коптер с управляемым вектром тяги по тангажу
Модель уже полетела…
Вы мне смысл объясните
иногда возникает трудноконтролируемое поведение, видимо связанное вибрациями от моторов и крыльев, аппарат самопроизвольно начинает менять направления по YAW и удержать курс бывает трудно
А как вы реализовали смену алгоритмов полетника при изменении наклона плоскостей крыльев? И механизм поворота крыла тоже интересен. Я бы предложил стальные (или карбоновые) пруты, жестко соединенные с фюзеляжем, длиной в стороны с длину крыла, само крыло на подшипниках/втулках в нескольких местах в нервюрах, крайний подш максимально близко к законцовке, один или два напротив точки крепления моторов. Кстати, моторы на краях, или в центре? Фото бы прототипа))
Вы мне смысл объясните
Не знаю мотивов ТС, мне бы хватило того, что модель интересна и с точки зрения изготовления и прошивки, и на внешний вид. При достаточном умении делать что-то уникальное - это круто.
мне бы хватило того, что модель интересна
Обычно хватает того, что это тупиковая ветвь моделестроении. Заставить летать можно и мясорубку, но смысла в этом нет никакого.
Опять же на главный запрос “чтоб самолет стартовал с минимальным пробегом” я уже ответил. Очень много моделей стартуют прямо с рук
Опять же на главный запрос “чтоб самолет стартовал с минимальным пробегом” я уже ответил. Очень много моделей стартуют прямо с рук
Ну да, а при достаточном тяговооружении можно и как ракету поставить вверх пропеллером и будет вертикальный взлет 😃
Для ТС:
Вообще, я даже вижу преимущество такой модели, если действительно будет эффективнее энергопотребление: хороший дальнолет, который слабо наклоняется при движении прямо - угол камеры почти не меняется, но есть и возможность зависнуть на точке(ах) назначения и поснимать, например, панораму.
У РЦ Байера был на обзоре квадрик с наклоном плоскости пропов вперед/назад информации ради.
Как вариант ответвления проекта: сделать независимое управление углом каждого крыла, тогда можно будет управлять моделью “по самолетному” и не потребуется система тяг по фюзеляжу, т.о. меньше люфтов. Минус - 4 сервы вместо одной и повышенные требования к точности позиционирования и скорости отклика по очевидным причинам. При вертикальном режиме так же рысканье можно было бы сделать не оборотами моторов, а изменением углов, дрейф вперед и назад аналогично, а вот в стороны уже только оборотами. А то я не совсем понимаю, как у вас сейчас реализованы крен и тангаж при горизонтальном полете. Много раз редактировал сообщение, т.к. думал над схемами, типа независимого управления только передних крыльев, либо по бортам, но получается хрень, если делать - то только все 4 крыла независимыми.
И еще - если крылья будут под небольшим углом к горизонту в стиле V (не знаю сколько, пару-тройку градусов наверное), модель по идее должна быть стабильнее в обоих режимах.
Если говорить о смысле, то тут несколько аспектов. Есть психологический, в котором главный смысл-это потратить немного из имеющегося свободного времени на техническое ТВОРЧЕСТВО, даже если совсем ничего не получится, сам процесс создания того, что еще никто не делал или делали немногие уже оправдан сточки зрения реализации природного человеческого любопытства. Есть общественный-привлечь внимание любопытствующих и не только к интересной теме. Ну и конечно есть технический- отдать часть подъемной силы аппарата при движении в горизонте на дополнительные крылья, сняв эту часть нагрузки с винтов улучшив энергоэффективность ЛА. Это не актуально для гонок, но очень важно для дальнолетов. Если на уровне модели все проблемы удастся решить, то почему ж эти наработки впоследствии не применить в большой и малой авиации, где эффективность аппаратов с вертикальным взлетом или коротким пробегом сегодня одна из главных задач?
фото и видео я прикреплял в первых постах. Сейчас тот аппарат я пока разобрал из-за описанных выше проблем. Пока нужны замеры потребления энергии, что бы говорить об эффективности, а запчасти нужные не приехали, и поэтому решил сделать аппарат с жестко закрепленными поперечными лучами с неизменяемым углом установки моторов. Сегодня попробовал, даже при такой схеме в квартире взлетел вертикально, взяв питч на себя, отпуская его в ноль переходим к горизонтальному полету, так что на крайний случай, если не удастся решить вопрос с вибрациями в поворотных осях, можно будет остановиться и на таком варианте, если будет выигрыш в эффективности в горизонтальном полете и да, если нужно и без поворотных осей можно будет зависать на одном месте, правда корпус будет наклонен к горизонту. Что касается прошивки-она пока обычная. Я не программист и если все подтвердится, нужно будет разработать специальную прошивку для такого нового вида аппаратов, это вопрос будущего, либо настоящего для тех кто уже заинтересовался)) Ну и опять же вопрос будущего, да, на каждое из четырех крыльев буду делать отдельный привод, что бы можно было за счет сервоприводов полностью управлять аппаратом в полете, причем хотелось бы ставить моторы посредине крыла, что бы винту обдували их и за счет потока от винтов при обтекании крыла создавалась дополнительная подъемная сила, что опять же улучшит енергоэффективность ЛА
Хотел вставить фото но не получается, даже ссылка не вставляется
Кстати, пока не заказал сервы, может кто нибудь посоветует. Думаю тяжелее 13 грамм по весу это будет много. У меня стояла дешманская 9-граммовая, но как то она совсем не фонтан.
Я посматриваю на такую: TowerPro MG91 сервопривод цифровой 13г металл 2.6кгсм, за 560р*4шт
что бы винту обдували их и за счет потока от винтов при обтекании крыла создавалась дополнительная подъемная сила
Владимир Ушаков: Знаете, тут подумал на досуге, у аппарата с изменяемой плоскостью всего крыла есть ущербный недостаток - когда крылья поставлены вертикально, т.е. для вертикального взлета во-первых, если моторы обдувают крылья, а крылья имеют профиль, нужный для создания подъемной силы - получаем паразитную тягу вперед. Но это ладно, самое плохое, что появляется большая горизонтальная парусность, ветер будет гнать аппарат мама не горюй, висение будет затруднено. По-этому лучше сделать фиксированные крылья, как положено элероны и рули высоты, а моторы уже наклоняемые.
Это не актуально для гонок, но очень важно для дальнолетов. Если на уровне модели все проблемы удастся решить, то почему ж эти наработки впоследствии не применить в большой и малой авиации, где эффективность аппаратов с вертикальным взлетом или коротким пробегом сегодня одна из главных задач?
Для дальнолетов, тоже спорное преимущество. Механизм поворота это доп вес, который съест весь прирост эффективности.
Решение применимые на хоббийной модели, не получится применить в большой авиации, слишком разные требования. Отсюда и минимальное количество промышленных аппаратов такого типа во взрослой авиации. Тот же Оспрей, Хариер, по большому счету и все.
Поэтому, творчество - да, позволит интересно потратить время, но в целом тупик.
Все предложенные варианты интересны и каждый будет в сравнении с другими иметь свои плюсы и свои минусы. На данный момент из-за временного отсутствия нужных запчастей у меня пока вырисовывается такой путь: для начала делаю жестко закрепленные на лучах установленных под углом к горизонту(60-70градусов) моторы и поэкспериментирую с жестким закреплением крыльев под определенными углами и посмотрю при каких углах максимальный эффект. Придут нормальные сервы, можно будет попробовать с жестким закреплением под углом моторов и управление крыльями, а так же вариант с жестким крылом, управление элеронами и изменяемой установкой моторов, но это по-моему самое сложное, потому что малейшие люфты будут порождать вибрации и это будет отражаться на полетном контроллере, опять может появиться неадекватность в поведении. Опять же, если управлять элеронами, можно попробовать без полетного контроллера, вполне может получиться, если взлетать не вертикально ,а под углом. В общем перепробовать нужно много вариантов, это конечно очень долго если делать одному. Вот если бы нашлось несколько человек в стране,кому интересно и каждый попробовал свой вариант, было бы куда веселее))
Жуткая идея. Вполне возможно, не самая удачная. Почему бы не рассмотреть схему гибрида соосного вертолёта и планера. Пропеллеры вертолетного винта можно расположить внутри летающего крыла. Набрав определенную высоту и продольную скорость, включать тяговый(ые) мотор(ы) горизонтального полёта. В дальнейшем, соосную схему винтов использовать ради дополнительной стабилизации.
Сегодня опробовал ЛА с жестким закреплением моторов под углом около 70 градусов к горизонту на поперечных лучах и закрепленных под ними жестко же крыльях тоже под наклоном но уже около 45 градусов. Длинна крыльев 30 см с каждой стороны каждое крыло выходит за мотор как раз на длину лопасти винта ок 5 см. воздушный поток от винтов обдувает крыло и под углом отбрасывается назад. Взлететь с земли так и не получилось(имеется в виду с крыльями, без крыльев легко), так как очень серьезная дополнительная тяга вперед(если к опорным стойкам приделать колеса и разогнаться по небольшой взлетке, думаю будет норм). Поэтому давал обороты и запускал с руки, очень красиво под наклоном аппарат уходит в небо, очень плавно. Лететь очень легко, просто отпускаешь стик питч-ролла и только поддаешь или снижаешь газ ну и подворачиваешь рудом. К питчу обращаешься только когда ЛА встает против ветра и его нужно преодолеть. Держать высоту гораздо проще чем на обычном коптере, стиком газа практически не работаешь. В общем в горизонтальном спокойном полете неожиданно приятный оказался аппарат. На обычном коптере с этой батареей(3S 2600mAh) я летал 5-6 минут. В данной комплектации получилось почти 11 минут. Честно говоря я такого не ожидал. Ну и теперь о неприятном. Садиться вертикально в таком варианте довольно сложно, нужно довольно сильно брать ролл на себя и наконец разобрался в чем была проблема с самопроизвольным изменением курса при вертикальном взлете и посадке. Вся проблема оказывается в том что(почему я раньше об этом не подумал)когда мы хотим поменять курс , вися на одном месте, мы усиливаем вращение двух винтов и ослабеваем вращение двух других и машина начинает вращаться в сторону противоположенную вращению тех винтов которые вращаются более быстро. Но те которые вращаются быстрее и крыло обдувают сильнее и как бы толкают аппарат в обратном желаемому направлению. Вот из-за этого( а не из-за вибраций как я думал вначале) ЛА и ведет себя странно при попытках изменить курс при висении на месте, а в горизонтальном полете этого не было. Получается нужно на каждое крыло собственную серву и в пульт закладывать микс так, что бы при вертикальном взлете и посадке при изменении курса крылья стоящие под соответствующими моторами отклонялись в противоположенные стороны, а при переходе в горизонтальный полет этот микс отключать. Либо просто выводить крылья из под обдува. Да потеряем дополнительную тягу от обдува, зато управление будет куда проще и безопаснее. Вобщем самое главное понятно, эффективность расхода батареи даже при увеличении массы за счет дополнительного крыла(в моем случае дополнительные 50 грамм) есть и довольно приличное. Ждем запчасти и дорабатываем конструкцию))
На обычном коптере с этой батареей(3S 2600mAh) я летал 5-6 минут. В данной комплектации получилось почти 11 минут.
Обычный коптер DJI Spark с батареей 3S всего 1480 mAh летает почти 15 минут. Летает на скоростях до 50 км/ч, держит высоту вообще автоматом по барометру с GPS. Мало того, эта скотина снимает неплохое видео и делает отличные фотки.
Напоминаю - ТАМ БАТАРЕЯ В ДВА РАЗА МЕНЬШЕЙ ЁМКОСТИ
Может стоит бросить изобретать велосипед?
Подкину еще идею. Наклоняемые моторы на фиксированных лучах, для эффективного вертикального взлета крыло с изменяемой стреловидностью задвигается полностью под/над фюзеляжем. Одного крыла достаточно, смещенного ближе к передней части модели. Получаем квадрик, который в полете можно разложить в самолет со всеми преимуществами и недостатками обеих схем. Руль высоты управлением углами задних моторов например, либо фиксированное хвостовое оперение.
Или так. Спереди два наклоняемых винта на лучах, которые одновременно являются передней кромкой крыла. Остальная часть крыла складывается назад вдоль фюзеляжа. Сзади один винт меньшего диаметра, наклоняемый влево/вправо. Короче, трикоптер, но с возможностью расправить крылья. Рысканье углом заднего винта в любом режиме, тангаж оборотами заднего винта, крен углами передних мотоустановок (либо крен элеронами, но тогда придется очень сложную механику мудрить)
Обычный коптер DJI Spark с батареей 3S всего 1480 mAh летает почти 15 минут.
Немного не тот уровень ЛА. Вы от DJI не требуете тех же характеристик, как от гоночного квадрика. У DJI поперечных нагрузок на раму меньше. За счёт плавного режима полёта уменьшается моментальный расход батарей аккумулятора. При равных аккумуляторах и весе, время полета может быть в 2 раза больше, чем у гоночного.
Для примера, попробуйте выполнить колокол и бочку. У вас, либо аккумулятор сядет, либо аппарат сядет на землю. DJI не для таких полётов.
Автор хочет вертикальный взлёт и полет в режиме подъёмной силы авиационного крыла.
Вы от DJI не требуете тех же характеристик, как от гоночного квадрика.
Стоп! А автор собирает гоночный аппарат? Если нет, то у него получается намного хуже результат, чем у Спарка
RESIN, изначально я думал именно о таком варианте с тремя моторами, но мне очень не понравилось как вибрирует мотор на задней поворотной площадке и еще проблема всю площадку наклонять вперед вместе с сервой(если нет, то в горизонтальном полете опять таскаем с собой бесполезный груз). Если у кого то с этим получится справиться, я только порадуюсь и поддержу такого таланта добрым словом! Но я слишком ленив, что бы преодолевать такие трудности и как лентяй иду по легкому пути- варианту с четырьмя моторами. Сейчас для меня очень важный вопрос-сделать такой механизм поворота моторов, который бы минимально реагировал на их вибрацию. Просто садить площадку мотора на ось даже на подшипниках скорее всего нельзя, так как что бы серва не реагировала на вибрацию и стояла как мертвая потребуется очень мощная, а это значит лишний вес и смысл теряется. Пока в голову приходит только механизм с фиксатором каждого положения, которых скажем будет три-вертикальное, 45 градусов и горизонт(это еще одна дополнительная серва. Может кто то на практике использовал что то подобное, если подскажете, буду весьма благодарен. Ну а крыло всё-таки вынесу из под обдува, сделаю жесткозакрепленным и расположу выше моторов(промеж них), чтобы не усложнять конструкцию и миксы. Все равно когда ни будь дело дойдет до горизонтальной установки моторов и в этом режиме квадрокоптерное управление полностью отпадает, тут придется переходить на самолетный вариант. И тут нас ждет еще одна сложность, как в полете поменять микс с коптерного управления на полетном контроллере на, скажем летающее крыло, причем не как в шаблонах на два мотора, а на четыре. Это вопрос к программистам. Ну а пока до этого далеко. Пока надо добиться стабильного взлета и посадки в вертикали и горизонтального спокойного, экономичного полета с установкой под 45 градусов к горизонту. Это мне думается вполне решаемо
Что касается спарка и прочих уже готовых магазинных коптеров, я знаю о них. Есть еще такая вещ как эффективность ВМГ. На нынешней моей модели стоит далеко не самая лучшая, мне нужно было именно в сравнении с коптерным вариантом на этой ВМГ понять стоит ли вообще этим заниматься. И если мы на плохой ВМГ улучшаем показатели в 1,5 раза, то и на хорошей будет тоже самое, значит спарк будет летать не 30 минут а 40-50. К примеру на той же батарее(3S 2600) мой более крупный коптер с моторами 2212 и винтами 9450 летает не 6 минут как тот на базе которого я сейчас делаю модель, а 12( в два раза дольше, хотя тяжелее почти в два раза) так что в данном случае роль играет не время полета вообще а сравнительный выигрыш в энергопотреблении при одной и той же ВМГ. Так продолжаем работать))
Есть еще такая вещ как эффективность ВМГ.
Есть еще такая вещь как вес аппарата. Если Вы пишите
На обычном коптере с этой батареей(3S 2600mAh) я летал 5-6 минут. В данной комплектации получилось почти 11 минут.
то ничего не говорите о весе. Поставьте оба аппарата на весы - тогда можно будет хоть как то говорить об увеличении эффективности
если нет, то в горизонтальном полете опять таскаем с собой бесполезный груз
так пусть он не будет бесполезным! Если наклонить хвостовой мотор вперед, то чем вы будете управлять по рысканью и тангажу? Придется мутить дополнительное хвостовое оперение, а это плюс одна-две серво т.е. лишний вес. Я бы оставил мотор в хвосте как в трикоптере, в алгоритме работы по рысканью и тангажу для обоих полетных режимов можно вообще ничего не менять тогда, кроме пидов (при условии, что рысканье осуществляется только наклоном заднего пропа в обоих режимах). Мотор этот вполне может быть меньшего размера, с пропеллером меньшего диаметра, чем основные винты. Развесовке аппарата нужно будет уделить особое внимание. Крен в вертикальном режиме менять оборотами левого и правого моторов, в горизонтальном режиме - небольшими изменениями угла наклона этих моторов, либо элероны мутить.
А автор собирает гоночный аппарат?
У автора техническое творчество. Это тоже хобби.
Понятно, что технически это путь в никуда и результат будет пшик, но автор получает удовольствие от творчества и это прекрасно.