Eachine EX4 5G WIFI
Но, самое интересное, что если посмотреть в миссион планере HW ID то увидим, что DEV ID 405513 отностится к LSM9DS1 т.е. у нас стоит гира со встроенным сомпасом
Ну ничего удивительного стоит гира, компас в ней не используют. Или драйвер не хотели писать или помех больше собирала. Если причина вторая то логично использовать внешний компас и вынести его подальше (чего они конечно толком и не сделали).
А то что компас не отображается в устройствах вопрос к прошивке. Скорее всего не реализован механизм сообщений Mavlink который передал бы эти данные. Опять вопрос к написанию прошивки
Кто подключал коптер к MissionPlaner подскажите, пожалуйста, на каких каналах управления висит та или иная кнопка с пульта.
В моем проблемы или с модулем вайфай или с чем-то еще. Хочу попробовать обычный приемник с аппаратурой подключить. Но что б не гадать что по каналу управления передается а что сообщением, ваша помощь бы выручила
Порт A10: sbas.
Полётник общается с пультом через блок видеокамеры и всё может упереться в прошивку. Wifi подключен к блоку камеры, блок камеры даёт напряжение на Wifi если он не работает возможно порван шлейф. В моём случае была бита прошивка камеры после падения, из за чего не мог зайти в приложение и не было связи с пультом.
Вот дамп T25S64 блока камер для обоих версий с именем в сети для пары:
Для блока камеры версий на 1км. - cloud.mail.ru/public/SsaF/kMZ9HC3of
Для блока камеры версий на 3км. - cloud.mail.ru/public/ssdk/q1RFm1b4r
Михаил если не секрет, можно по подробнее как перевели?
Подключались к каждому регулятору?
MOT_PWM_TYPE по умолчанию 0, меняем на 6
Всем привет, стал обладателем сего чуда. повелся на распродажную цену в 7700р за комплект с 3 батареями и контроллере основанном на ардупайлоте.
спасибо за интересную тему,
пока еще не выбирался на полеты. Подключился через родное приложение, откалибровал компас, акселерометры, подключился qgroundcontrol по вайфай, проверил фактическую ориентацию, стороны света примерно на своих местах.
Дома жпс не ловит и что бесит от батареи все время норовит выключится не давая поковыряться в настройках.
К сожалению аналогично qgroundcontrol через udp к mission planner так и не получилось подключиться,чтобы подключиться через юсб заказал разьемчики, но пока они придут…
вопросы пока такие 1. получалось ли у кого подключиться миссион планером по udp?
2. как оперативно отключить моторы в случае неудачного взлета? летать буду на поле с высокой травой.
3. аппарат новый, настройки не менял оба стика подпружинены газ слева по умолчанию?
некоторые комменты по обсуждению
если в покое компас работает нормально но в полете уходит это значит что силовые поля от проводников питающих регули создают постоянное магнитное поле, лучший способ переместить компас как можно выше и дальше от точки возникновения. Экранирование малоэффективно т.к. вч помеха роли не играет а постоянные поля не экранируются.
В ардупилоте 3.4 чтобы снизить кривость компаса перед переходом в гпс режим желательно пролететь пару раз метров 10-15 туда сюда про ПРЯМОЙ
по жпс вариант без ионистора это +минута на старте, полюбому надо как минимум ионистор ставить. в ардупилоте современных версий в ходе инициализации используется юблокс протокол с баудом 115200 при этом минимизируется время доставки данных, уменьшается задержка являющаяся причиной унитазинга, поэтому если будете конфигурировать стороний модуль через ю-центр то бауд 115200 предпочтительнее.
обратил внимание что со стока стоят неподходящие для размеров аппарата фильтры в группе ATC по ролу и питчу, заданы фильтры в 40 гц, при этом на таких малышках очень трудно настроить пиды и предотвратить раскачку. нужно повышать фильтры с 40 до 100.
Спасибо за инфу что регули поддерживают дшот, для маленьких аппаратов это весьма полезно
по жпс вариант без ионистора это +минута на старте, полюбому надо как минимум ионистор ставить. в ардупилоте современных версий в ходе инициализации используется юблокс протокол с баудом 115200 при этом минимизируется время доставки данных, уменьшается задержка являющаяся причиной унитазинга, поэтому если будете конфигурировать стороний модуль через ю-центр то бауд 115200 предпочтительнее.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном. Бауд стоит 57600. Не уверен, можно ли изменить его в контроллере. Модули GPS с нестандартными настройками он не принимает, GPS_AUTO_CONFIG 1 не помогает, но может это как-то ещё можно исправить. Инструкция по настройке модуля GPS в конце 10 страницы.
Мой совет сразу перенести компас под экран на крышке и экранировать Wifi. Может мне повезло конечно, но только это и замена штатного модуля на BN220 позволили уверенно летать в GPS. Версия - 3 км. До этого мог летать только в attitude.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном
ссылка rcopen.com/forum/f135/topic549678/20 и пост 22
вот тут человек пишет что нет ионистора, к сожалению фото неразборчивы
Вот фото, не моё правда.
Подцепил коптер по USB поправил
ATC_RAT_PIT_FILT c 40 на 100
ATC_RAT_RLL_FILT c 40 на 100
MOT_PWM_TYPE с 0 на 6 (Dshot)
COMPASS_CAL_FIT с 8 на 16
Дома в режиме удержания высоты запустил, висит так, его постоянно покачивает, кажется это не совсем верно?
иногда приходилось его стиками чуть подравнивать.
Снижай 100 много. В удержании компас не участвует, на моём ещё по Roll так:
ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Тут нужно снизу понемногу изменять до лучшего значения. При висении изменения не заметны стоит потянуть в сторону или вперёд назад если лишнее будит качать. Тут подробно с демонстрацией:
Снижай 100 много.
выше написали про фильтрацию, вот и добавил, сейчас подпаяюсь и исправлю. Кстати по linux очень хорошо правится все.
Если поменять значения одно нужно подтягивать и другие, лучше начинать добавлять по понемногу, на днях буду умчать свои дроны. Версия 2.4 от 2.5 немного отличается по настройкам:
Для 2.4 - ATC_RAT_RLL_I - 0.048
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Для 2.5 - ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Попробую изменить фильтр но это потянет и другие значения, процесс долгий потом дополню что можно поменять. Хочу добиться более чёткого управления.
все верно, по мере изменения фильтра и другие пиды надо постепенно возвращать к дефолту типовой ардукоптер прошивки.
вот примерные пиды 250 ардукоптера времен ардукоптер 3.6 sites.google.com/…/ac36_250frame_alien.param?attre…
что примечательно фидфорвард составляющие нужны обычно для моделей которым трудно преодолеть собственный цт, например традиционным вертолетам и обычно atc_ …_ff у мультироторов
занулены.
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
надо как то с пульта дернуть 5 канал при режимах там такие значения
1850 возврат
1400 GPS
1300 ALT
Стабилизация должно быть от 0 до 1230
другие каналы
6 - взлет
7 - ???
8 - видео/фото
не обнаружил канала который рулит углом камеры.
И вопрос у меня оригинальные пиды по roll и по pitch были разными, мне кажется это неверно, как раз на видео видно что по pitch идет раскачка
pitch это же вперед/назад?
надоело паять, сколхозил разьем usb
stabilize roll P stabilize pitch P в значениях 18-20 и приводит к тому что управление аппаратом очень грубое.
для типовых прошивок ардукоптера дефолтное значение 4.5
в оригинальном программном коде 4.5 это 4500 сантиградусов управления,
раньше была такая схема управления, может конечно поменялсь что
автопилот(навигация) или стики в зависимости от режима “задают” целевой угол по ролу и питчу, этот угол задается в виде команды, диапазон значений от -4500 до +4500 а затем “программный модуль контроллер стабилизации” используя рэйт пиды пытается регулируя газ моторов достичь заданного угла.
так вот максимальные отклонения стиков при значении стаб пидов 4,5 скалируются в диапазоне -4500 до +4500
если пид сделать вдвое большим то при половинном отклонении стиков достигается максимум команды в 4500 единиц и дальше идет мертвая зона.
затем по мере развития прошивки ардукоптера решили максимальный угол доступный для управления в 45 градусов подходит не для всех моделей, у кого нехватает тяги тому нужны меньшие лимиты, для спортивных дронов можно и 60 разрешить. и лимит сделали регулируемым через параметры ANGLE_MAX и его типовое значение 4500
по сути большие значения стаб P делают управление грубым, почти дискретным.
чтобы решить проблему нужно фильтры на 100, убавить пошагово (чтобы не разбить коптер) стаб P до 4,5 увеличивая при этом рэйт пиды P и D
это касается только рола и питча, яв и пиды удержания высоты трогать не надо
по общепринятой практике обычно пиды регулируют пошагово не изменяя значение более чем на 20% за один раз.
Играл с настройками PID но особо ничего это не дало, в режиме ALT дрон управляется идеально, в режиме GPS если дернуть его туда сюда то он раскачивается, при настройках пару раз потерял управление и он боком уполз от меня на землю, разок в песок ушел хотя успел его перевести его в режим ALT с режима GPS
На видео я его сначала дергаю в одну сторону и он после отпускания стика делает обратный качок, если дрон гонять туда сюда то он после этого сильно раскачивается но выравнивается спустя какое то время.
Так же в режим GPS управление резкое и быстрое, в режиме ALT управление адекватное и плавное.
D поднимал до 0.0042, но этого ничего особо не дало
P поднимал до 0.048 и отпускал до 0.038 разницы не почувствовал
I не трогал особо, был полный штиль.
Стабилизация по ROLL и по PITCH не задается в windows приложении в 18/20
Пробовал ставить 4-4.5 никакого ощутимого влияния на полет в режиме GPS нет.
RATE YAW (рудер) поднял до 0.38 стал отзывчиво поворачивать.
COMPASS_CAL_FIT пробовал 8-16-24-32 разницы не почувствовал
Видео в режиме ALT не снимал, нет смысла, он в этом режиме висит ровно.
Во время сильной качки иногда зажигался синий диод, но после калибровки компаса он больше не загорался (или я не замечал).
Еще сделал калибровку “компаса с газом” не помню как точно, в менюшке есть, снял винты и запустил калибровку и помехи от движков в различном режиме вроде как должны были быть скомпенсированы в показаниях компаса.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
сегодня впервые полетал на этом аппарате, пока настройки не трогал и внутрь не лез. настроил по инструкции компас и левел.
конечно не гоночный дрон но со своими функциями справляется. в дачных дворах около 7 спутников на старте, в поле видел до 14 но ждать каждый раз надо минуты две-три. не очень удобно.
камера днем -просто бомба, подвес мегасупер. полетное время вполне для такого малыша.
прост в управлении, мой 8 летний сын никогда раньше не управлявший дроном вполне справляется.
очень удобная кнопка взлета и посадки, очень хорошо что сразу после касания земли выключает моторы
минусы немного корявенькое приложение, но привыкнуть можно.
маловат максимальный угол - низковата скорость, в сильный и даже умеренный ветер унесет, но об этом честно сказано в инструкции.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Добрый день, форумчане!
Сильно не пинайте - просмотрел всю ветку, но решения своей проблемы не нашел.
Сильно лагает передача видео на 1-км версии квадрика - иногда полминуты проходит в ожидании обновления картинки (даже когда аппарат рядом).
В настройках ничего не менял.
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.
А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
секция WPNAV на вашем скрине и в полном списке параметров.
если есть возможность подключиться через разьем под батарей к мишен планнер сохраните файл параметров, затем можно будет сравнить ваши параметры с файлом с нового коптера и тем самым выявить что вы накрутили
Я уже сохранил настройки. Старый хозяин до меня точно ничего в нём не правил. То что я правил я написал выше. Это pid, и режим дшот, кто может прислать данные по WPNAV? У меня есть вторая тушка, но он без камеры не загружается
дефолтные параметры с нового дрона sites.google.com/site/…/EX4Default.param?attredire…
сравнить можно через программу mission planner в секции полного списка параметров есть кнопка compare
или открываете рядом два текстовых редактора
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,8
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_MAXA,250
WPNAV_LOIT_MINA,15
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,700
WPNAV_YYZ_BKE_KP,0.85
или скачайте параметры со своего дрона в файл и опубликуйте, я посмотрю.
скрины не о чем. нужен именно файл параметров выгружаемый программой mission planner
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
Эти параметры совпадают
Сравнил параметры с вашим файлом, есть разница причем во многом.
в архиве две выгрузки,
10-08-21-parameter.param текущие
parameter.param - те параметры которые были до того как я туда полез (можно сказать завдские)
Буду очень рад если подскажете по тому что сейчас не так.
И да я делал калибровку компаса при подаче газа, там это как раз добавилось.
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
компасмот не может так влиять, он вообще влияет только адекватность компаса, если в полете у вас не появляется сине-зеленый перемигивающийся сигнал значит с компасом все в порядке
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
это я занижал, точнее сделал одинаковым питч и ролл, сейчас залил ваш конфиг калибранул акселерометр компас и гироскоп, надо поискать травку помягче и проверить
Если синий,зеленый иногда появляется только прошивкой исправить можно?