Eachine EX4 5G WIFI
Под моим видео есть ссылки, приложение не обновляет прошивку полётника только программатор и новая версия не совместима со старой в виду разных м.к. Модуль Gps ставили BN220 есть подробное описание на странице 10 внизу, компас менял на HMC5883L не подошёл но я не углублялся в настройки. NMEA или UBLOX нужно смотреть сам модуль через адаптер.
И сразу еще вопрос, кто-то пробовал ставить неродной модуль жпс с компасом?
Пробовал подключать bn880 вместо штатных GPS и компаса через самодельный переходник. Было это ещё до того, как разобрался с настройками GPS. Компас не увидел - не калибровался. Возможно нужно было покрутить какие-то настройки, если они вообще есть для компаса. Не стал дальше разбираться, потому что он слишком большой и толстый - в корпус не влазит. Только замерил осциллографом сигнал на пинах компаса - никакого общения в момент замеров не было. Но Ardupilot в самодельном коптере видит модуль нормально.
А bn220 вместо штатного прижился хорошо. Спутники в хорошую погоду находит раньше, чем подключается телефон. Единственное что пока не найдёт хотя-бы несколько спутников, в программе показывает n/a. Компас перенёс под штатный экран на верхней крышке, ровно приклеил к крышке герметиком, залепил изолентой и заклеил штатный экран. Кабель использовал удлинённый, который брал по ссылке в описании подключения bn220 на 10 странице. Для экрана модуля WiFi использовал экран высокочастотного модуля от старого спутникового приёмника - металл там довольно толстый, подпаял его с двух сторон к минусовым площадкам. Фото к сожалению не сделал, но если кому интересно - могу разобрать, сфотографировать. По настройкам менял только автоконфиг GPS (как в описании). Версия у меня на 3 км, прошивка, если не ошибаюсь, 1.8. Так получилось, что компас калибровал в помещении, а первый взлёт производил на природе, километров за 80 от места калибровки. В первые секунд 10 мне показалось, что начался унитаз, но потом всё стабилизировалось. При просмотре логов приложения обнаружил в это время несколько сообщений. Дословно не помню, но содержали фразу “YAW realligned”. Насколько понимаю, это сработала автоподстройка компаса.
За всё время налетал уже наверное часа 2 и только один раз вылезало желтое окошко о магнитных полях, при этом дрон начало немного уносить вправо. Но в это время летел среди людей и на расстоянии менее метра к коптеру находилось сразу несколько телефонов. Грешу на это, потому что как взлетел повыше - всё нормализовалось.
Компас не увидел - не калибровался. Возможно нужно было покрутить какие-то настройки, если они вообще есть для компаса.
Увы не увидит. Родной модуль компаса это 5983. Такой почти нигде в ЖПС не ставится из-за отсутствия поддержки для многих прошивок.
Ну а так с модулем ЖПС в целом понятно, сегодня пока разбирался в причине что поломки коптера понял что как такое настройки АрдуКоптера по ЖПС не применимы для данного коптера, они хоть и есть но такое ощущение что не используется. Т.е. модуль ЖПС сначала конфигурируется а коптер умеет только слушать и не более. Прошивка не может сама настроить модуль, хотя набор параметров из Ардукоптера подразумевает что такая возможность есть. Китайцы, что тут сказать.
После того как начал собирать все обратно почувствовал запас магического дыма. Ну и как следствие коптер перестал видеться телефоном-аппаратурой. По усб подключил и начал проверять. Пока пришел к выводу что проблема в модуле WiFi. Кто-то уже имел опыт по замене этого модуля? Такой как стоит сейчас в продаже единичных экземпляров не нашел. только вот такой нашел
aliexpress.ru/item/1005002963326740.html?spm=a2g0o…
По посадочному месту все соответствует и вроде похож на то что совместим. Плохо что ждать его долго. Может есть альтернативы? или друг как-то текущий модуль можно как-то запустить?
Брал специально для похода. А теперь получается что и не возьму его с собой
перевёл регуляторы моторов в D600
Михаил если не секрет, можно по подробнее как перевели?
Подключались к каждому регулятору?
Подключались к каждому регулятору?
Меняется только протокол Dshot через MissionPlaner. Регуляторы сами определяют протокол по которому с ним полетник общается
Меняется только протокол Dshot через MissionPlaner. Регуляторы сами определяют протокол по которому с ним полетник общается
Большое спасибо.
ЗЫ. С компасом вообще все ну очень интересно… Здесь стоит китайский MMC5983MA, он отличается по адресации от поделок хонивелла (HMC5883, HMC5983). Но, самое интересное, что если посмотреть в миссион планере HW ID то увидим, что DEV ID 405513 отностится к LSM9DS1 т.е. у нас стоит гира со встроенным сомпасом (www.st.com/resource/en/datasheet/lsm9ds1.pdf) но при этом он не используется… т.е. наше летадло имеет два компаса, использует один с айди другого… кароч чертовщина какая то… кто ни будь вскрывал крышку гиры чтоб реально посмотреть какая стоит?
Но, самое интересное, что если посмотреть в миссион планере HW ID то увидим, что DEV ID 405513 отностится к LSM9DS1 т.е. у нас стоит гира со встроенным сомпасом
Ну ничего удивительного стоит гира, компас в ней не используют. Или драйвер не хотели писать или помех больше собирала. Если причина вторая то логично использовать внешний компас и вынести его подальше (чего они конечно толком и не сделали).
А то что компас не отображается в устройствах вопрос к прошивке. Скорее всего не реализован механизм сообщений Mavlink который передал бы эти данные. Опять вопрос к написанию прошивки
Кто подключал коптер к MissionPlaner подскажите, пожалуйста, на каких каналах управления висит та или иная кнопка с пульта.
В моем проблемы или с модулем вайфай или с чем-то еще. Хочу попробовать обычный приемник с аппаратурой подключить. Но что б не гадать что по каналу управления передается а что сообщением, ваша помощь бы выручила
Порт A10: sbas.
Полётник общается с пультом через блок видеокамеры и всё может упереться в прошивку. Wifi подключен к блоку камеры, блок камеры даёт напряжение на Wifi если он не работает возможно порван шлейф. В моём случае была бита прошивка камеры после падения, из за чего не мог зайти в приложение и не было связи с пультом.
Вот дамп T25S64 блока камер для обоих версий с именем в сети для пары:
Для блока камеры версий на 1км. - cloud.mail.ru/public/SsaF/kMZ9HC3of
Для блока камеры версий на 3км. - cloud.mail.ru/public/ssdk/q1RFm1b4r
Михаил если не секрет, можно по подробнее как перевели?
Подключались к каждому регулятору?
MOT_PWM_TYPE по умолчанию 0, меняем на 6
Всем привет, стал обладателем сего чуда. повелся на распродажную цену в 7700р за комплект с 3 батареями и контроллере основанном на ардупайлоте.
спасибо за интересную тему,
пока еще не выбирался на полеты. Подключился через родное приложение, откалибровал компас, акселерометры, подключился qgroundcontrol по вайфай, проверил фактическую ориентацию, стороны света примерно на своих местах.
Дома жпс не ловит и что бесит от батареи все время норовит выключится не давая поковыряться в настройках.
К сожалению аналогично qgroundcontrol через udp к mission planner так и не получилось подключиться,чтобы подключиться через юсб заказал разьемчики, но пока они придут…
вопросы пока такие 1. получалось ли у кого подключиться миссион планером по udp?
2. как оперативно отключить моторы в случае неудачного взлета? летать буду на поле с высокой травой.
3. аппарат новый, настройки не менял оба стика подпружинены газ слева по умолчанию?
некоторые комменты по обсуждению
если в покое компас работает нормально но в полете уходит это значит что силовые поля от проводников питающих регули создают постоянное магнитное поле, лучший способ переместить компас как можно выше и дальше от точки возникновения. Экранирование малоэффективно т.к. вч помеха роли не играет а постоянные поля не экранируются.
В ардупилоте 3.4 чтобы снизить кривость компаса перед переходом в гпс режим желательно пролететь пару раз метров 10-15 туда сюда про ПРЯМОЙ
по жпс вариант без ионистора это +минута на старте, полюбому надо как минимум ионистор ставить. в ардупилоте современных версий в ходе инициализации используется юблокс протокол с баудом 115200 при этом минимизируется время доставки данных, уменьшается задержка являющаяся причиной унитазинга, поэтому если будете конфигурировать стороний модуль через ю-центр то бауд 115200 предпочтительнее.
обратил внимание что со стока стоят неподходящие для размеров аппарата фильтры в группе ATC по ролу и питчу, заданы фильтры в 40 гц, при этом на таких малышках очень трудно настроить пиды и предотвратить раскачку. нужно повышать фильтры с 40 до 100.
Спасибо за инфу что регули поддерживают дшот, для маленьких аппаратов это весьма полезно
по жпс вариант без ионистора это +минута на старте, полюбому надо как минимум ионистор ставить. в ардупилоте современных версий в ходе инициализации используется юблокс протокол с баудом 115200 при этом минимизируется время доставки данных, уменьшается задержка являющаяся причиной унитазинга, поэтому если будете конфигурировать стороний модуль через ю-центр то бауд 115200 предпочтительнее.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном. Бауд стоит 57600. Не уверен, можно ли изменить его в контроллере. Модули GPS с нестандартными настройками он не принимает, GPS_AUTO_CONFIG 1 не помогает, но может это как-то ещё можно исправить. Инструкция по настройке модуля GPS в конце 10 страницы.
Мой совет сразу перенести компас под экран на крышке и экранировать Wifi. Может мне повезло конечно, но только это и замена штатного модуля на BN220 позволили уверенно летать в GPS. Версия - 3 км. До этого мог летать только в attitude.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном
ссылка rcopen.com/forum/f135/topic549678/20 и пост 22
вот тут человек пишет что нет ионистора, к сожалению фото неразборчивы
Вот фото, не моё правда.
Подцепил коптер по USB поправил
ATC_RAT_PIT_FILT c 40 на 100
ATC_RAT_RLL_FILT c 40 на 100
MOT_PWM_TYPE с 0 на 6 (Dshot)
COMPASS_CAL_FIT с 8 на 16
Дома в режиме удержания высоты запустил, висит так, его постоянно покачивает, кажется это не совсем верно?
иногда приходилось его стиками чуть подравнивать.
Снижай 100 много. В удержании компас не участвует, на моём ещё по Roll так:
ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Тут нужно снизу понемногу изменять до лучшего значения. При висении изменения не заметны стоит потянуть в сторону или вперёд назад если лишнее будит качать. Тут подробно с демонстрацией:
Снижай 100 много.
выше написали про фильтрацию, вот и добавил, сейчас подпаяюсь и исправлю. Кстати по linux очень хорошо правится все.
Если поменять значения одно нужно подтягивать и другие, лучше начинать добавлять по понемногу, на днях буду умчать свои дроны. Версия 2.4 от 2.5 немного отличается по настройкам:
Для 2.4 - ATC_RAT_RLL_I - 0.048
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Для 2.5 - ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Попробую изменить фильтр но это потянет и другие значения, процесс долгий потом дополню что можно поменять. Хочу добиться более чёткого управления.
все верно, по мере изменения фильтра и другие пиды надо постепенно возвращать к дефолту типовой ардукоптер прошивки.
вот примерные пиды 250 ардукоптера времен ардукоптер 3.6 sites.google.com/…/ac36_250frame_alien.param?attre…
что примечательно фидфорвард составляющие нужны обычно для моделей которым трудно преодолеть собственный цт, например традиционным вертолетам и обычно atc_ …_ff у мультироторов
занулены.
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
надо как то с пульта дернуть 5 канал при режимах там такие значения
1850 возврат
1400 GPS
1300 ALT
Стабилизация должно быть от 0 до 1230
другие каналы
6 - взлет
7 - ???
8 - видео/фото
не обнаружил канала который рулит углом камеры.
И вопрос у меня оригинальные пиды по roll и по pitch были разными, мне кажется это неверно, как раз на видео видно что по pitch идет раскачка
pitch это же вперед/назад?
надоело паять, сколхозил разьем usb
stabilize roll P stabilize pitch P в значениях 18-20 и приводит к тому что управление аппаратом очень грубое.
для типовых прошивок ардукоптера дефолтное значение 4.5
в оригинальном программном коде 4.5 это 4500 сантиградусов управления,
раньше была такая схема управления, может конечно поменялсь что
автопилот(навигация) или стики в зависимости от режима “задают” целевой угол по ролу и питчу, этот угол задается в виде команды, диапазон значений от -4500 до +4500 а затем “программный модуль контроллер стабилизации” используя рэйт пиды пытается регулируя газ моторов достичь заданного угла.
так вот максимальные отклонения стиков при значении стаб пидов 4,5 скалируются в диапазоне -4500 до +4500
если пид сделать вдвое большим то при половинном отклонении стиков достигается максимум команды в 4500 единиц и дальше идет мертвая зона.
затем по мере развития прошивки ардукоптера решили максимальный угол доступный для управления в 45 градусов подходит не для всех моделей, у кого нехватает тяги тому нужны меньшие лимиты, для спортивных дронов можно и 60 разрешить. и лимит сделали регулируемым через параметры ANGLE_MAX и его типовое значение 4500
по сути большие значения стаб P делают управление грубым, почти дискретным.
чтобы решить проблему нужно фильтры на 100, убавить пошагово (чтобы не разбить коптер) стаб P до 4,5 увеличивая при этом рэйт пиды P и D
это касается только рола и питча, яв и пиды удержания высоты трогать не надо
по общепринятой практике обычно пиды регулируют пошагово не изменяя значение более чем на 20% за один раз.
Играл с настройками PID но особо ничего это не дало, в режиме ALT дрон управляется идеально, в режиме GPS если дернуть его туда сюда то он раскачивается, при настройках пару раз потерял управление и он боком уполз от меня на землю, разок в песок ушел хотя успел его перевести его в режим ALT с режима GPS
На видео я его сначала дергаю в одну сторону и он после отпускания стика делает обратный качок, если дрон гонять туда сюда то он после этого сильно раскачивается но выравнивается спустя какое то время.
Так же в режим GPS управление резкое и быстрое, в режиме ALT управление адекватное и плавное.
D поднимал до 0.0042, но этого ничего особо не дало
P поднимал до 0.048 и отпускал до 0.038 разницы не почувствовал
I не трогал особо, был полный штиль.
Стабилизация по ROLL и по PITCH не задается в windows приложении в 18/20
Пробовал ставить 4-4.5 никакого ощутимого влияния на полет в режиме GPS нет.
RATE YAW (рудер) поднял до 0.38 стал отзывчиво поворачивать.
COMPASS_CAL_FIT пробовал 8-16-24-32 разницы не почувствовал
Видео в режиме ALT не снимал, нет смысла, он в этом режиме висит ровно.
Во время сильной качки иногда зажигался синий диод, но после калибровки компаса он больше не загорался (или я не замечал).
Еще сделал калибровку “компаса с газом” не помню как точно, в менюшке есть, снял винты и запустил калибровку и помехи от движков в различном режиме вроде как должны были быть скомпенсированы в показаниях компаса.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера