Коптерные аксиомы. Проблематика и поиск решений.
и рама служит проводником и накопителем
я бы добавил, что в некоторых случаях и усилителем
гибкие лучи гасят вибрацию от мотора и в центр рамы приходит меньше резонансов что благоприятно сказывается на видео с коптера. Как пример рама DJI S800
Спорен скорее факт сей. Мои скудные знания в мозгу отказываются согласиться с утверждением, что некая амплитуда луча с массой мотора и пр. на конце могут благотворно влиять на видео и что-то гасить. Материал, дающий эту амплитуду на заданной длине, сам по себе - да, может гасить. Но в этом случае амплитуда - побочное действие, но никак не лекарство от вибрации! но скорее всего этот аспект при создании S800 вообще не рассматривался…
Подкину еще мыслишку к размышлению. Опять же мои познания поверхностные, но где-то рядом. Музыкальные инструменты. Гитара. Друг фанат и заказал басуху мастеру - рассказал как мастер очень долго настраивал гриф на резонансную частоту, подпиливая напильником по длине. Нам же лучи надо уводить с резонанса.
Сейчас бьюсь с Н-рамой. Думал слеплю играючи под гопру и в принципе слепил, но после навески движков она запела, как камертон! Я и звук слышу и рукой нехилую вибрацию чувствую и это еще движки не подключены, достаточно щелкнуть ногтем по лучу. Снимаю движки - не поет. Сейчас морщу мозг над виброразвязкой и под движками и вместе прихода лучей, все осложняется конструктивом раскладушки…
так что проверяйте лучи на резонанс, господа, самое простое - поиграйте его длиной!
Я ж говорил, что H рамы те еще цацы…
Да, блин, приходит осмысление, что любая рама - еще та цаца с ПМСом…
Виброразвязки на подвесы тоже задолбали, то аплитудят, то не гасят… а вибрация с серв? не замечали? дык она, что от корпуса, что по тягам… ремешок? - сцуко амплитудит, если мягкий…
… я тут на тему тряски при спуске коптера еще мысль подкину. Она не нова, уже вроде обсуждалась.
При снижении коптера с большой скоростью ( да и с малой, взависимости от условий, конфигурации и т.д.) , Пропеллеры создают вихревое кольцо, кождый вокруг себя. что приводит к резкой потере подъемной силы. Для компенсации провала, мозги резко добавляют обороты. Это явление хаотично происходит по всем моторам, вот и получаем тряску. А тряска при большой горизонтальной скорости вызвана тоже " неправильным " движением потока воздуха сквозь плоскость пропеллера. Поток идет под большим углом относительно оси вращения. Стабильного потока нет, сплошная турбула.
… дык она, что от корпуса, что по тягам… ремешок? - сцуко амплитудит, если мягкий…
я это явление поборол установив фторопластовые втулки с возможностью подтяжки. Добиваюсь НЕ свободного вращения. Теперь все движется гораздо плавнее.
короче хотите верьте . хотите нет . но у меня теперь нет раскачки на спуске . на назе …
пропала с установкой многополюсников. и на сф и на граупнерах и на gws (=
… ну, поздравлямс., удачная конфигурация получилась )
Тоже, верьте или нет. После замены пропов на квадрике пропал расколбас при спуске. Вообще его нет (тьфу 3 раза 😃)!
Спускаюсь теперь легко на нуле газа, быстро, с сохранением горизонтального положения. Раньше о таком только мечтал, думал что невозможно в принципе.
короче хотите верьте . хотите нет
Не верю (с)
Скорость снижения? Масса? Сетап? Видео?
Тоже, верьте или нет
Конец света? 😃
Почти 😃
… та ничего удивительного нет. Скорее всего пропеллер фигачит вниз хороший такой поток, плюс скорость снижения удачная, что торр не успевает образоваться.
Нам же лучи надо уводить с резонанса.
Теоретически это не сложно, только в разрезе нашей темы не всегда приемлемо. Так как резонанс это следствие совпадения внешней частоты с внутренней частой материла лучей, а внутренняя частота зависит от многих параметров но варьировать можем только типом материла, длинной и формой луча. Играясь с этими величинами можно увеличить резонансную частоту. Но колебания то генерируемые ВМГ никуда не уйдут хоть и не будут усиливается, по этому действительно интересно свойство механических потерь материла луча. Тут очевидно, что наибольшие потери будут у материалов с разнородной структурой где колебания будут превращаться в тепло при трении из-за смещения смежных частиц матерела. Их этого следует, что композиты будут иметь лучшие характеристики, чем однородные (люминь), дерево еще лучше, хотя оно тоже разное бывает. Кстати народный опыт это подтверждает. Так что не только длинной надо играться но и материалом лучей.
Хотя тут нового для общественности ничего нет, многие на интуитивном уровне дошли или экспериментально
та ничего удивительного нет
Ага, хорошо сбалансированный коптер при минимальном газе и не должно колбасить при падении снижении 😆
Выскажу идею (авторство тоже спорно, потому скажем что она народная): Мягкая рама или, другими словами, гибкие лучи гасят вибрацию от мотора и в центр рамы приходит меньше резонансов что благоприятно сказывается на видео с коптера. Как пример рама DJI S800. Коптер буквально машет лучами как крыльями, но в целом на раму приходит мало вибраций и виброразвязка между рамой и подвесом гасит все что осталось. Может быть, за счет дизайна лучей, диапазон вибраций на такой раме сознательно приведен к какой то частоте, которая совпадает, или кратна частоте съемки на видео. И пропадает мыло в видео… Жесткая рама, или стянутая, за счет массы гасит вибрацию в другом диапазоне частот и это благоприятно сказывается на фото с коптера. Тут важно получить монолитность рамы, железобетонность. Большая масса сама по себе уже гасит вибрацию в каком то спектре частот, благоприятных для фото.
Андрей, если откровенно, ничего не понял в таком обосновании Вашей “аксиомы”. Какие частоты вибраций, с Вашей точки зрения важнее для видео, какие для фото? Самое главное – ПОЧЕМУ? Мне логика подсказывает, что рама, хорошо подходящая для видео (в отношении вибраций) будет хорошо подходить и для фото (и наоборот, рама плохо подходящая для видео, будет плохо подходить для фото), и что скорее всего эта рама будет жесткой, а не вихлястой.
Может быть, за счет дизайна лучей, диапазон вибраций на такой раме сознательно приведен к какой то частоте, которая совпадает, или кратна частоте съемки на видео. И пропадает мыло в видео…
Что такое “частота сьемки в видео”? Если Вы имеете в виду частоту кадров, то какую? нельзя привести к частоте, кратной 15, 24, 25, 30, 50, 60,100, 120… гц одновременно. Особенно учитывая, что вибрации идут от шести потенциальных источников с разной амплитудой, каждый из которых может сам вибрировать в широком диапазоне и по случайному вектору. Если скорость отработки затвора, так она будет разной в зависимости от освещения. Мне лично кажется, в отношении этой “кратности” никто в DJI и не думал заморачиваться. Просто у подвеса Z15 качественно сделана виброразвязка (особенно понравились пневматические подушки). Такое вот у меня простое объяснение, а вихлястая рама мне кажется злом как для фото, так и для видео. Впрочем, я хочу в ближайшее время попробовать свою переделанную раму, сделанную по Вашему рецепту. Посмотрим.
Вы что-то проблемы какие-то сами выдумываете и потом пытаетесь их решать.
Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
Летаем на AXI 2814/22 и пропах XOAR 13-6.5 И никаких вибраций нет впринципе. Ну и рама жесткая само собой!
Тоже, верьте или нет. После замены пропов на квадрике пропал расколбас при спуске.
А что на что заменили?
А что на что заменили?
APC SF 12х3.8 на 11x4.7
Вы что-то проблемы какие-то сами выдумываете и потом пытаетесь их решать.
Вам, наверное, с колокольни все далеко видно, у кого какие проблемы.
Чтобы не было вибраций нужно покупать качественные двигатели и пропеллеры, а не китайское барахло
Летаем на AXI 2814/22 и пропах XOAR 13-6.5 И никаких вибраций нет впринципе.
За такие советы к горлу подступают матерные слова. Удержусь…
Ну и рама жесткая само собой!
Это для некоторых – само собой, а для некоторых само собой – наоборот. Прочитайте уже, о чем речь, прежде чем троллить навскидку.
Жесткая и вертлявая, если сравнивать с авто в рамном джипе сильнее трясет чем в джипе с пронстранственной рамой она более эластична как бы, так же наблюдается тенденция к воздушному демпфированию как более комфртному.
Но про акси человек то прав. Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец 😁
Тут так же, как кто-то тут сказал: у каждого свои 33ступеньки в небо. И под разные. Задачи разный стаф.возить пятак на турнигах мне в голову уже не приходит… Да и вообще возить пятак 😁
Жигули могут конечно догнать ламбу,но это же пипец
Ламбо это скорее kontronik и plettenberg
axi это шкода))
Андрюх, , есть идеи избавить полетные контроллеры от ПИДов вообще, это уже тупик.
Ну не тупик, коекак оно работает, но для наших целей вообще не подходит. PD очень не точно описывает реальное поведение коптера(ваш кЭп 😃)
PD регулятор(хрен с ним с I вообще-то правильнее делать PD[перемещений] - PD[скорость], можно настроить только на одно конкретное возмущающие воздействие.
Простой пример, сила воздействия = const, разное время воздействия…
1вый случай настройка на нормальное регулирование для длительного воздействия. При малом - регулирование еле - еле доползает, при большом ОК.
2й случай перенастроили на малое - ОК, большое воздействие - перерегулирование.
Сферический реактивный кирпич в вакууме. Примитивный случай для одного мотора коптера, для наглядности перемещение линейное.
На гистограмме
синий столбец - P
зеленый столбец - D
красный P+D. Давайте только не будем трогать, что у Wii… D с минусом. На самом деле вопрос в том как DTerm считать Vо-V или V-Vo вот знак и перевернется. Но работает везде одинаково.
И самый главный черный столбец - это тяга мотора, которая изменяется не мгновенно. Чем дольше воздействие тем сильней мотор разгоняется и “тормозить” его надо по другому, тоесть соотношение P/D должно быть другим.
Чем дольше воздействие тем меньше должно быть P/D.
На примере
вес 50 ньютонов
max тяга 100 ньютонов
приемистость двигателя(от 0 до 100% тяги) .5 сек
Замедленно в 20 раз
короче хотите верьте . хотите нет . но у меня теперь нет раскачки на спуске . на назе …
пропала с установкой многополюсников. и на сф и на граупнерах и на gws (=
такая же фигня - наза TM3605 WiiESC прошивка на BlueSeries 20A пропы карбон 12х45 рама Эцилоп