нет.)
Немного подробнее тут: forums.digi.com/support/…/printthread_thread,709
Пропускная способность в пике до 200 пакетов в секунду (в дуплексном режиме, в обе стороны). Один пакет – это примерно 30-40 байт. Но на практике выходило меньше.
Если хочется продолжать обсуждение данного вопроса - напишите мне в личку свой email, я вас напрямую сведу…
В CROCе вообще юристы есть?
В КРОКе юристы есть. И много 😃. По жеребъевке процедура будет простая, например пригласим капитанов команд, и все достанут из непрозрачного мешка свой номерок. Команда, у которой полет следующий за “выступающей”, будет двигать точку площадки и перегородки. Как-то так… Пропишем в правилах.
А зачем отсекать лотерейщиков?
Затем, что мы хотим сделать конкурс роботов (то есть людей и команд, которые могут их построить), а не удачников-неудачников. Для лотерейщиков, FPVшников, баллистиков и стрелков-радистов пусть кто-то устроит другой конкурс 😃.
И мы текущее задание рассматриваем как первый этап к заданию следующего года, которое будет существенно сложнее. Соответственно хотим видеть на соревнованиях не тех, кто увидев сумму приза решил попытать счастья, а тех кто хочет заниматься робототехникой (летающей), и потенциально примет участие в следующих конкурсах.
На самом деле нас самих несколько ошарашил поток заявок, и мы думаем что с этим делать, чтобы “финал” уложить в 1 день. Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
Что думаете?
организаторы обещали в качестве показательного выступления дать пролететь по камере вне конкурса
Ага, и как раз интересно будет сравнить лучший результат робота с человеческим. Вас мы попросим пролететь первым, для затравки 😃
Думаю, что всё это фигня.
Люди которые не уверенны, что у них что нибудь получится, не пойдут на конкурс отбирать у вас время. А тех у кого получится будет не так уж и много.
А всякие показухи это фигня. Я ещё раз повторю. Я например ни хочу ничего показывать до самого момента старта.
Тем более готового решения может не родиться ни к январю ни к июлю. Кто то и днями и ночами может позволить себе заниматься чисто этим заданием, а у кого то ещё параллельно куча работы.
Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
Отличный вариант! Сам хотел предложить сделать для москвичей предэкзаменовку. Чтоб в меня помидоры не полетели скажу, что это не большая сигрегация москичей, чем сигрегация НЕмосквичей тем, что финал проходит в Москве.
Люди которые не уверенны, что у них что нибуть получится, не пойдут на конкурс отбирать у вас время.
Ой ли?! люди разные бывают…
Ой ли?! люди разные бывают…
Но не все
ни хочу ничего показывать до самого момента старта
А что, будет что-то настолько необыкновенное, что съемка метров с 5-10 раскроет какие-то секреты? Предквалификацию можно проводить и не публичным образом. Договорились с нами о удобном времени в течении месяца, подъехали, показали что “оно” уже есть, заодно и познакомились…
Мне кажеться что если к июню не будет выполняться задание взлет-посадка, то к августу уже не успеть… Ну можно и в июле предквалификацию устроить…
Но не все
Только не понятно кого больше, разных или одинаковых…
Кстати еще аналогичный конкурс - www.uavforge.net/uavhtml/index.php
У этого совершенно конкретная цель - пропылесосить весь мир в поисках людей, занимающихся дронами.
У них есть предквалификация, причем многоступенчатая, и жесткая - из подавших заявки 140 команд и 3500 индивидуальных участников только 9 “живы” к настоящему моменту.
Понятно, что организаторам необходимо провести предварительную проверку.
Вы скажите, пожалуйста, точную дату первой презентации и конкретные условия.
мы хотим в видеопрезентации увидеть наличие платформы, желательно уже летающей, у нее должна быть достаточная грузоподъемность, и рассказ о том как планируется решить задачу.
Поясните следующий момент.
Допустим, в видео-презентации в январе мы показываем платформу и рассказываем, что собираемся решать задачу с помощью ультразвука и видеокамеры. Вот уже и датчики стоят даже.
Но вдруг в феврале (мае, июле) мы решаем, что никакой ультразвук нам не нужен, ведь у нас же теперь есть лазер! В итоге, мы привозим на конкурс коптер, летающий по лидару.
Возникнут ли претензии у организаторов при решении задачи на основе принципов, отличных от тех, которые были заявлены на презентации?
А также - при использовании не той платформы, которая была показана в презентации?
Комментарий разработчика:
На самом деле нас самих несколько ошарашил поток заявок, и мы думаем что с этим делать, чтобы “финал” уложить в 1 день. Как вариант - для участников из Москвы и Московской области (отсюда большинство заявок), введем обязательную предквалификацию, например в июне нужно будет на нашем тестовом полигоне продемонстрировать выполнение упражнения взлет-поиск площадки-посадка, в одном помещении, без лабиринтов и препятствий, в автоматическом режиме.
… думаю выглядит вполне резонно! Хоть я и не из Москвы , тоже бы приехал! 8)! А наплыву , не удивляйтесь , народ давно ничего подобного не видел!