Eachine EX4 5G WIFI
Я уже сохранил настройки. Старый хозяин до меня точно ничего в нём не правил. То что я правил я написал выше. Это pid, и режим дшот, кто может прислать данные по WPNAV? У меня есть вторая тушка, но он без камеры не загружается
дефолтные параметры с нового дрона sites.google.com/site/…/EX4Default.param?attredire…
сравнить можно через программу mission planner в секции полного списка параметров есть кнопка compare
или открываете рядом два текстовых редактора
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,8
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_MAXA,250
WPNAV_LOIT_MINA,15
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,700
WPNAV_YYZ_BKE_KP,0.85
или скачайте параметры со своего дрона в файл и опубликуйте, я посмотрю.
скрины не о чем. нужен именно файл параметров выгружаемый программой mission planner
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
Эти параметры совпадают
Сравнил параметры с вашим файлом, есть разница причем во многом.
в архиве две выгрузки,
10-08-21-parameter.param текущие
parameter.param - те параметры которые были до того как я туда полез (можно сказать завдские)
Буду очень рад если подскажете по тому что сейчас не так.
И да я делал калибровку компаса при подаче газа, там это как раз добавилось.
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
компасмот не может так влиять, он вообще влияет только адекватность компаса, если в полете у вас не появляется сине-зеленый перемигивающийся сигнал значит с компасом все в порядке
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
это я занижал, точнее сделал одинаковым питч и ролл, сейчас залил ваш конфиг калибранул акселерометр компас и гироскоп, надо поискать травку помягче и проверить
Если синий,зеленый иногда появляется только прошивкой исправить можно?
сине-зеленое перемигивание указывает на несоответствие данных гироскопов и компаса.
автопилот считает что компас не здоров )
такое бывает когда
- компас неверно откалиброван
- силовые провода создают помеху работе компаса
- металл или руда вблизи места полетов (батарея отопления если вы дома тестите или например вы живете в каком нибудь магнитогорске итд)
Спасибо ,буду разбиратьсяи опыт:
После установки на дрон(3км)защитного кожуха на микросхему вай вая и медной облуженной сетки в качестве экрана компаса,дрон летает максимум на 1.3 км в прямой видимости,если за деревья улетел , то 500 метров и сигнал теряется.
Сегодня попробовал взлететь в поле с очень сильным порывистым ветром с конфигом который был дефолтный. В целом коптер держит точку (взлет на 14 спутниках). Загорался несколько раз зел/син
Задам вопрос по калибровке, я сколько не пытался откалибровать компас, в телефоне все равно перед калибровка завершена быстро появляется надпись failed и исчезает. Подскажите как правильно сделать чтоб не было этой надписи, вроде делал по всем показанным и написанным тут инструкциям.
Есть бредовая мысль закрепить под компасом не магнитную металлическую пластину от экранов планшета.
ЗЫ в итоге не летал так как ветер настолько резкий и сильный что при посадке его даже перевернуло, отлетел максимум на 3 в высоту и от себя метров на 5.
Все ж мелкий коптер для ветра.
За год, что этот дрон у меня пару раз в самом начале калибровка компаса прошла успешно, в прошивку не залезал. Действую так: Калибровку сделал, в антитюд взлет, переключение на жпс, минимум 9 спутников, нет унитаза 1 минуту проверка управления и смело вперед. Полет нормальный при том что на карте в приложении маршрут дрона рисует ТАКИЕ “КРУГОЛЯ”
Взлетать при ветре максимум 4 м.с и то что бы просто полетать, хорошей съемки не получится, болтанка
с дефолтными пидами этот летающий фотоаппарат совсем не для полетов в ветер, об этом честно сказано в инструкции.
у него максимальный угол всего 20 градусов, он специально задуман и реализован для съемки в штиль.
компас калибруют в два приема после нажатия кнопки калибровки в приложении нужно медленно и плавно его провернуть вокруг себя соблюдая горизонтальное положение рамы, получив сообщение что пора вторую ось - нужно поднять его строго носом вверх также медленно и плавно провернуть вокруг этой оси так чтобы нос всегда оставался сверху.
после калибровки компаса нужно перевключить дрон.
для безопасного полета чтобы в экстренной ситуации можно было воспользоваться автовозвратом нужно дождаться точного фикса по жпс, на дроне при этом перестает мигать зеленый статус и начинает светиться зеленым непрерывно.
Взлетать наиболее безопасно в режиме альтитуде - горит красный и зеленый на пульте.
взлететь можно автовзлетом и сразу добавить немного высоты ручкой газа.
Одна из фишек ардупилота в том что пролетев по прямой метров 10 вперед назад без поворотов система ориентации устраняет ошибки и неточности компаса,
после этого можно перейти в режим работы по спутникам - это два зеленых на пульте и position в приложении.
При полетах в удержании по спутникам в случае если вы видите что аппарат начинает нарезать круги по спирали нужно вернуться в режим альтитуд, бороться с утитазингом за счет управления стиками нецелесообразно. При посадке с высокой горизонтальной скоростью можно сломать ногу.
посадку удобно делать кнопкой автопосадки в режиме altitude - спустите аппарат до 1-3 метров и зажмите автопосадку на 3 сек. аппарат сам снизится и обнаружив касание земли автоматически выключит моторы
Провел кучу экспериментов с PID в поле, залил оригинальные настройки, перенес компас обратно на площадку.
Особых изменений нет.
настройками PID не добился нормального выравнивание после отпускания стика в режиме GPS, т.е. если летишь вперед на скорости и отпускаешь стик, коптер наклоняет очень сильно и разок качает при остановке, если в бок то даже подвес камере перекашивает.
Настройку влияния компаса убрал до 24, иначе иногда его начинало валить набок, но так как опыты были на высоте не менее 4 метров да и в голом поле то я успевал перехватить управление без последствий.
Перенос компаса на стандартную площадку (экран на wifi стоит) однозначно дает большую неустойчивость.
Вопросы:
- Какой правильный PID D для GPS режима?
- Как подвес камеры заставить после перекоса выровняться? Кроме посадки и выкл/вкл или иногда переворот коптера на земле ничего не помогает.
пиды навигации до того как вы настроите стабилизацию трогать вообще нелогично.
ваш малыш еще не пополз а вы ему норматив по бегу ставите.
никаких качков свыше установленных 20 градусов быть не должно.
пиды стабилизации должны работать четко и жестко.
например коптер висит в альтитуде, на высоте в пределах человеческого роста. поднимаем его за ногу одного луча - при этом при правильно настроенных atc пидах он должен просто подняться весь, сохраняя горизонтальное положение, не допуская крена ни на градус.
я делал тесты в прошлые выходные. поднял фильтры с 40 до 100 и стал поднимать рэйт P пиды, но даже при коэфициентах вдвое больших изначального присутствует вялость, надо добавлять еще.
но на большее мне не хватило терпения, через вайфай коптер постоянно вырубается, мишен планер конект отваливается, надо через юсб соединиться и нормально настраивать. на этой неделе пришли разъемы, если позволит погода в выходные продолжу
пиды навигации
это какие пиды?
В алтитуде моде все отлично
это какие пиды?
В алтитуде моде все отлично
за исполнение заданного стиками или системой навигации угла в ардукоптере во всех режимах за исключением ACRO отвечают пиды ATT_ …
если коптер переворачивается никакие - пиды гпс режима тут непричем.
пиды стабилизации должны обеспечивать невыход наклонов за пределы angle_max что по дефолту для ex4 20 градусов.
Всем привет.
в прошлые выходные мне пришел разъемчик для переходника юсб, удалось нормально подключиться к мишен планеру и поэксперементировать с пидами.
в принципе что хотел сделал настроил остроту реакции на стики почти как на гоночном дроне, большие углы отклонения. но есть некоторые нюансы.
особенность 1. параметр Angle max позволяет увеличивать максимальные углы чтобы увеличить скорость дрона, но в имеющихся режимах заданный в параметре угол будет работать только свыше 3м по высоте, ближе к земле углы ограничиваются в прошивке, в ходе подбора пидов взлетал невысоко и ломал голову почему не работает angle max
особенность 2. если разрешить максимальные угловые скорости по ролу и питчу то при настроенных пидах коптер очень отзывчив на ручку управления и даже повторяет дрожание оттянутого и брошенного стика, но на самом максимуме подвес камеры уже не успевает отрабатывать стабилизацию при резких маневрах.
особенность 3 и даже некоторая тайна. при первом же отклонении коптера на 45 градусов он выключился и свалился, к счастью без повреждений. судя по логу как только угол коптера достиг 45 градусов он отключил моторы и через пару секунд отрубил питание. Поэтому в последующих экспериментах я понизил максимально допустимый угол до 30 градусов.
собственно по пункту 3 вопрос: наблюдал ли кто нибудь подобные отключения питания в полете?
Не удалось ли кому найти настройки камеры? Какое-то на моём аппарате слишком контрастное изображение, в светлых деталях в заливку.
собственно по пункту 3 вопрос: наблюдал ли кто нибудь подобные отключения питания в полете?
перекосы бывали, но какой угол сказать не могу, но при таких перекосах дико взывает моторами и потом синезелоное переглядывание и болтанка. алтитюд моде и обратно gps лечит.
А настроеный конфиг выслать можете?
Компас переносили?
WiFi экранировали?
вайфай не экранировал, незачем это, там вч помехи они компасу не страшны.
мои доработки:
проводки питания что слева и справа от компаса свил в плотные витые пары вблизи к штеккерам, там они близко к компасу и могут создавать постоянное магнитное поле изза потребления нагрузки.
снял крышку барометра и положил туда битопласта кусочек (негниющий дышащий поролон) там даже ниша под поролон есть а почему не положили непонятно.
пид параметры уже неплохие, но перед передачей в массы еще немного пошаманю, понаблюдаю
вчера был короткий тестовый подлет после физических доработок, вцелом доволен, по яву не уводит, синим не мигает, высоту стал держать сильно лучше.
ps
что то не нравятся мне родные пропы, чуть что норовят выскочить штифты, да и сами лопасти скалываются при первой возможности. Есть ли совместимое что нибудь? может от мавик мини или фими мини не подойдут?
Пересадил компас к кнопке, между слоями экрана. Провод подлый, с зеркальными разъёмами, от прямого + и - меняются местами.
Интересно, что компас-офсеты, полученные по штатной процедуре, и полученные в результате live calibration (mission planner) здорово различаются.
После пересадки и лайфкалибровки на компас не жалуется и не унитазит.
и полученные в результате live calibration (mission planner
А это как делается?