Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Неа. Почитай как RTL работает.
Долетает на текущей высоте (если меньше заданной, то поднимается вначале на неё), потом снижение до ~10 метров и остановка на время указанное в конфиге (по-умолчанию 3 сек), далее на скорости финальной посадки снижение до земли. Тут какая-то фигня, а не RTL.может тут что-то перепутано?
Я так понимаю высота заданная в ртл, это и есть та высота на которой он зависает перед полным приземлением… По крайней мере у меня так вроде… Стоит 15 м, и на ней и висит 3 секунды перед спуском… А идёт до неё на высоте полёта…
Всем привет. Появились две проблемы, 1:компас начал дурковать, стороны света повернуты на 180, калибровка не помогает.До этого дело все хорошо, правда я переклеивать его а новую башню. Оффсеты -42.5.20. 2: движки не тормозят в положении стика газа в 0 . Делал калибровку ESC, не помогло. Аппу перед этим калибровал. Где и что копать?
Как модуль то стоит? Так же как и раньше? Прошивку тоже обновил у копа? В новой при арме моторы крутятся… Какая прошивка? Там есть отключение этой функции… Но я бы откатился на стабильную
Здравствуйте отцы.
6 месяцев ковырял я Чирку. В итоге пришел к сетапу:
APM2.6 + Ublox 8M GPS + Power Module + стоковые тело, аппа и премник.
Все летает, возвращается, Все классно!!! ОГРОМНОЕ СПАСИБО всем кто помогал!
Но остались пара вопросов:
Первый вопрос:
Как APM2.6 понимает, что на стоковом приемнике нет сигнала от аппы?
У меня стоковый приемник запитан от контроллера.
Каналы 1,2,3,4,5 идут в APM, 6 и 7 идут на сервы, контакты рядом с USB входом.
Есть желание проверить дальность, но нет уверенности, что без RSSI контроллер распознает отсутствие сигнала на приемнике.
Подскажите пожалуйста, как это работает, и сработает ли fail safe?
Отключать аппу в полете не хочу, боюсь не успею подхватить обратно.
Второй вопрос:
Штатное питание Чирика на плате (Power Board) освободилось.
Можно ли разнести питание:
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
Приемник запитать от штатного питания. Минусы объединить перемычкой.
Что думаете?
Заранее спасибо за помощь.
Я так понимаю высота заданная в ртл, это и есть та высота на которой он зависает перед полным приземлением… По крайней мере у меня так вроде…
Нет, неправильно понимаешь.
Режим RTL: ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/rtl-mode.html
Первый вопрос:
Как APM2.6 понимает, что на стоковом приемнике нет сигнала от аппы?
У меня стоковый приемник запитан от контроллера.
Каналы 1,2,3,4,5 идут в APM, 6 и 7 идут на сервы, контакты рядом с USB входом.
Подскажите пожалуйста, как это работает, и сработает ли fail safe?
Когда штатный приёмник теряет сигнал от аппаратуры, он выдаёт PWM сигнал на канале газа ниже стандартного минимума в 1000, что-то в районе 950 (всё это можно посмотреть в mision planner), в настройках APM стоит условия срабатывания fail safe, что сигнал газа должен быть меньше минимума, стоит в настройках что-то около 975, как порог
+0 -25 по указанным цифрам, что-то примерно так
поэтому, если теряется связь или вырубить аппаратуру (что не рекомендую, из-за проблемного обратного реконнекта именно, когда аппа выключается и включается), то срабатывает настроенный режим fail safe - возврат домой
Второй вопрос:
Штатное питание Чирика на плате (Power Board) освободилось.
Можно ли разнести питание:
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
Приемник запитать от штатного питания. Минусы объединить перемычкой.
Что думаете?
да нормально всё, но я бы OSD запитал отдельно, очень капризная штука в плане всяких помех по видео сигналу, но если помех нет, то можно и так
Как модуль то стоит? Так же как и раньше? Прошивку тоже обновил у копа? В новой при арме моторы крутятся… Какая прошивка? Там есть отключение этой функции… Но я бы откатился на стабильную
Модуль то походу перевернул, это поправимо,Прошивка не менялась, как была 3.2.1. так и осталась но ! ещё позавчера все с моторами было норм. стик в ноль моторы стоят, а сейчас получается что вертятся: типа холостой ход проходит сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм
PS: при арме все норм, моторы стоят.
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
В GPS и приемнике есть понижающие стабилизаторы на 3.3v, для них не столь принципиально входное напряжение ниже 5.0v
А вот OSD капризно к входному напряжению, у него нет дополнительного стабилизатора, для него нужно 5.0v с минимальными отклонениями.
а сейчас получается что вертятся: типа холостой ход проходит сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм
Это у вас режим такой прописан в конфиге - что-то типа “spin motor”…чего-то там, точно не помню - ищите по слову spin. Это функция на подобии того, как реализовано у фантомов и naza - после арма пропы начинают вращаться на минимальной скорости.
Нет, неправильно понимаешь.
Режим RTL: ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/rtl-mode.html
Я ни слова про 10 метров там не увидел, как и пол то что высота возврата, это не высота зависания в миллисекундах до спуска на землю… И сам вижу высоту перед спуском, она именно то что написано в ртл… У него это именно 30 метров,…
Я ни слова про 10 метров там не увидел, как и пол то что высота возврата
что вы там всё с возвратом не разберётесь 😃
всё же просто и логично:
если в момент срабатывания RTL высота менее установленной, то коптер никуда не летит, пока не наберёт высоту возврата в параметрах, а если же высота выше установленной, то летит сразу и постепенно снижается до заданной со скоростью также есть в настройках, далее прилетает в точку, зависает на время - есть в настройках, снижается
Это у вас режим такой прописан в конфиге - что-то типа “spin motor”…чего-то там, точно не помню - ищите по слову spin. Это функция на подобии того, как реализовано у фантомов и naza - после арма пропы начинают вращаться на минимальной скорости.
Михаил не совсем так. Подключаю батарею, писк проверки, красный диод мигает - арм моторы стоят, газ вверх пошли крутится. Газ вниз до упора – холостой ход(сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм) вот как то так.
или в этом режиме и после сброса газа моторы тоже крутятся???
Михаил не совсем так. Подключаю батарею, писк проверки, красный диод мигает - арм моторы стоят, газ вверх пошли крутится. Газ вниз до упора – холостой ход(сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм) вот как то так.
всё просто, так как газ очень маленький, то они не могут стартануть, т.е. они сразу должны были вращаться, а так мы им помогли газом и потом напруги минимального газа хватает, чтобы поддерживать их вращение
что вы там всё с возвратом не разберётесь
Да зада произошла у Виталия - коп домой вернулся, но повисел и поплыл со снижением в лес - да заблудился… rcopen.com/forum/f135/topic353590/14979.
Вот и вспоминаем (лень же посмотреть 😁), кака должно быть. По логам мозг даёт команду “лететь вперёд”, вместо просто снижаться. ЧО он в лесу забыл - непонятно : то ли компас глюканул (ЖПС кучку спутников наловил)… Почему?
Коп в стоке без особой нагрузки на 10ках (каца). По видео летел ровно и плавно снижаясь - явно куда-то целил (грибочки что-ли понравились ?) И звук на моторах вроде ровный. Мозг что-то искал. А почему … 😵
Мозг что-то искал. А почему … 😵
случаются иногда странные приколы
взлетаю и коп тянет в сторону (stabilize), еле компенсирую его стиками, сесть очень трудно, кое как в траву
по логам он видил углы верно
то ли аксели инициализировались плохо (нужен покой во время включения) то ли что, но по логам коп углы все видел корректно
3.1.5 и apm явно имеют какие-то странности 😃
а был случай, когда такой трабл произошёл в воздухе в начале лета и… дальше всем всё понятно - краш - тогда я грешил на аппаратуру AT9, сейчас AT9S, но вот такая вот борода неправильная при взлёте случилась около месяц тому назад
скопирую сюда из ВК, вот еще один улет у человека НЕ У МЕНЯ:
Приветствую друзья!
Совсем ещё недавно опубликовал запись о том, что я стал счастливым обладателем Чирика (Opensource)…
Вчера он улетел от меня, очень печально и не понятно. Ещё и камеру с собой прихватил…
Сегодня искал его с 5 утра, но безрезультатно, местность с перепадами, полями и лесополосами, маршрут знаю лишь примерно.
Самое обидное, что GPS трекер появится у меня только в сентябре…
Помогите разобрать ситуацию!
Был 29 полёт, аккумы почти, как новые.
Летал с камерой и на ГемФанах.
Это был его второй полёт. Первый аккум отлетал отлично, вернул его домой автопилотом, потом землился в “GPS HOLD” (ловлю в руку и вырубаю движки, как обычно).
Сразу поменял аккумулятор, быстро поймал спутники, подождал ещё секунд 20 и снова в полёт.
Полёт был отличный, всё штатно.
Поднимался на высоту метров 100 от точки взлёта, всё хорошо.
На девятой минуте полёта нажал “Возврат домой”, Чирик долетел до точки и завис. Висел дольше обычного, потом улетел в южном направлении.
Это на странице 349 😁
Здравствуйте 😃
Ребята, выручайте!
Уже почти месяц, как я не могу запустить парня в воздух, кучу всего проверил и перепробовал…
Не летит на улице и всё.27-ого августа он улетел от меня по непонятной причине, поиски заняли неделю. Встреча с ёлкой, падение, немного треснул корпус и высаженный в ноль аккумулятор. Неделю жил в лесу.
Это на странице 349 😁
О уЖОС !!!
НЕ очень медленно выделите в цитатах ТОЛЬКО то, что необхо-димо - отредактируйте пост. - потом ругаемся, что ветка пухнет (а кончих сохнет) 😒
Это у вас режим такой прописан в конфиге - что-то типа “spin motor”…чего-то там, точно не помню - ищите по слову spin. Это функция на подобии того, как реализовано у фантомов и naza - после арма пропы начинают вращаться на минимальной скорости.
Нашел сей параметр MOT_SPIN_ARMED сейчас стоит 70–veryslow, я так понимаю ставить 0 (Do Not Spin)
PS: Работа моторов вернулась в свое русло:)!!! MOT_SPIN_ARMED 70; как оно прописалось туды, загадка. менял там только что GPS ublox и все 😃
О уЖОС !!!
НЕ очень медленно выделите в цитатах ТОЛЬКО то, что необхо-димо - отредактируйте пост. - потом ругаемся, что ветка пухнет (а кончих сохнет)
Понял кэп! Исправляю! В очередной раз убеждаюсь в своей правоте по покупке б.у. Новый через 2 полёта им станет))) А так на сэкономленные беру обвес)))
Это на странице 349 😁
Так это мой улёт и есть, только я его в ВК писал. Там так вопрос не решили.
Единственный наиболее верный вариант, что глюканул мозг. Но, почему? Нет ни одной предпосылки этому.
Кроме того.
На тот момент я ещё не нашёл тушку, следовательно понять произошедшее было не возможно (100 и одна версий).
Единственный наиболее верный вариант, что глюканул мозг. Но, почему? Нет ни одной предпосылки этому.
Мне в этой ветке гуру в полётах на СХ-20 дали совет: мозги на виброразвязку! Я уже в стадии исполнения совета.
Мне в этой ветке гуру в полётах на СХ-20 дали совет: мозги на виброразвязку! Я уже в стадии исполнения совета.
после установки виброразвязки логи показывают чуть ли не ровную прямую
убеждаюсь в своей правоте по покупке б.у.
Мой б\у (наверное ещё первой версии) до сих пор летает. Правда … после нескольких реинкарнаций 😃 . Живучий, шайтан-арба-курлы-машин ! 😁
наиболее верный вариант, что глюканул мозг. Но, почему?
Похоже он получил “не те” координаты при посадке. Поэтому и поплыл в лес - т.е. осознанно. Вот … от кого и почему …