FPV мелколеты на самодельных рамах (мини, микро и т.д.)
Рама, моторы и регули от Super-X. Интересно что на родной плате MX NANO MultiWii V1.31 он летал без “расколбаса” - ровненько, но был настолько тормознутым и так сильно его заносило на поворотах, что с трудом даже в двери пролетал. Дастала меня эта его тормознутость, прерпрошивка платы тоже не помогла. В итоге поменял плату на Ladybird для коллекторных моторчиков. Стал намного резвее: и под стулом, и в двери, вообще стал управляться также легко как LAdybird. Только появился “расколбас” - дрожит.
Можно попробовать залить в них BLHeli. По всем признакам это регули тормозные.
А как их шить? Я ни разу регули не шил, только калибровку делал стиками на SuperX-e. Может здесь тоже надо как-то откалибровать? Только как не знаю - плата другая, коды от стиков наверно не “схавает”.
Интересно что на родной плате MX NANO MultiWii V1.31 он летал без “расколбаса” - ровненько, но был настолько тормознутым и так сильно его заносило на поворотах, что с трудом даже в двери пролетал. Дастала меня эта его тормознутость, прерпрошивка платы тоже не помогла.
Всё дело в настройках PID и прошивки под коптер. У меня летает отлично, не то что в двери, под табуреткой пролетаю. Он немного более инертный чем коллекторные коптеры, но это ожидаемо из-за веса. При правильной настройке рейтов, пидов, и экспонент вполне подходит для полетов дома, сейчас это мой основной конфиг для домашнего FPV:
Стоит прошивка 2.4 r1739. Loop time выставил на 2500. Отключил барометр и компас чтобы не перенапрягать мозг и чтобы цикл всегда вписывался с 2500мс.
PID такие:
Уже сломал 2 вала 1мм, заменил на 1.5мм. Отлетал около 100 аккумов.
Не известно что в них за прошивка. Можно попробовать залить в них BLHeli. По всем признакам это регули тормозные.
В них в стоке уже стоит BLHeli, только не знаю какой версии и с какими настройками, лениво было смотреть. Регули не самые быстрые, но вполне хватает.
единственная проблема - когда зависает, квадрик начинает колбасить. Что с этим делать пока не знаю.
У меня по яв еще крутит и немного колбасит, пока проблему не решил, регули прошитые.
Уже сломал 2 вала 1мм, заменил на 1.5мм.
Я тоже один вал сломал. Чтоб не ждать пока придут валы 1.5мм из Китая воткнул обыкновенный гвоздь на 1.5мм, немного обточив и держится нормально.
Стоит прошивка 2.4 r1739. Loop time выставил на 2500
Спасибо, попробую. А можете прошивку скинуть? А то я че-нибудь не так настрою.
У мозгов от Ladybird ПИДы настрены на быстрый отклик коллекторных моторов, по этому и колбасит. Еще у Ladybird мозгов (если это Валкеровские, а не ДСМ2) есть неприятная особенность, при повороте по курсу уменьшаются расходы на крены, очень сильно уменьшаются. Что не позволяет точно рулить.
Спасибо, попробую. А можете прошивку скинуть? А то я че-нибудь не так настрою.
Там еще в IMU.cpp фильтр акселерометра увеличен с 4 до 6: ACC_LPF_FACTOR 6.
На аппе выставляю расходы 50% и большую экспоненту (под 60%).
Всё дело в настройках PID и прошивки под коптер
Спасибо CrazyCoder - выручил! Прошил, ввел PID, взлетел - управляется отлично, по корридору, зависание, кручение на месте - всё отлично! Доволен по-уши 😃
Доволен по-уши
Рад что помогло =) Там в архиве с прошивкой сейчас обновленные PID (в виде .mwi файла, который можно загрузить и в виде скриншота), немного не те что я выкладывал на скриншоте выше.
Немного меньше P и больше D.
Да, с этими вообще управление супер: ровненько, динамично 😃 Спасибо !!!
Собираю 250 (вообще-то получился 280-тый) квадрик на cc3d. До этого летал/собирал квадрики на Назе. Просьба описать общие принципы построения такого коптера, в частности интересует
- Следует ли располагать контроллер в центре масс?
- Нужно ли демпфировать контроллер?
- Можно ли располагать контроллер вблизи регуля моторов? (у меня Quattro регулятор, хочется смонтировать его на одной платформе с cc3d)
- Может, существуют иные тонкости, которые следует учесть?
Заранее спасибо.
- да, это всегда оч желательно делать, даже ту же назу, хотя там можно поправки вводить.
- нет, да и не получится + будет только хуже. лучше отбалансировать нормально
- да, но если компас есть - могут быть глюки
- куча
Спасибо за советы. Компаса нет. И пару слов о куче прочих тонкостей. Что еще стоит учесть при установке и взаимном расположении оборудования? Будет стоять Мебиус и 200 мВт передатчик на 5,8 ГГц для ФПВ.
Спасибо за советы. Компаса нет. И пару слов о куче прочих тонкостей. Что еще стоит учесть при установке и взаимном расположении оборудования? Будет стоять Мебиус и 200 мВт передатчик на 5,8 ГГц для ФПВ.
О расположении CC3D на коптерах 250-го класса целая тема исписана, зачем это еще здесь обсуждать?
Прикрутил его на стоечки комплектные, провода к нему подключил, 10 мин на настройку и в небо.
Прикрутил его на стоечки комплектные, провода к нему подключил, 10 мин на настройку и в небо
+100500
Никаких стоечек в комплекте не было. Темы не нашел, ткните носом, плз.
Что еще стоит учесть при установке и взаимном расположении оборудования?
Для душевного спокойствия разнесите подальше друг от друга приёмник и видеопередатчик.
Темы не нашел, ткните носом, плз
Последняя версия моей рамы “Vector Extreme V3” 210-го размера в двух исполнениях: стеклотекстолит и карбон.
В субботу хочу облетывать карбоновую версию на моторчиках RCX1306… 😃
А крепления лучей такие заумные - зачем?
Там источнок как автоколебаний, так и возможных поломок.
С таким подходом, делая самому раму, было бы к лицу нормальную плату заказать… А скажите еще, Вы на обычном станке ЧПУ делаете ее?
А крепления лучей такие заумные - зачем?
Снижение веса, увеличение жесткости и распределение ударных нагрузках в раме.
было бы к лицу нормальную плату заказать…
Ну, штучное производство двухсторонних плат весьма дорого…
А скажите еще, Вы на обычном станке ЧПУ делаете ее?
На трехосевом фрезерном ЧПУ.