Кому лимон?
ему защиту винтов поставить … и методом научного тыка 8))))))
Сегодня, вдохновившись описаниями аппаратов с IARC, решили посмотреть, можно ли использовать лидар Hokuyo заодно и как высотомер. В рабочей зоне ставиться одно или несколько зеркал, отклоняющих лучи вниз, таким образом в части сектора рабочей зоны вместо картинки “вокруг” имеем высоту. Причем, если правильным образом отрегулировать зеркала, то можно при измерении высоты автоматически убирать погрешность из-за кренов и тангажа аппарата.
Срочно в офисе подключили Hokuyo в персоналке, у девушек изъяли зеркальце.
Работает!
Осталось проверить минимальный размер зеркал, чтобы из сектора обзора терять как можно меньше. Ну и придется придумать жесткое крепление зеркал с регулировкой…
Так что из нашей архитектуры скорее всего уйдет сонар.
Кстати, ссылки на источники вдохновения:
iarc.angel-strike.com/…/SDSM&T_2010.pdf - конкурсный дрон для IARC на базе Mikrokopter + Gumstix
groups.csail.mit.edu/rrg/papers/jfr-mav-11.pdf - подход к навигации в помещении без GPS, как раз с использованием Hokuyo
cs.cornell.edu/…/autonomousindoorhelicopter_iros.p… - коаксиальный геликоптер с одной камерой
18.7.29.232/openaccess-disseminate/1721.1/66162 - статья MIT про полеты в помещении, отдельный раздел про то, чем воздушный аппарат отличается от танчиков
Вот это вообще нужно прочитать от корки до корки: online.qmags.com/RAM0912#pg1&mode2
Похоже КРОК зря вычеркнул себя из списка призеров 😃
Я вот всеж склоняюсь к мысли, что мне слабо охватить + еще и реализовать что то за год помимо основной работы…
Сегодня, вдохновившись описаниями аппаратов с IARC, решили посмотреть, можно ли использовать лидар Hokuyo заодно и как высотомер. В рабочей зоне ставиться одно или несколько зеркал, отклоняющих лучи вниз, таким образом в части сектора рабочей зоны вместо картинки “вокруг” имеем высоту. Причем, если правильным образом отрегулировать зеркала, то можно при измерении высоты автоматически убирать погрешность из-за кренов и тангажа аппарата.
Срочно в офисе подключили Hokuyo в персоналке, у девушек изъяли зеркальце.
Работает!
уже играетесь! 😃
а я для увеличения дальности заказал новый сенсор для своего самодельного лазерного сканера, жду когда приедет 😃
Похоже КРОК зря вычеркнул себя из списка призеров 😃
честно передрали идею у MIT 😃 из их статьи и позаимствовали…
Я вот всеж склоняюсь к мысли, что мне слабо охватить + еще и реализовать что то за год помимо основной работы…
Ищете компаньонов. На одного очень много работы. Даже с учетом широкой возможности заимствования решений 😃, просто кода нужно написать и отладить ну очень много. Отладка занимает безумное количество времени…
Вот это вообще нужно прочитать от корки до корки: online.qmags.com/RAM0912#pg1&mode2
Спасибо! Блин, ну вот почему у нас такие журналы не выпускают? 😦
Вопрос риторический, само собой.
А киньте какой-нибудь faq или просто варианты железа и библиотек про интерфейсы общения коптер-компьютер. То есть как засылать на комп телеметрию, как передавать команды коптеру?
APC220, например. Прозрачный UART на 433Мгц. www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&pr… Правда, фулдуплексом там не пахнет - в один момент времени может либо передавать, либо принимать.
Так что из нашей архитектуры скорее всего уйдет сонар.
От сонаров мы отказались еще 3 недели назад.
В дальнейшем, скорее всего, Вы и от камеры (как 0,3…5,0 мегапиксельной) откажетесь, нашим путем идете, товарищи.
В рабочей зоне ставиться одно или несколько зеркал
Это запрещено правилами. Зеркала надо ставить на самом дроне, но это лишний вес, и этот вариант нами пройден.
Пока мы тут ломаем копья, нормальные бабы рожают нормальных мужиков, нашем полку прибыло. Коллега занят сосками, бутылочками, памперсами, люльками и пр. погремушками. Работы пока несколько замедляются, но это только в части, касающейся самого дрона, навеска то на мне, с ее ограничениями по весу, габаритам и энергопотреблению.
От сонаров мы отказались еще 3 недели назад.
В дальнейшем, скорее всего, Вы и от камеры (как 0,3…5,0 мегапиксельной) откажетесь, нашим путем идете, товарищи.
Мы сейчас действительно обсуждаем в команде, зачем нам “посадочная” камера (которая смотрит вниз). После обнаружения посадочной площадки камерой “переднего” обзора мы можем рассчитать ее координаты, и долететь до нее ориентируясь на картинку с Hokuyo.
Также мы запланировали эксперимент по измерению кренов и тангажа при полете коптера по машруту, примерно соответствующему полигону - может быть выкинем и подвес, и результаты измерений с учетом углов будет корректировать программно.
Это запрещено правилами. Зеркала надо ставить на самом дроне, но это лишний вес, и этот вариант нами пройден.
Имеется в виду на самом дроне, вот тут 18.7.29.232/openaccess-disseminate/1721.1/66162 на фотографии дрона под номером 2 видна конструкция поверх лидара, на нее и крепяться зеркала.
Коллега занят сосками, бутылочками, памперсами, люльками и пр. погремушками.
Вот это настоящая работа 😃
Мы сейчас действительно обсуждаем в команде, зачем нам “посадочная” камера (которая смотрит вниз). После обнаружения посадочной площадки камерой “переднего” обзора мы можем рассчитать ее координаты, и долететь до нее ориентируясь на картинку с Hokuyo.
… смотрите в сторону микросервы 90-й серии , угол поворота 90 градусов!
Имеется в виду на самом дроне,
А чёй та IMU на атмегу 328 смахивает?
… смотрите в сторону микросервы 90-й серии , угол поворота 90 градусов!
Уже смотрели, и пока решили проверить вариант вообще без сервы. Это зависит от двух факторов - насколько точно мы будем рассчитывать относительные координаты мишени по картинке с камеры, и насколько точно мы сможем прибыть в эту точку уже по Hokuyo.
А чёй та IMU на атмегу 328 смахивает?
Они вот этот пипилац используют как базу - www.asctec.de/…/asctec-hummingbird/. Что внутри - на сайте не написано…
Соревнование проводится в августе 2013 года, конкретная дата будет уточнена дополнительно и опубликована на сайте конкурса.
КРОК не уточнял точную дату соревнований? Или хоть декаду-неделю?
Очень критично. 😦
Они вот этот пипилац используют как базу
Ага там действительно на картинке атмега и аналоговый компас, а не IMU, а сам автопилот довольно серьёзный на 2-х ARM-ах и “конкретных” датчиках www.asctec.de/…/AscTec-Autopilot-Manual-v10.pdf
КРОК не уточнял точную дату соревнований? Или хоть декаду-неделю?
Очень критично. 😦
Понимаю. Скорее всего, это будет на выходных 24-25 августа, то есть последние выходные лета.
Что думают про эти даты участники?
Что думают про эти даты участники?
Да-Да-Да! Дас ист фантастиш! (с) 😃
Последняя декада.
Гуд!!!
Еще вопрос для проверки реакции возможных участников.
Если мы изменим габариты полигона до примерно 40 на 11 метров при сохранении его конфигурации, сочтут ли участники это изменением, ущемляющим их возможности?
Это связано с большим количеством заявок и полным отсутствием понимания сколько людей дойдет до финала.
А так у нас будет тестовый полигон на территории офиса КРОК, наша столовая и конференц-зал вмещают 200+ человек…
В принципе, уменьшение ширины коридоров полигона до 5-5,5 метров поможет тем, кто будет летать по ультразвуку, так как с приличными сонарами можно будет “видеть” сразу обе стены…
примерно 40 на 11 метров
11/2=5.5 . Щель препятствия тогда заужать надо. Или “первый” коридор напр.3м шириной, после разворота 8м…
Высота потолков?
У кого GPS и компас уже в работе- мимо. Для “бедных” и начинающих команд больше простор для творчества и шансов. 😉
Трибун не будет? Трансляцию для зрителей организуете? Ремзоны для каждой команды с розетками?
В плюсе нет зависимости от непогоды, яркого солнца и вспышек.
то Dav: ответьте плиз на письмо в личке…
Dav, может, размеры взлётных и посадочных маркеров тогда тоже уменьшить?
я думаю ,что в принципе , изменять условия можно до подписания соглашения !
Была б моя воля я бы сделал меньше площадку (40х11 нормально) , но перегородки с дверцами сделал бы 2-ве с растоянием между ними 2 метра (исключатся счастлив4ики) ,да и сам минилабиринт хоть чуть чуть приблизит к американскому конкурсу, посадочную площадку диаметром 1,5 метра , проход бы оставил первый 3 метра а двери в перегородках тоже бы по 1.5 метра!
… и самое главное , что вы тем самым создадите БАЗУ , если будете создавать на территориях Крок , для последующих соревнований!
меньше-лучше в том смысле что проще будет сделать тестовые копии проемов\стен\мест взлета\посадки. тот же посадочный круг 3м в диаметре уже делать проблема, а надо. надо максимально близкое к оригиналу. и хотелось бы видео фото полигона как можно скорей.