Search in topic

Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom

Процитирую сам себя дабы напомнить о чем речь:

летал в режиме gps hold, летал летал, посадил. И только собрался выключать, как коптер взял и взлетел. Далее растерялся, поэтому порядок тыканий на кнопки воспроизвести не могу, но точно помню что отключал и включал пульт.
После этого коптер вернулся на точку взлета и завис метрах в 15 над землей. Повисел там минуту и упал (дело к разряду батарей было) Минус еще одна нога (первую сломал сегодня утром) и 1 пропеллер.
Что сделал не так? Садиться в ручном режиме надо было?
Можно ли было вернуть управление после того как он вверх попер?

Думаю, сработал failsafe. Скорее всего, отключили передатчик, коптер подумал, что пропала связь и включил режим RTL. В этом режиме он поднимается на высоту 15m (по умолчанию) и летит в точку откуда взлетел, там садится. Но батарея кончилась и он упал.

Дело в том, что перед тем, как упасть он минуту точно провисел там в одной точке, не сразу в полете свалился…

Чтобы точно понять, что у вас произошло, нужно видеть логи. Их нужно выложить на arduplotter.com и опубликовать тут ссылку.

Сейчас наконец добрался до компа, пробую снять логи, но чувствую не сниму

1. При попытке снять со вкладки DataFlashLogs, получаю ошибку Error receiving log list. Прочитал что с 3.1.2 надо грузить логи через терминал.
2. В терминале не совсем понятно что выбирать, APM, pixhawk или еще чего. Но методомо тыка получается что у меняя вообще логирование выключено чтоль?

Log] logs enabled: none

На одной схеме заметил, что 8й канал приемыша назван Bind Plug. Кто-нибудь в курсе, что это значит?

Не знаю, что это значит, но я тут некоторое время назад схему нарисовал. Так вот в соответствии с ней они туда питание +5 вольт подают с платы. 😃 А, типа “8 канал” обрезан.

Кажется разобрался, LOG_BITMASK стояло disabled.
Теперь другая проблема: меняю значение у этого параметра, жму Write params, получаю сообщение что все успешно, дисконнекчусь, коннекчусь заново - а там снова disabled…

Извиняюсь за назойливость, но что там с логом полета?

Вот логи - батарею не менял, т.е. на одной 3 вылета.

arduplotter.com/view/55b62d7755ee5412395f0d9e#powe…
arduplotter.com/view/55b62ded55ee5412395f0da0#powe…
arduplotter.com/view/55b62e7155ee5412395f0da2#powe…

Понимаю, что это не 1 полет до упора, но все-таки. Планирую испытать классический вариант, тем более что наконец наладил делитель напряжения, пришлось паяться к ноге атмеги. У меня вариант контроллера прошлогодний - там таких удобств как сейчас делают нету.

На одной схеме заметил, что 8й канал приемыша назван Bind Plug.

Я думаю, что это для того, чтобы связать приемник и передатчик - “забиндить” как говорят. Только как это делать на стандартной аппе не представляю. На аппаратуре типа FlySky в этот разъем вставляют перемычку на сигнал-земля, нажимают специальную кнопку на передающем модуле аппы и включают аппу. Тогда приемник и передатчик связываются.

Есть акум turnigy 4s 5000mah 20c-30c. Говорят моторы тянут, а вот регуляторы под вопросом. Кто нибудь слышал опыт реального использования? А то бы я внедрил…😃

На одной схеме заметил, что 8й канал приемыша назван Bind Plug.
Кто-нибудь в курсе, что это значит?

Это не 8й канал. Но и не Bind Plug - у нас приемник биндится и без замыкания штырьков. Соответственно, я бы назвал это просто разъем для питания.

Есть где инструкция со звуком?

У меня в дневнике - получилось по второму видео (на стоковой прошивке).

Где вы калибровались?

Дома, у компьютера.
Подозреваю, что стоит наверно взять ноут и откалиброваться в поле, тогда наверно результат будет более точным. А вообще, для чего коптеру точные показания компаса?

для чего коптеру точные показания компаса?

Мож эт пере-житок мозго-архитектуры, когда ещё ЖПС не было … или были оч дороги? 😁 Однако при “домашней” кал-и-бровке копы норовят слинять от хозяина или унитазят. Да и точнее по-идее он должен показывать направление полёта, нежели вектор меж двумя ЖПС-координатами на маленьких копо-расстояниях. 😵
Зато при отключении компаса (слим-режим - в миру “безголовый”) классные штуки коп вытворяет.

Это не 8й канал. Но и не Bind Plug - у нас приемник биндится и без замыкания штырьков. Соответственно, я бы назвал это просто разъем для питания.

По сути оно так и есть, туда и приходит питание с распредплаты.
Но канал этот подписан буквой B, поэтому я и решил уточнить.

Дома, у компьютера.

Вот в этом и причина.
Не обязательно в поле, главное отойти метров на 20-30 от разного рода электросетей (уличного освещения и проч.) и ЛЭП.

А вообще, для чего коптеру точные показания компаса?

Честно говоря, хрен знает, не задумывался.
По большому счету коптер может ориентироваться и без компаса, только по гироскопам, но со временем при таком ориентировании север будет уплывать, поэтому и принято юзать компас, который всегда знает, где север, с точностью до градуса.
И что-то мне подсказывает, что данные с компаса коптер берет не непрерывно, а лишь сверяет их через какое-то время (т.к. гироскопы шустрее магнитометра дают данные)… видимо поэтому при хреновой калибровке коптер и начинает себя неадекватно вести. Но это чисто имхо, инфа не достоверная. Но на multiwii вроде именно такая схема реализована.

Мож эт пере-житок мозго-архитектуры, когда ещё ЖПС не было … или были оч дороги? Однако при “домашней” кал-и-бровке копы норовят слинять от хозяина или унитазят.

Вот уж сомневаюсь в этом утверждении. Как раз таки, в квадре без GPS компас не особо и нужен, и без компаса легко будет летать. А как ему в режиме с GPS лететь без компаса, если GPS не дает информации об ориентации квадрокоптера?

Т.е. GPS определил координаты и сказал мозгу - лети на север. Ну вот по компасу мозг и может определить текущую ориентацию квадрокоптера и понять, в какую сторону ему лететь. А если компас неверно дает данные, то квадр полетить в результате не на сервер, а на северо-запад. GPS сверится со своей полетной бумажкой и скажет мозгу лети на северо-восток. А он на север летит по неправильному компасу. Вот так и будет по кругу летать с переменным радиусом.

Не знаю, насколько вышеописанное соответствует реальному алгоритму работы мозга, но при неправильной калибровке компаса в ручном режиме квадр летает прекрасно, а в Loiter ведет себя абсолютно неадекватно, летает кругами с нарастающим радиусом. А в RTL его вообще колбасить начинает - не знает куда и лететь. Проверено.

Так что нужно один раз откалибровать хорошо и качественно компас в поле и дальше спокойно летать его уже не трогая.

Вот уж сомневаюсь в этом утверждении.

“Мож эт” - не утверждение, а рассуждалки. А вообще - эт вопрос к программерам, как они реализовывали алгоритм “ориентации на местности”, её коррекцию, взаимодействие с пультом и авто-режимы. В полётах по точкам, например. Может в разных версиях прошивок по разному приоритеты или алгоритмы корректировки разные. Поэтому народ и пишет - “чёт мне новая не очень понравилась !” или " стало стабильнее".Это ведь субъективные оценки, да ещё привязанные к конкретному железу.

Коллеги, а вот подскажите, если я увеличу скорость коптера в LOITER увеличив значение WPNAV_LOIT_SPEED (сейчас 700) - это чревато проблемами? До какой скорости можно ее безопасно повышать?

До какой скорости можно ее безопасно повышать

авторежимы чЮйствительны к скорости перемещения, например перегруженный коп может на скорости терять высоту, а из-за угла зрения (при визуальном контроле) это незаметно и …здравствуй верхушки деревьев. К тому же, РТЛ тоже возможно использует настройки лоитера, так что даже перебор со скоростью авторазврата чреват проседанием и даже “заземлением”, особенно при ветре. У меня даже на Цирке при ветре проседал !

Всё хочу Дрифт попробовать, но эт уже шлемак дождаться надо.

Кстати, после появления OSD обратил внимание, что правая лампа коптера загорается уже после появления 4 спутников. Есть подозрение, что если заармить коптер в таком состоянии, то точность возврата по RTL может оказаться не сильно хорошей. Посадить коптер в 30 метрах от точки старта может оказаться чреватым.

Если нет телеметрии или OSD, показывающей количество спутников думаю есть смысл армить коптер в установленном режиме Loiter - в этом случае APM не дает коптер заармить если HDOP > 2.0.

армить коптер в установленном режиме Loiter

А никаких негативных событий в этом случае произойти не может? Типа “случайный” взлёт и т.п.?

А никаких негативных событий в этом случае произойти не может? Типа “случайный” взлёт и т.п.?

Не должно, левый стик же у вас опущен в этот момент. Но я сам пока не пробовал так армить. Попробую, отпишу…

А вообще, OSD вещь очень нужная. Без нее, как без рук глаз.

А вообще, OSD вещь очень нужная. Без нее, как без рук глаз.

Платку куда повесили? А то я вчера сперва вечер проковырялся - протаскивал видеокабели внутрь корпуса и искал место под приклейку платки на 2-стороннем скотче. А потом сообразил, что наверняка по результатам первых полётов захочу перенасторить отображение - и задолбусь в “разборке-сборке на время”. Повешу пока снаружи, хоть и “колхозно” смотреться будет.

P.S. Во время ковыряний внезапно обнаружил отсутствие винта крепления одного из моторов - из пары крайних, которые меняют на более длинные при установке защиты. Видимо, недокрутил когда-то - и он вывинтился от вибрации.

Кстати, после появления OSD обратил внимание, что правая лампа коптера загорается уже после появления 4 спутников. Есть подозрение, что если заармить коптер в таком состоянии, то точность возврата по RTL может оказаться не сильно хорошей. Посадить коптер в 30 метрах от точки старта может оказаться чреватым.

Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?

Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?

А это уже другая песня. Это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.

Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?

У меня AHRS_GPS_MINSATS = 7. Но вот такая странная вещь. Приехал на новое место, включил коптер, загорелась лампа, а OSD показывает 4 спутника. Подождал, пока 6 покажет, тогда взлетел.

Платку куда повесили?

Тоже долго думал и прикидывал разные варианты. В конце концов, сунул их в термотрубку и просто прицепил их (bluetooth + osd) стяжками к жгутам проводов, одну с одной стороны платы, другую с со смежной стороны. Кстати, получилось очень даже симпатичненько и удобно. Фото не сделал, к сожалению. При необходимости снять просто можно перекусить стяжку. Вчера подстраивал OSD, так просто снял верхний корпус и подключился к FTDI, не снимая модуля OSD.

А это уже другая песня. Это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.

Да-да. Тоже так подумал и нашел: “Minimum number of satellites visible to use GPS for velocity based corrections attitude correction. This defaults to 6, which is about the point at which the velocity numbers from a GPS become too unreliable for accurate correction of the accelerometers.”

К лампочке это, похоже, отношения никакого не имеет. Но при арминге в Loiter ардукоптер проверяет HDOP и не дает армить, если точность плохая.

Но при арминге в Loiter ардукоптер проверяет HDOP и не дает армить, если точность плохая.

Как вариант - включить “геоклетку” (писали выше по теме), тоже не будет армиться без нужного количества спутников.