Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Где вы калибровались?
Дома, у компьютера.
Подозреваю, что стоит наверно взять ноут и откалиброваться в поле, тогда наверно результат будет более точным. А вообще, для чего коптеру точные показания компаса?
для чего коптеру точные показания компаса?
Мож эт пере-житок мозго-архитектуры, когда ещё ЖПС не было … или были оч дороги? 😁 Однако при “домашней” кал-и-бровке копы норовят слинять от хозяина или унитазят. Да и точнее по-идее он должен показывать направление полёта, нежели вектор меж двумя ЖПС-координатами на маленьких копо-расстояниях. 😵
Зато при отключении компаса (слим-режим - в миру “безголовый”) классные штуки коп вытворяет.
Это не 8й канал. Но и не Bind Plug - у нас приемник биндится и без замыкания штырьков. Соответственно, я бы назвал это просто разъем для питания.
По сути оно так и есть, туда и приходит питание с распредплаты.
Но канал этот подписан буквой B, поэтому я и решил уточнить.
Дома, у компьютера.
Вот в этом и причина.
Не обязательно в поле, главное отойти метров на 20-30 от разного рода электросетей (уличного освещения и проч.) и ЛЭП.
А вообще, для чего коптеру точные показания компаса?
Честно говоря, хрен знает, не задумывался.
По большому счету коптер может ориентироваться и без компаса, только по гироскопам, но со временем при таком ориентировании север будет уплывать, поэтому и принято юзать компас, который всегда знает, где север, с точностью до градуса.
И что-то мне подсказывает, что данные с компаса коптер берет не непрерывно, а лишь сверяет их через какое-то время (т.к. гироскопы шустрее магнитометра дают данные)… видимо поэтому при хреновой калибровке коптер и начинает себя неадекватно вести. Но это чисто имхо, инфа не достоверная. Но на multiwii вроде именно такая схема реализована.
Мож эт пере-житок мозго-архитектуры, когда ещё ЖПС не было … или были оч дороги? Однако при “домашней” кал-и-бровке копы норовят слинять от хозяина или унитазят.
Вот уж сомневаюсь в этом утверждении. Как раз таки, в квадре без GPS компас не особо и нужен, и без компаса легко будет летать. А как ему в режиме с GPS лететь без компаса, если GPS не дает информации об ориентации квадрокоптера?
Т.е. GPS определил координаты и сказал мозгу - лети на север. Ну вот по компасу мозг и может определить текущую ориентацию квадрокоптера и понять, в какую сторону ему лететь. А если компас неверно дает данные, то квадр полетить в результате не на сервер, а на северо-запад. GPS сверится со своей полетной бумажкой и скажет мозгу лети на северо-восток. А он на север летит по неправильному компасу. Вот так и будет по кругу летать с переменным радиусом.
Не знаю, насколько вышеописанное соответствует реальному алгоритму работы мозга, но при неправильной калибровке компаса в ручном режиме квадр летает прекрасно, а в Loiter ведет себя абсолютно неадекватно, летает кругами с нарастающим радиусом. А в RTL его вообще колбасить начинает - не знает куда и лететь. Проверено.
Так что нужно один раз откалибровать хорошо и качественно компас в поле и дальше спокойно летать его уже не трогая.
Вот уж сомневаюсь в этом утверждении.
“Мож эт” - не утверждение, а рассуждалки. А вообще - эт вопрос к программерам, как они реализовывали алгоритм “ориентации на местности”, её коррекцию, взаимодействие с пультом и авто-режимы. В полётах по точкам, например. Может в разных версиях прошивок по разному приоритеты или алгоритмы корректировки разные. Поэтому народ и пишет - “чёт мне новая не очень понравилась !” или " стало стабильнее".Это ведь субъективные оценки, да ещё привязанные к конкретному железу.
Коллеги, а вот подскажите, если я увеличу скорость коптера в LOITER увеличив значение WPNAV_LOIT_SPEED (сейчас 700) - это чревато проблемами? До какой скорости можно ее безопасно повышать?
До какой скорости можно ее безопасно повышать
авторежимы чЮйствительны к скорости перемещения, например перегруженный коп может на скорости терять высоту, а из-за угла зрения (при визуальном контроле) это незаметно и …здравствуй верхушки деревьев. К тому же, РТЛ тоже возможно использует настройки лоитера, так что даже перебор со скоростью авторазврата чреват проседанием и даже “заземлением”, особенно при ветре. У меня даже на Цирке при ветре проседал !
Всё хочу Дрифт попробовать, но эт уже шлемак дождаться надо.
Кстати, после появления OSD обратил внимание, что правая лампа коптера загорается уже после появления 4 спутников. Есть подозрение, что если заармить коптер в таком состоянии, то точность возврата по RTL может оказаться не сильно хорошей. Посадить коптер в 30 метрах от точки старта может оказаться чреватым.
Если нет телеметрии или OSD, показывающей количество спутников думаю есть смысл армить коптер в установленном режиме Loiter - в этом случае APM не дает коптер заармить если HDOP > 2.0.
армить коптер в установленном режиме Loiter
А никаких негативных событий в этом случае произойти не может? Типа “случайный” взлёт и т.п.?
А никаких негативных событий в этом случае произойти не может? Типа “случайный” взлёт и т.п.?
Не должно, левый стик же у вас опущен в этот момент. Но я сам пока не пробовал так армить. Попробую, отпишу…
А вообще, OSD вещь очень нужная. Без нее, как без рук глаз.
А вообще, OSD вещь очень нужная. Без нее, как без
рукглаз.
Платку куда повесили? А то я вчера сперва вечер проковырялся - протаскивал видеокабели внутрь корпуса и искал место под приклейку платки на 2-стороннем скотче. А потом сообразил, что наверняка по результатам первых полётов захочу перенасторить отображение - и задолбусь в “разборке-сборке на время”. Повешу пока снаружи, хоть и “колхозно” смотреться будет.
P.S. Во время ковыряний внезапно обнаружил отсутствие винта крепления одного из моторов - из пары крайних, которые меняют на более длинные при установке защиты. Видимо, недокрутил когда-то - и он вывинтился от вибрации.
Кстати, после появления OSD обратил внимание, что правая лампа коптера загорается уже после появления 4 спутников. Есть подозрение, что если заармить коптер в таком состоянии, то точность возврата по RTL может оказаться не сильно хорошей. Посадить коптер в 30 метрах от точки старта может оказаться чреватым.
Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?
Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?
А это уже другая песня. Это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.
Странно! А как же параметр AHRS_GPS_MINSATS, по умолчанию равный 6-7?
У меня AHRS_GPS_MINSATS = 7. Но вот такая странная вещь. Приехал на новое место, включил коптер, загорелась лампа, а OSD показывает 4 спутника. Подождал, пока 6 покажет, тогда взлетел.
Платку куда повесили?
Тоже долго думал и прикидывал разные варианты. В конце концов, сунул их в термотрубку и просто прицепил их (bluetooth + osd) стяжками к жгутам проводов, одну с одной стороны платы, другую с со смежной стороны. Кстати, получилось очень даже симпатичненько и удобно. Фото не сделал, к сожалению. При необходимости снять просто можно перекусить стяжку. Вчера подстраивал OSD, так просто снял верхний корпус и подключился к FTDI, не снимая модуля OSD.
А это уже другая песня. Это минимальное количество спутников, после которого GPS будет влиять на акселерометр.
Да-да. Тоже так подумал и нашел: “Minimum number of satellites visible to use GPS for velocity based corrections attitude correction. This defaults to 6, which is about the point at which the velocity numbers from a GPS become too unreliable for accurate correction of the accelerometers.”
К лампочке это, похоже, отношения никакого не имеет. Но при арминге в Loiter ардукоптер проверяет HDOP и не дает армить, если точность плохая.
Но при арминге в Loiter ардукоптер проверяет HDOP и не дает армить, если точность плохая.
Как вариант - включить “геоклетку” (писали выше по теме), тоже не будет армиться без нужного количества спутников.
Вы мое видео внимательно посмотрели?
Автор ограничил доступ к видео… 😃))
Попробую, отпишу…
Попробовал. Включил лойтер, смог заармить коптер только после того, как количество спутников стало 8. До этого - ни в какую, хотя лампа горела. Ну, раз пошла такая пляска, в лойтере и взлетел. Резковато получилось, непривычно что винты раскручивает и взлетает после 50% газа, но без проблем.
Заодно установил WPNAV_LOIT_SPEED = 1000, проверил, скорость в лойтере теперь достигает 36 км/ч. Но на RTL это не отразилось, по прежнему не более 20 км/ч.
Очень не хватает режима DRIFT с удержанием высоты, по типу ALT_HOLD. Без удержания очень трудно держать высоту в очках - нет внятной индикации, а по цифрам сложно ориентироваться на такой скорости. А режим уж больно классный.
Но на RTL это не отразилось, по прежнему не более 20 км/ч.
Для Auto и RTL есть свой параметр - WPNAV_SPEED
Для Auto и RTL есть свой параметр - WPNAV_SPEED
Да, но в описании ардукоптера сказано, что WPNAV_LOIT_SPEED на RTL тоже влияет. Я не заметил.
Получил с ибея регуляторы напряжения, наконец починил свой сгоревший IMAX B3. Заряжаю теперь батарею им. Утомило родной зарядкой по 5 часов аккум заряжать. А заказанный IMAX B6 вот уж 24 (!) дня в промежности между экспортом и импортом. И не он один у меня такой. Фигня какая-то с почтой.
Добрый день!
с дня на день (либо с недели на неделю) должен получить свой NOWA с Hobbykinga. Опыта по квадрикам почти нет. ЧАЙНИК! Чуток СИМАх5 Но есть огромное желание собрать хоббикомплект NOWA( CX20) с FPV
Хочу заказать к нему:
OSD (подскажите, какую брать? нужен ли дополнительный ГПС)
FPV на 600mW, (подскажите, какую брать?)
приёмник (подскажите, какой брать?) и использовать свой смартфон на пульте, либо как очки с EasyCap Viewer. Чтоб собрать пару приёмник-смартфон, тож нужен шнурок-адаптер на микроусб (был-бы рад ссылке)
В качестве камеры, хочу использовать Sony AS15 (и как курсовую) не попадался ли кому шнурок с AS15 на передатчик!
Заранее прошу не пинать.
Да, но в описании ардукоптера сказано, что WPNAV_LOIT_SPEED на RTL тоже влияет. Я не заметил.
Хрень какая-то. Не должно влиять, RTL ведь эквивалентен авто-режиму.
OSD (подскажите, какую брать?
MinimOSD. Цена ~6-8$ на ибэе.
нужен ли дополнительный ГПС
Нет.
FPV на 600mW
Boscam например. Передатчик TS832, приемник RC832
не попадался ли кому шнурок с AS15 на передатчик
Вряд ли найдете.
MinimOSD. Цена ~6-8$ на ибэе.
Константин, вы сейчас оказываете человеку такую же “медвежью услугу”, как в своё время мне, забыв указать, что вместе с minimOSD, обязательно нужно покупать преобразователь USB-RS232 (например, FTDI232), поскольку minimOSD “из коробки” требуется как минимум настройка, а то и перепрошивка.
Кстати, их можно купить сразу комплектом, но ценник уже $16: www.gearbest.com/…/pp_29651.html