Кому лимон?
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
😃 А вертолёты уже запрещены?
А ведь требование то вроде как просто вертикальный взлёт.
А вертолёты уже запрещены?
На конкурсе? конечно разрешены
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся. У Вас круг диаметром 1.5-2 метра, наверно?
Интересно, почему взят такой рисунок и такие размеры. Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах… обрывки сегментов круга совсем не информативны. Если бы искать место посадки с “высоты пртичьего полёта”, то размеры замечательные. И ещё один момент, при подготовке к старту, обязательно придётся ходить по кругу, чтобы установить аппарат в центр. Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет “грязным” - дополнительные проблемы с распознаванием. Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.) С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов,
Прочитал всю ветку форума. Удивило высказывание “…не ставятся цели определения образов…” на самом деле придётся определить образ даже по фрагментам… Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?
С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов
берем две простыни белую и черную, ножницы нитки и за 30 минут у нас две прекрасные мишени. Раскладываем на газоне, штырями из поволоки на сквозь пришпиливаем к земле чтоб не сдувало.
Точно, простыни это выход! А я про бумагу, фанеру, пластик…
И постирать можно 😃
Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
170 градусов
При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся.
Не, круг как раз 3 метра, высота полета была 1,5 - 2,5 метра.
Интересно, почему взят такой рисунок
Его нормально распознает OpenCV, доступная для применения всем кто будет использовать на борту вычислитель с Линкусом или Андроидом, а также всем кто будет распозновать видео на земле. А также по мнению наших специалистов по распознованию (у нас есть несколько специализированных распозновалок собственной разработки) сделать детекцию контрастных крестов относительно несложно - это для тех, кто решит повоевать врукопашную.
Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах… обрывки сегментов круга совсем не информативны.
Мы для себя решили, что нужно обучать OpenCV на изображение креста и наводиться на центр, даже не пытаясь детектировать всю площадку.
почему … такие размеры
Чтобы предъявлять минимум требований к точности посадок. Или, перефразировав - чтобы на финише хотя бы десяток команд создали что-то, выполняющее конкурсное задание…
Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет “грязным” - дополнительные проблемы с распознаванием.
Угу, мы про это подумали после первой натурной тренировки. Или будет кучка заготовленных “клееночных” мишеней, выбрасываемых по загрязнению, или просто моющихся, или всем будем выдавать тапочки для хождения по площадке 😃
Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.)
Вам ведь дома все равно не удастся проводить отладку дрона (с нормальной степенью уверенности в финальном результате). Поэтому “дома” можно тренироваться на уменьшенных мишенях и отрабатывать отдельныен варианты, а тестировать все равно или на улице, или в спортзале, или где-то.
Предложение ниже про простыню - просто гениально 😃. Мы сейчас используем бумажные листы, скрепленные скотчем. Заказали из клеенки, ждем что получиться. Вариантов можно придумать наверное много.
Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?
Крест может быть повернут. Кстати, дрон может подлететь к нему с любой стороны…
чтоб не сдувало
Угу 😃. Коптер (даже почти без нагрузки - с гоупрошкой) создает такой воздушный поток, что отрывался двусторонний скотч, которым мишень была приклеена к полу, и с мишени сдувало гантели (это вроде видно на ролике).
170 круто! При таком широкоугольном объективе надо 2 камеры, ещё одна при подлёте на удалении от 30 до 5 метров. Или оптический Zoom.
- На счёт круга 3 метра. Совсем не обязязательно делать круг на всю зону взлёта/посадки. Авиамоделисты делают зону посадки до 25 метров, просто обозначают центр мишенью с размером не более метра, а потом можно мерить расстояние хоть “до забора”. При наличии у судейства двух камер фиксации точку удаления определить не сложно. С другой стороны, 3-х метровый круг искать легче.
- Позвольте не согласиться что "Его нормально распознает OpenCV т.к. OpenCV это только набор библиотек чистого языка “С” и функции “найди крест в круге” НЕТ. Просто искать круги и определять в них центр задача проще. Если сделать контрастные круги, вложенные один в один, с единым центром - это для OpenCV будет по легче. Пробовл Delphi и “чистый С++” и Lazarus и OpenCV… сейчас на CUDO C поглядываю… решений может быть много, а времени всегда мало. К стати, пока альтернативы OpenCV я тоже не вижу, но написал свои фильтры.
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело. 😃
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело.
Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено! Организаторы намного дальновиднее, чем это кажется. Самое сложное, как здесь уже писалось- это не распознавлка с любого ракурса, освещенности и высоты, а именно алгоритм пролета соответствующего ломанного пути с неизвестными препятствиями, на первый раз только по курсу, а по высоте - только точка (зона 3 м.) промежуточной посадки, наверняка с дальним прицелом думают.
Для адекватного человека- да, а для робота: после взлета- сразу посадка, задание выполнено!
вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.
Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
Я бы, на месте организаторов конкурса, предоставил каждой команде выбор оборудования для точки посадки, пусть хоть из простыни режут, хоть лазером наводят… Ориентирование на какую то одну мишень, которая может в будущем и использоваться-то никогда не будет, бессмысленно. А так убьете двух зайцев - кроме дрона ещё и поиск эффективного способа поиска дома.
есть проверенные метод. мигающие сигнальные огни на темном фоне. можно с управлением по радио. логика: свет выкл. сохраняем опорный кадр с камеры. свет вкл. сохраняем второй кадр. вычитаем кадр из кадра (все что не менялось, включая другие источники света, “отрезается”). получаем довольно точно обозначенные на кадре сигнальные огни.
есть проверенные метод.
Так вот о чем и речь. Само по себе определение места посадки - отдельная задача, решаемая разными способами. Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?
- Для меня осталось загадкой “почему мишени взлёта и посадки разные” они находятся друг от друга “за забором”, спутать тяжело.
Чтобы “заблудившийся” дрон не перепутал площадки.
Например (не помню писал ли об этом ранее, но не важно) мы сначала хотим реализовать выполнение полетного задания по правилу левой руки (вернее правой, но не суть). Когда добьемся устойчивой работы всего в этом режиме, будем реализовывать более сложный алгоритм поведения. Но при этом если робот будет терять ориентацию, он будет переходить к первому алгоритму. И пытаться выполнить задание или восстановить ориентацию, пока не сядут аккумуляторы.
вот еще. нафига при старте включать алгоритм поиска места посадки? ресурсы чтоль лишние? тут определенно будет последовательность действий. и поиск будет включаться после завершения этапа пролета через проем (в обратную сторону после преодоления забора). так что спутать не реально.
Точно. Если аппарат знает свое местонахождение на полигоне, то он может включать камеру только когда он преодолеет препятствие за поворотом.
Мы при нормальном функционировании на обратной дороге вообще не собираемся использовать камеру - так как точка старта фиксирована, при старте ее координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара. Для этого, кстати, мы пока планируем взлетать задом наперед.
Алексей (Dav), а вы пробовали просто пролететь (вручную) данный путь, с посадками?
Нет еще. Тестовый полигон так и не готов. Доверили его возводить строителям, которые возводят рядом новый корпус нашего офиса. Ждемс… Пока они продемонстрировали только секцию стены - два куска фанеры 1,5 на 1,5 метра на раме из 2-х сантиметрового стального профиля. Опора из этого же профиля.
Обязательно полетаем, причем не один раз, запишем данные со всех датчиков (ультразвук-лидар-камера-gps), и будем использовать для симуляции. И опубликуем, конечно.
Какой практический смысл в этих мишенях? Они что - стандартные? Или готовятся в стандарт?
Да нет никакого смысла. И не стандартные вовсе. Тут все задание синтетическое, слабо относящееся к конкретному практическому сценарию. Но дает возможность научиться делать и вполне практические вещи. Те, кто сделает наведение дрона на “наши” кресты, потом без проблем сделают наведение на любой тип оптических меток, и скорее всего наведение с использованием любого типа пары “маркер-датчик”.
координаты будут запомнены, и посадка будет выполняться по картинке с лазерного лидара
хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.
хм. вот это серьезное преимущество. интересно кто-то еще будет использовать подобный дальномер ( Hokuyo’s UTM-30LX ). без него такое не знаю как провернуть. только если дрон сам сбросит маячок во время старта, что вроде как запрещено.
Да, есть такое. Можно попробовать провернуть на 3-4 “дальнобойных” сонарах.
Маячок сбрасывать нельзя.
В отдельных классах авиамоделизма “отделение любой детали во время полёта - результат анулируется”.
Конечно, поиск по камере включается после того как лабиринт пройден.
Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
К стати, те кто будут строить коптер весной, при заказе регуляторов обращайте внимане, они должны поддерживать частоту управления 400-450Гц, если будете использовать в качестве электроники стабилизации Мультиви или их клоны. В своё времи, пока осцилографом не посмотрел сигналы, думал контноллер “дохлый”, но это другая история…
В отдельных классах авиамоделизма “отделение любой детали во время полёта - результат анулируется”.
Не в отдлельных, а во всех, кроме копий, где заранее заявлен сброс бомб, баков, парашютистов и т.п.
В США создали летающего робота, умного как птица
Saxena lab / Cornell University
Группа ученых из Корнелльского университета (США) разработала летающего робота,способного ориентироваться в лесу, в туннелях или внутри зданий, что может иметь огромное значение во время поисково-спасательных операциях, сообщает CNews - наука и разработки.
Малые летательные аппараты, управляемые с помощью GPS, стали уже обычным делом. Оставалось решить самую трудную часть конструкторской задачи - как сохранить механизм, чтобы он не врезался в стены или задел ветви деревьев. Человек, управляющий таким аппаратом на расстоянии, не всегда может достаточно быстро реагировать на препятствия, а радиосигналы не везде могут дойти до робота.
Руководитель группы, доцент кафедры компьютерных наук Ашатош Саксена, и его команда провели тест, используя уже имеющийся в продаже летательный аппарат - четырехроторный вертолет размером с карточный стол, который управляется дистанционно. Они запрограммировали его для самостоятельного полета по институтским коридорам и лестничным клеткам с использованием 3D-камеры.
Поскольку камеры вертолета недостаточно чувствительны и плохо “видят” на большие расстояния, Саксена запрограммировал систему управления летательным аппаратом, используя ранее разработанные методы - превращение плоского изображения видеокамеры в 3D-модель окружающей среды.
Аспиранты доцента Саксены взяли на себя обучение робота при помощи 3D-фотографий таким препятствиям, как ветви деревьев, столбы, заборы и контуры зданий. Робот учится учитывать все доступные характеристики изображения - цвет, форму, текстуру и контекст – то есть, например, какую-нибудь коробку, прикрепленную к дереву.
Набор правил для принятия решений заранее “прошивается” в чип, до того, как робот полетит. В движении робот разбивает изображения окружающего пространства на небольшие фрагменты в границах зоны видимости и решает, какие из них являются препятствиями.
Затем машина прокладывает курс, чтобы, минуя препятствия, добраться как можно более коротким путем к конечной точке маршрута, постоянно внося коррективы в свой полет, по мере изменения обстоятельств. Было проведено 53 автономных полета в непростых условиях с множеством препятствий, включая знаменитый Арт-Квадрат – двор университета. Успех сопутствовал роботу в 51 случае, а два раза помешал ветер.
Вопрос к DAV " Можете сделать несколько снимков своей камерой на удалении 10-20метров и вертикальные с 0.5-2метра над центром"? Просто думаю, стоит ли оптику менять на широкоугольную.
Можем, но попозже, когда у нас появиться тестовый полигон. Пока негде.
Но вообще рассчитать необходимый угол зрения (под ваш сценарий поиска и полета) можно с помощью нехитрых вычислений…