Кому лимон?
Эх, мы как раз только сегодня анонс нашей железки выложили habrahabr.ru/post/156491/ Похоже, идеально подходит в качестве бортового мозга. И камера есть на борту, и OpenCV. Думали поучаствовать, но, чую, не осилим. Управление коптером ещё только предстоит портировать на платформу.
подходит-то оно может быть, но пока вашу железку невозможно купить - разговоры бессмысленны…
Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.
Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.
я участвую в конкурсе 😃
продайте несколько штук, вместе со средой разработки 😃
я участвую в конкурсе 😃
продайте несколько штук, вместе со средой разработки 😃
Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
Думаю, сможем предоставить бесплатно
А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?
А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?
Спасибо что напомнили. Собирался же снять демонстрашку с управлением моим Canon 400D, да как-то забыл. USB есть, протокол известен - управлять можно.
Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
На каких условиях можно отдолжить\арендовать\получить данное ус-во?
если кого интересует multiwii прошивка на базе 2.1 версии, со стабильным удержанием высоты по сонару, обращайтесь в личку…
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
😃 А вертолёты уже запрещены?
А ведь требование то вроде как просто вертикальный взлёт.
А вертолёты уже запрещены?
На конкурсе? конечно разрешены
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся. У Вас круг диаметром 1.5-2 метра, наверно?
Интересно, почему взят такой рисунок и такие размеры. Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах… обрывки сегментов круга совсем не информативны. Если бы искать место посадки с “высоты пртичьего полёта”, то размеры замечательные. И ещё один момент, при подготовке к старту, обязательно придётся ходить по кругу, чтобы установить аппарат в центр. Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет “грязным” - дополнительные проблемы с распознаванием. Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.) С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов,
Прочитал всю ветку форума. Удивило высказывание “…не ставятся цели определения образов…” на самом деле придётся определить образ даже по фрагментам… Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?
С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов
берем две простыни белую и черную, ножницы нитки и за 30 минут у нас две прекрасные мишени. Раскладываем на газоне, штырями из поволоки на сквозь пришпиливаем к земле чтоб не сдувало.
Точно, простыни это выход! А я про бумагу, фанеру, пластик…
И постирать можно 😃
Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
170 градусов
При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся.
Не, круг как раз 3 метра, высота полета была 1,5 - 2,5 метра.
Интересно, почему взят такой рисунок
Его нормально распознает OpenCV, доступная для применения всем кто будет использовать на борту вычислитель с Линкусом или Андроидом, а также всем кто будет распозновать видео на земле. А также по мнению наших специалистов по распознованию (у нас есть несколько специализированных распозновалок собственной разработки) сделать детекцию контрастных крестов относительно несложно - это для тех, кто решит повоевать врукопашную.
Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах… обрывки сегментов круга совсем не информативны.
Мы для себя решили, что нужно обучать OpenCV на изображение креста и наводиться на центр, даже не пытаясь детектировать всю площадку.
почему … такие размеры
Чтобы предъявлять минимум требований к точности посадок. Или, перефразировав - чтобы на финише хотя бы десяток команд создали что-то, выполняющее конкурсное задание…
Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет “грязным” - дополнительные проблемы с распознаванием.
Угу, мы про это подумали после первой натурной тренировки. Или будет кучка заготовленных “клееночных” мишеней, выбрасываемых по загрязнению, или просто моющихся, или всем будем выдавать тапочки для хождения по площадке 😃
Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.)
Вам ведь дома все равно не удастся проводить отладку дрона (с нормальной степенью уверенности в финальном результате). Поэтому “дома” можно тренироваться на уменьшенных мишенях и отрабатывать отдельныен варианты, а тестировать все равно или на улице, или в спортзале, или где-то.
Предложение ниже про простыню - просто гениально 😃. Мы сейчас используем бумажные листы, скрепленные скотчем. Заказали из клеенки, ждем что получиться. Вариантов можно придумать наверное много.
Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?
Крест может быть повернут. Кстати, дрон может подлететь к нему с любой стороны…
чтоб не сдувало
Угу 😃. Коптер (даже почти без нагрузки - с гоупрошкой) создает такой воздушный поток, что отрывался двусторонний скотч, которым мишень была приклеена к полу, и с мишени сдувало гантели (это вроде видно на ролике).
170 круто! При таком широкоугольном объективе надо 2 камеры, ещё одна при подлёте на удалении от 30 до 5 метров. Или оптический Zoom.
- На счёт круга 3 метра. Совсем не обязязательно делать круг на всю зону взлёта/посадки. Авиамоделисты делают зону посадки до 25 метров, просто обозначают центр мишенью с размером не более метра, а потом можно мерить расстояние хоть “до забора”. При наличии у судейства двух камер фиксации точку удаления определить не сложно. С другой стороны, 3-х метровый круг искать легче.
- Позвольте не согласиться что "Его нормально распознает OpenCV т.к. OpenCV это только набор библиотек чистого языка “С” и функции “найди крест в круге” НЕТ. Просто искать круги и определять в них центр задача проще. Если сделать контрастные круги, вложенные один в один, с единым центром - это для OpenCV будет по легче. Пробовл Delphi и “чистый С++” и Lazarus и OpenCV… сейчас на CUDO C поглядываю… решений может быть много, а времени всегда мало. К стати, пока альтернативы OpenCV я тоже не вижу, но написал свои фильтры.
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело. 😃
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело.
Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено! Организаторы намного дальновиднее, чем это кажется. Самое сложное, как здесь уже писалось- это не распознавлка с любого ракурса, освещенности и высоты, а именно алгоритм пролета соответствующего ломанного пути с неизвестными препятствиями, на первый раз только по курсу, а по высоте - только точка (зона 3 м.) промежуточной посадки, наверняка с дальним прицелом думают.
Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено!
вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.
Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
есть проверенные метод. мигающие сигнальные огни на темном фоне. можно с управлением по радио. логика: свет выкл. сохраняем опорный кадр с камеры. свет вкл. сохраняем второй кадр. вычитаем кадр из кадра (все что не менялось, включая другие источники света, “отрезается”). получаем довольно точно обозначенные на кадре сигнальные огни.