Кому лимон?
Оставляйте. Тогда распознавание сводится к поиску самого контрастный элемента в кадре и\или светлого (на фоне фанерных стен и точно не белого пола, белая бумага\краска как маяк).
Наверное оставить белый квадрат как фон.
В правилах- круги, а не квадраты. Планируемый мной алгоритм (в корне отличающийся от Вашего)- посадка на ближайшее белое, и посадка в угол квадрата- незачет, обрежтье, пожалуйста. Надеюсь, что полигон перед стартами будет чистым, там не будет валяться бумажек, окурков и пр. мусора- помех, даже готов записаться в добровольные уборщики, инвентарем, думаю, Вы меня вооружите.
За видео спасибо, есть над чем подумать как Вам, так и остальным.
С квадратом проще распознать, но по заданию надо сесть в круг, и квадрат будет мешать. В ваших макетах метки круглые, реальные должны быть тоже круглые.
… расположить ложную метку на стене и получится забавное видео для ютуба когда роботы будут пытаться туда сесть … 😵
Вот запись 1
маленькие белые кресты тоже будут?
А как Вам такая комплектация, 3 сонара дальностью по 6м + между ними 2 сонара дальностью до 1м, компас и камера.
Алгоритм - взлетаем, по компасу летим прямо до стены (боковыми сонарами контролируем расположение по середине)
долетев до стены определяем перегородка или стена (правый сонар нам об этом скажет)
если перегородка перемещаемся влево, вправо в поисках прохода
летим дальше - возле стены поворачиваемся на 90 гр. по компасу и дальше до следующей стены
поворот на 90 гр и прём прямо до стены включаем алгоритм поиска метки, приземляемся
взлетаем и обратно по той же схеме.
В правилах- круги, а не квадраты. Планируемый мной алгоритм (в корне отличающийся от Вашего)- посадка на ближайшее белое, и посадка в угол квадрата- незачет, обрежтье, пожалуйста.
ок. Обрежем. Белых полей не будет. Только учитывайте, что “основой” площадки будет фанера или пластик толщиной 10-12 мм.
маленькие белые кресты тоже будут?
Нет 😃. Наша мысль - что по картинке с камеры мы будем определять пеленг и расстояние до центра посадочной площадки, и для “калибровки” алгоритма мы наклеили на пол маленькие крестики. Я над ними пытался зависать, в это время в зону видимости камеры пытался попасть человек с листом бумаги, на котором написано расстояние до центра. Эта попытка провалилась, так как, во-первых, камера оказалась слишком плохой чтобы цифры маркером можно было различить, во вторых лист бумаги не попадал в растр.
расположить ложную метку на стене и получится забавное видео для ютуба когда роботы будут пытаться туда сесть …
у меня была мысль про следующее соревнование - что роботы должны будут найти “правильную” площадку. На площадках будет QR-коды, в которых закодировано какое-то сообщение 😃
Это ответ Чемберлена? ) Или Крок под эгидой …?
Нет, это скорее я погорячился с анонсом симпозиума. При ближайшем рассмотрении оказалось что проблемы ориентации роботов в помещениях уже давно вышли на высокую науку и сложнейшие математические методы даже для казалось бы простых отдельных элементов этой задачи, как например быстрый проезд по корридору 14 км\ч.
off: Спасибо вашей теме - заказал на ХК простенькие квадрик и робота в подарок сыну - пущай ковыряется 😃
Как то затрагивали тему про БИНОКУЛЯРНОЕ ЗРЕНИЕ
www.artspb.com/math/topic.php?forum=6&topic=3
Хотя я думаю можно воспользоватся другим вариантом.
Квадрик (примерно 1 метр) по краям поставить 2 лазерные указки и свести оба луча на расстоянии 50 метров. (на расстоянии 25 метров промежуток между двумя точками будет 50см, одной камерой можно обрабатывать и определять расстояние до препятствия)
Нам надо только 25 метров, поэтому стартуем попой вперед и долетев до середины зависаем разворачиваемся на 180 гр ну и так далее …
есть над чем подумать как Вам, так и остальным
Да, кстати, “обученная” и хорошо работающая “на земле” распознавалка (openCV) отказалась что-то узнавать на видео с вибрирующей и шатающейся камеры.
Мы ее сейчас переобучим по финальным изображениям площадок, посмотрим что будет.
Это для желающих купить коптер ближе к лету 😃.
Квадрик (примерно 1 метр) по краям поставить 2 лазерные указки и свести оба луча на расстоянии 50 метров. (на расстоянии 25 метров промежуток между двумя точками будет 50см, одной камерой можно обрабатывать и определять расстояние до препятствия)
Этот метод будет давать отвратные результаты при близком расстоянии от коптера к стенкам, если он не “смотрит” строго перпендикулярно на стенку.
P.S.
Для желающих - приложены чертежи площадок.
Поля будут обрезаться.
При обучении/разработке распознавалок/детекторов учитывайте, что цвет “земли” полигона нам не известен.
Да, кстати, “обученная” и хорошо работающая “на земле” распознавалка (openCV) отказалась что-то узнавать на видео с вибрирующей и шатающейся камеры.
Это в помещении, а при солнечном свете пробовали? (ради интереса, я понимаю что цель заставить летать в помещении)
Качество съемки зависит (при движении и вибрации) не от мегапикселей, а от выдержки, то есть от fps.
Если взять камеру на 400 и более фпс с разрешением 240х320 и брать с неё по 20-25 кадров в секунду из 400, то качество картинки будет лучше чем с камеры 1080р при 30фпс и максимальным расширением. (в условиях движения и вибрации)
И качество при искусственном освещении всё же будет ниже.
Вибрации не единственный враг, пара-тройка напольных вентеляторов для имитации ветра и еще веселее будет.
а при солнечном свете пробовали?
Еще нет.
Кто хочет повторить лазерный дальномер то тут
sites.google.com/site/…/webcam_laser_ranger
Кто хочет повторить лазерный дальномер то тут
sites.google.com/site/…/webcam_laser_ranger
тогда уж тут roboforum.ru/forum10/topic12095.html
тогда уж тут roboforum.ru/forum10/topic12095.html
хи хи … вы уверены , что кривая реализация без теории и обьяснения деталей , может стоять рядом с теорией?! Теория статичных(без изменения угла со временем по отношению к центральному лучу камеры) лазерных дальномеров использует уже давно 2 лазера по обе стороны от камеры за один замер , получаем даже угол к нормали препятствия! Теория доступна даже школьнику , но и смотреть на использование движков HDD {похоже ради самого факта использования … так как тут работа для сервопривода} , как то не хочется ! 😁 Ведь камеру здесь и так поставит каждый , а уж лазерную указку прицепить дак это вроде вообще не проблема, но вот нужно ли ее вращать по горизонтали … , чтоб наворачивать систему опознавания угла поворота к курсовому углу , ЭТО БОЛЬШОЙ ВОПРОС для коптера и маленький для пылесоса (не забываем про то что делает пылесос)!😛
видимо вы не читали, если пишете про использование движка HDD. реализация не моя. термин “кривая” вы видимо по внешнему виду присудили. ставить рядом с теорией пример изготовления дальномера на 360гр нужно. нужно вам вращать или нет я не знаю. сделать устройство которое возвращает измеренные расстояние или нагружать компьютер распознаванием картинок с вебкамеры в поиске лазерных лучей, решает каждый сам.
извините …если подумали что я писал ВАМ а не по поводу статьи… я писал про сравнение 2-х статей 8) ! К сожаленью прочитал ОБЕ!
В одной статье , был примитивизм , в другой практицизм ! Это все что я хотел сказать!
Про камеру, все предпочитают использовать для распознавания FPV камеры, но они предназначены для других целей.
Я думаю надо пробовать вот такую: www.aliexpress.com/item/…/551325152.html
Там хорошая скорость электронного затвора Electronic Shutter Speed: NTSC: 1/60-1/100,0000 Sec;
Из корпуса только извлечь.
Про камеру, все предпочитают использовать для распознавания FPV камеры, но они предназначены для других целей.
Я думаю надо пробовать вот такую: www.aliexpress.com/item/…/551325152.html
Там хорошая скорость электронного затвора Electronic Shutter Speed: NTSC: 1/60-1/100,0000 Sec;
Из корпуса только извлечь.
… интересно послушать что мы предпочитаем! 😁 … по моему эту неудачная попытка использовать топик для рекламы!
P.S. давайте вас огорчу , того кого я знаю ,ВСЕ в основном работают с камерами UART TTL , I2c , SCCB !
… и предпочитают RAW-RGB формату jpeg! Если у вас нет способа соединить микроконтроллер с камерой , то это игрушка для потребителя а не для разработчика! 😎
Делайте упор на аппарат, который всё барахло нести будет, чтоб работал стабильно в ограниченном пространстве и высоту держал, иначе все распозновательные вещи не понадобятся…
Делайте упор на аппарат, который всё барахло нести будет, чтоб работал стабильно в ограниченном пространстве и высоту держал, иначе все распозновательные вещи не понадобятся…
согласен на все 110 процентов … 8))) , датчики могут быть и стандартными …
Да, кстати, “обученная” и хорошо работающая “на земле” распознавалка (openCV) отказалась что-то узнавать на видео с вибрирующей и шатающейся камеры.
Попробуйте взять не популярную у моделистов security-камеру, а обычную бытовую видеокамеру со стабилизацией. Или фотоаппарат в режиме видео. Они сейчас есть не очень тяжелые. Разница будет колоссальная. Более того, на фоне равномерной непонятного цвета поверхности фотик с очень большой вероятностью захватит именно контрастный крест. Можно попробовать отследить, куда он навелся, и лететь в направлении выбранной точки фокусировки…