Eachine EX4 5G WIFI
по жпс вариант без ионистора это +минута на старте, полюбому надо как минимум ионистор ставить. в ардупилоте современных версий в ходе инициализации используется юблокс протокол с баудом 115200 при этом минимизируется время доставки данных, уменьшается задержка являющаяся причиной унитазинга, поэтому если будете конфигурировать стороний модуль через ю-центр то бауд 115200 предпочтительнее.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном. Бауд стоит 57600. Не уверен, можно ли изменить его в контроллере. Модули GPS с нестандартными настройками он не принимает, GPS_AUTO_CONFIG 1 не помогает, но может это как-то ещё можно исправить. Инструкция по настройке модуля GPS в конце 10 страницы.
Мой совет сразу перенести компас под экран на крышке и экранировать Wifi. Может мне повезло конечно, но только это и замена штатного модуля на BN220 позволили уверенно летать в GPS. Версия - 3 км. До этого мог летать только в attitude.
Были в этой теме фото вскрытия штатного модуля GPS - ионистор там есть под экраном
ссылка rcopen.com/forum/f135/topic549678/20 и пост 22
вот тут человек пишет что нет ионистора, к сожалению фото неразборчивы
Вот фото, не моё правда.
Подцепил коптер по USB поправил
ATC_RAT_PIT_FILT c 40 на 100
ATC_RAT_RLL_FILT c 40 на 100
MOT_PWM_TYPE с 0 на 6 (Dshot)
COMPASS_CAL_FIT с 8 на 16
Дома в режиме удержания высоты запустил, висит так, его постоянно покачивает, кажется это не совсем верно?
иногда приходилось его стиками чуть подравнивать.
Снижай 100 много. В удержании компас не участвует, на моём ещё по Roll так:
ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Тут нужно снизу понемногу изменять до лучшего значения. При висении изменения не заметны стоит потянуть в сторону или вперёд назад если лишнее будит качать. Тут подробно с демонстрацией:
Снижай 100 много.
выше написали про фильтрацию, вот и добавил, сейчас подпаяюсь и исправлю. Кстати по linux очень хорошо правится все.
Если поменять значения одно нужно подтягивать и другие, лучше начинать добавлять по понемногу, на днях буду умчать свои дроны. Версия 2.4 от 2.5 немного отличается по настройкам:
Для 2.4 - ATC_RAT_RLL_I - 0.048
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Для 2.5 - ATC_RAT_RLL_I - 0.049
ATC_RAT_RLL_D - 0.0022
Попробую изменить фильтр но это потянет и другие значения, процесс долгий потом дополню что можно поменять. Хочу добиться более чёткого управления.
все верно, по мере изменения фильтра и другие пиды надо постепенно возвращать к дефолту типовой ардукоптер прошивки.
вот примерные пиды 250 ардукоптера времен ардукоптер 3.6 sites.google.com/…/ac36_250frame_alien.param?attre…
что примечательно фидфорвард составляющие нужны обычно для моделей которым трудно преодолеть собственный цт, например традиционным вертолетам и обычно atc_ …_ff у мультироторов
занулены.
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
прошивка позволяет каким то образом отключить альтхолд чтоб полетать в stabilize? “altitude” не самый лучший режим для настройки пидов так как он постоянно подруливает желая удержать позицию по сенсорам
надо как то с пульта дернуть 5 канал при режимах там такие значения
1850 возврат
1400 GPS
1300 ALT
Стабилизация должно быть от 0 до 1230
другие каналы
6 - взлет
7 - ???
8 - видео/фото
не обнаружил канала который рулит углом камеры.
И вопрос у меня оригинальные пиды по roll и по pitch были разными, мне кажется это неверно, как раз на видео видно что по pitch идет раскачка
pitch это же вперед/назад?
надоело паять, сколхозил разьем usb
stabilize roll P stabilize pitch P в значениях 18-20 и приводит к тому что управление аппаратом очень грубое.
для типовых прошивок ардукоптера дефолтное значение 4.5
в оригинальном программном коде 4.5 это 4500 сантиградусов управления,
раньше была такая схема управления, может конечно поменялсь что
автопилот(навигация) или стики в зависимости от режима “задают” целевой угол по ролу и питчу, этот угол задается в виде команды, диапазон значений от -4500 до +4500 а затем “программный модуль контроллер стабилизации” используя рэйт пиды пытается регулируя газ моторов достичь заданного угла.
так вот максимальные отклонения стиков при значении стаб пидов 4,5 скалируются в диапазоне -4500 до +4500
если пид сделать вдвое большим то при половинном отклонении стиков достигается максимум команды в 4500 единиц и дальше идет мертвая зона.
затем по мере развития прошивки ардукоптера решили максимальный угол доступный для управления в 45 градусов подходит не для всех моделей, у кого нехватает тяги тому нужны меньшие лимиты, для спортивных дронов можно и 60 разрешить. и лимит сделали регулируемым через параметры ANGLE_MAX и его типовое значение 4500
по сути большие значения стаб P делают управление грубым, почти дискретным.
чтобы решить проблему нужно фильтры на 100, убавить пошагово (чтобы не разбить коптер) стаб P до 4,5 увеличивая при этом рэйт пиды P и D
это касается только рола и питча, яв и пиды удержания высоты трогать не надо
по общепринятой практике обычно пиды регулируют пошагово не изменяя значение более чем на 20% за один раз.
Играл с настройками PID но особо ничего это не дало, в режиме ALT дрон управляется идеально, в режиме GPS если дернуть его туда сюда то он раскачивается, при настройках пару раз потерял управление и он боком уполз от меня на землю, разок в песок ушел хотя успел его перевести его в режим ALT с режима GPS
На видео я его сначала дергаю в одну сторону и он после отпускания стика делает обратный качок, если дрон гонять туда сюда то он после этого сильно раскачивается но выравнивается спустя какое то время.
Так же в режим GPS управление резкое и быстрое, в режиме ALT управление адекватное и плавное.
D поднимал до 0.0042, но этого ничего особо не дало
P поднимал до 0.048 и отпускал до 0.038 разницы не почувствовал
I не трогал особо, был полный штиль.
Стабилизация по ROLL и по PITCH не задается в windows приложении в 18/20
Пробовал ставить 4-4.5 никакого ощутимого влияния на полет в режиме GPS нет.
RATE YAW (рудер) поднял до 0.38 стал отзывчиво поворачивать.
COMPASS_CAL_FIT пробовал 8-16-24-32 разницы не почувствовал
Видео в режиме ALT не снимал, нет смысла, он в этом режиме висит ровно.
Во время сильной качки иногда зажигался синий диод, но после калибровки компаса он больше не загорался (или я не замечал).
Еще сделал калибровку “компаса с газом” не помню как точно, в менюшке есть, снял винты и запустил калибровку и помехи от движков в различном режиме вроде как должны были быть скомпенсированы в показаниях компаса.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
сегодня впервые полетал на этом аппарате, пока настройки не трогал и внутрь не лез. настроил по инструкции компас и левел.
конечно не гоночный дрон но со своими функциями справляется. в дачных дворах около 7 спутников на старте, в поле видел до 14 но ждать каждый раз надо минуты две-три. не очень удобно.
камера днем -просто бомба, подвес мегасупер. полетное время вполне для такого малыша.
прост в управлении, мой 8 летний сын никогда раньше не управлявший дроном вполне справляется.
очень удобная кнопка взлета и посадки, очень хорошо что сразу после касания земли выключает моторы
минусы немного корявенькое приложение, но привыкнуть можно.
маловат максимальный угол - низковата скорость, в сильный и даже умеренный ветер унесет, но об этом честно сказано в инструкции.
У кого есть какие советы? А еще лучше бы скрин PID настроек коптера
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Добрый день, форумчане!
Сильно не пинайте - просмотрел всю ветку, но решения своей проблемы не нашел.
Сильно лагает передача видео на 1-км версии квадрика - иногда полминуты проходит в ожидании обновления картинки (даже когда аппарат рядом).
В настройках ничего не менял.
тут дело не в пидах
похоже жпс дурит. сколько спутников при таком поведении? пиды навигации не крутили?
проверьте вибрации на моторах они могут негативно влиять на здоровье инерциалки и состояние жпс.
возможно падали и погнули ось мотора или дизбаланс
при включенном моторе держите рукой снизу и сравните нет ли “зуда” под одним из моторов
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.
А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
Ну да только в режиме GPS такое поведение, Спутников если меньше 12 не взлетаю, обычно 18 и больше.
Ощутимой вибрации нет ни на одном из моторов, даже с винтами.А вот про пиды навигации можно подробнее, что это и где?
секция WPNAV на вашем скрине и в полном списке параметров.
если есть возможность подключиться через разьем под батарей к мишен планнер сохраните файл параметров, затем можно будет сравнить ваши параметры с файлом с нового коптера и тем самым выявить что вы накрутили
Я уже сохранил настройки. Старый хозяин до меня точно ничего в нём не правил. То что я правил я написал выше. Это pid, и режим дшот, кто может прислать данные по WPNAV? У меня есть вторая тушка, но он без камеры не загружается
дефолтные параметры с нового дрона sites.google.com/site/…/EX4Default.param?attredire…
сравнить можно через программу mission planner в секции полного списка параметров есть кнопка compare
или открываете рядом два текстовых редактора
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
PHLD_BRAKE_ANGLE,2000
PHLD_BRAKE_RATE,8
WPNAV_ACCEL,100
WPNAV_ACCEL_Z,100
WPNAV_LOIT_JERK,1000
WPNAV_LOIT_MAXA,250
WPNAV_LOIT_MINA,15
WPNAV_LOIT_SPEED,500
WPNAV_RADIUS,200
WPNAV_SPEED,700
WPNAV_YYZ_BKE_KP,0.85
или скачайте параметры со своего дрона в файл и опубликуйте, я посмотрю.
скрины не о чем. нужен именно файл параметров выгружаемый программой mission planner
в вашем случае особое внимание к параметрам wpnav phld
Эти параметры совпадают
Сравнил параметры с вашим файлом, есть разница причем во многом.
в архиве две выгрузки,
10-08-21-parameter.param текущие
parameter.param - те параметры которые были до того как я туда полез (можно сказать завдские)
Буду очень рад если подскажете по тому что сейчас не так.
И да я делал калибровку компаса при подаче газа, там это как раз добавилось.
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
компасмот не может так влиять, он вообще влияет только адекватность компаса, если в полете у вас не появляется сине-зеленый перемигивающийся сигнал значит с компасом все в порядке
из существенного у вас в пидах занижен пропорциональный коэффициент скорости выравнивания по питчу
ATC_RAT_PIT_P дефолтный 0,06 у вас 0,04
это я занижал, точнее сделал одинаковым питч и ролл, сейчас залил ваш конфиг калибранул акселерометр компас и гироскоп, надо поискать травку помягче и проверить
Если синий,зеленый иногда появляется только прошивкой исправить можно?