FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
я ничего не стачивал, балансировал как привык изолентой.
я ничего не стачивал, балансировал как привык изолентой.
Думаю, что лучше убавлять вес, чем добавлять. И изолентой продольный дисбаланс тяжело выправлять.
А на эти пропы у меня бы моток изоленты ушел 😃
Вчера в рамках освоения OpenPilot вот на эту штутку:
повесил аккумулятор Zippy Compact 3700 mAh.
Отвесил он у меня на нем 15 мин, до срабатывания пищалки.
Акк правда пока не заряжал, не знаю сколько зальется.
Кстати рама эта и на OpenPilot показала себя не очень (раньше с NAZA приходилось Gain скручивать почти в 0, чтобы не махала крыльями).
Тут со стандартными PID-ами OpenPilot приходиться ее ловить постоянно, видимо опять жесткости не хватает, особенно по высоте.
Жду когда ZMR придет, соберу на нем с OpenPilot посмотрю разницу в управлении.
Так а что за акк?
1500мАч 40С Power,погонял сегодня активно на скорости,полетное время 7 минут ровно,10 минут блинчиком.Завтра попробую на 4-ех банках погонять малыша.
Тем, кто хочет собрать коптер 250 размера, а так же новичкам и тем, кто в себе уверен! - мое мнение и совет новичку так сказать. Возможно ошибочный в чем то, но надеюсь полезный.
Полетал сегодня 3 акума… в общем, что хочу сказать про акумы и в общем:
2 таких на 1500мАч
и один фирменный E-Flite 2200мАч
Лионповеры либо мне попались говенные, либо они такими и являются. На первом не быстро почти блинчиком полетал 6 минут, запищала пищалка при 3.6В на банку. На втором вообще 3 минуты! Фигня какая то. После посадки акумы теплые.
На E-Flite летал 8 минут и мог ещё минуту в принципе выжать до 3.6В…
Давно хочу купить акумы, тепрь точно знаю, что не стоит брать ниже 30, а лучше 40C и не вижу смысла в 1500мАч, буду брать 1800-2200мАч + фирменые, например Kypom или что то на уровне!
Ну и все борюсь с сильным наклоном при движении вперед, менял пиды, уменьшал до 35 уже - он кренится один фиг сильно!
Пересмотрел много видео, где летают на миниках, но они так не кренятся! А камеры у них стоят ровно! НО КАК!? Что то не правильно сделано возможно!? Но что? Вариант “не газовать сильно” не прокатывает, т.к. постоянно получается, что клюешь носом, видишь землю, особенно мобиус! А завалив камеру верх при висении видно только небо или кромки деревьев.
Надо ставить серву походу на камеру и стабилизировать каимеру в полете! Но не хочется городить… летают ведь как то!
1500мАч 40С Power,погонял сегодня активно на скорости,полетное время 7 минут ровно,10 минут блинчиком.Завтра попробую на 4-ех банках погонять малыша.
Попробовал твои пиды и настройки, стало тянуть коптер вперед, сам по себе летит почему то! А так пиды для опытного пилота отличные! Но мне не подходят пока. И не понятно, почему он летит сам вперед!? Тримирование не помогает почему то!
Народ а может сможем сделать правильный перевод этому гайду?
PID gains:
How to tune Kp - how to get fast corrective response:
- Set Ki for roll and pitch to 0.00300, put the responsiveness for rate mode response and max rate attitude to 300deg/sec for all
- Enable TxPID and put Kp roll and pitch on two sliders, set min. to 0.00100 and max. to 0.00500 - this pits the slider center to 0.00300
- Start flying LOS in rate mode (pitch and roll), make quick stick movements (start with pitch) and listen to how the controller stop when it has done the movement (counter adjust to stop it from getting away)
- If you you hear a quick double wrrh-wrrh, i.e. it overshoots/corrects, the rate is too high, lower and try again, the response should be precise with no sudden motor responses when it has hit the final position/angle
- Do the same for roll - on a H-quad the pitch rate is normally a little higher than the roll rate because of the weight distribution and delay in angular acceleration/momentum
How to tune Ki - how to keep the platform at an angle:
- After Kp is tuned, put Ki for roll and pitch on two sliders, set min. to 0.00100 and max. to 0.00700 - this pits the slider center to 0.00400
- Put the slider low to get a value of about 0.00100, start flying LOS in rate mode, and roll to the right at a fairly steep angle, see how it holds the angle - it will most certainly loose the angle and level out, or move in a swirling motion
- Adjust the value up and try again, increase until the angle is holding for a fairly long distance (10-20m) - no stick input should be necessary to keep the platform moving in that direction, other than throttle
- Do the same for pitch - the pitch value will also be a bit higher then roll
- With the final values set, re-test the Kp value by redoing the steps above
How to tune Kd - how to add a small amount of breaking to Kp:
- Add the Kd on two sliders, set min to 0.000000 and max. to 0.00090 - this puts the center at 0.00045
- Turn down the sliders to zero and start flying to get a feeling of how quick roll stick angle changes feels or looks in the goggles - should be very crisp and maybe a bit of overshoot/wiggle at the end of the correction
- Increase the roll slider and see how the breaking of the Kd dampens the end of the angle correction - Kp should have a diminishing effect and slow down as it approaches the set angle
- Keep the value low for good fast response and increase to add smoothness to video footage/goggles
Сижу пытаюсь перевести с помощью переводчика на человеко понятный русский, получается не очень…
Перевел первую часть…
Как настроить Kp - как получить быстрый корректирующие ответ:
- Установить значение Ki для roll и pitch 0,00300, поставить значения для Rate mode response и Max rate attitude 300deg/s
- Включить TxPID и назначить Kp roll and pitch на два ползунка, установить min. 0,00100 и max. 0,00500 - это края ползунков, центр получится 0,00300
- Начните летать в Rate mode (pitch and roll), сделайте быстрое движение стика (начните с pitch) и слушайте, как контроллер остановился, когда было сделано это движение (???)
- Если Вы слышите быстрый двойной wrrh-wrrh , т.е. проскакивает/исправляет, rate слишком высок, сделайте его меньше и попробуйте еще раз, ответ должен быть точным без резких моторных реакций, когда он попал в финальное положение/угол
- Сделайте то же самое для roll - на H-квадриках скорость тангажа является обычно немного выше, чем скорость крена, потому что распределения веса и задержки в угловом ускорении/импульса разные
counter adjust to stop it from getting away
Имеется в виду что нужно сделать движение стиком в противоположном направлении чтобы коптер не улетел.
Весь смысл в том что нужно настраивать через модуль TxPID, когда изменение конкретных значений PID вешается на крутилки на пульте на свободных двух каналах (одна для pitch, вторая для roll). Устанавливаются пороговые значения для PID которые будут соответствовать крайним значениям крутилки. Потом летаешь, прямо в полете крутишь крутилки и смотришь на реакцию.
Для P нужно чтобы в конце изменения положения не было двойного звука, что означает слишком сильное изменение угла и обратную коррекцию.
Для I настраивается так чтобы угол заданный стиком удерживался продолжительное расстояние (10-20м) без всяких вмешательств юзера. После этого нужно заново протестировать значения P повторив шаги выше.
Для D нужно смотреть как в конце изменения угла идет компенсация/торможение. Низкое значение для резкого торможения, более высокое для плавного (FPV).
После настройки параметра нужно приземлиться, подключить контроллер к компу, не отключая батарейку, в GCS сохранить текущие настройки параметров PID, потом в модуле TxPID поменять значения тех параметров что мы настраиваем и продолжить (сначала P, потом I, потом D).
Все эти настройки для ручного (rate) режима.
Имеется в виду что нужно сделать движение стиком в противоположном направлении чтобы коптер не улетел.
а гугл переводчик говорит
Счетчик настроить, чтобы остановить его от того, чтобы убежать
и как бы ядогадался, если бы Сергей не помог?
Сергей может и с остальной частью перевода поможете?
Сергей может и с остальной частью перевода поможете?
Я выше написал своими словами, дословно переводить лень, надеюсь, и так понятно.
Господа, а у вас коптер ветром сносит? А что это за эффект, как не лобовое сопротивление! Если площадь лобовая кирпича меньше в 2 раза, то и сносить будет меньше, так что этот фактор наплевать нельзя. То что аппарат легкий усугубляет это. А про массу мощьность согласен, что чем больше масса тем больше энергии мы затратим на ее перемещение, но там речь шла не про затраченную работу, а про угол наклона квадра.
Ну вот TBS Gemini специально проектировали так чтобы сопротивление воздуха при полете вперед было меньше, моторы под углом 10 градусов. По испытаниям в аэродинамической трубе получилось на 30% меньше сопротивление воздуха. Эта малявка летает 90км/ч.
Там, кстати, мозг с прошивкой Tau Labs на основе Quanton.
6 отдельных регулей, всего по 4А каждый, хитро стыкуются друг с другом без проводов и легко меняются.
Удивило что стоковая 3S батарейка всего 8C (1700mAh, но зато 106г). 4S батарейка 20C, такой же вес, но 1000mAh.
Они обещают на 4S 9-12 минут полета, а на 3S еще больше.
Пропы вроде бы 4x4.5. Пишут что 5" тоже могут встать, но будут перекрывать друг-друга, что может сказаться на полетных качествах.
Очень интересная штука получилась, они пророчат крепление моторов под углом как тренд на 2015 год.
Интересный блог William Thielicke, дизайн которого использовался при создании Gemini.
Там есть FPV полеты прототипа:
С таким ценником только и остается что петь маркетинговые дифирамбы. Авось кто нить купится 😃
А 90км/ч - не впечатляет. Если уж мой кирпич (тюненый ГПСом, по терминологии Александра, но не особо пока тюненый ПИДами 😃 ) разгоняется до 60 с креном ~15°, то нормально собранный коптер, имхо, ничуть не уступит этим “близнецам”.
Авось кто нить купится
Уже человек 200, как минимум, сделали предзаказ.
Ну вот TBS Gemini специально проектировали так чтобы сопротивление воздуха при…
Ну вот честно, 600 баксов для миника - откровенный перебор (это еще без батарейки за 25$ и прозрачной прикрышки за двадцатку! ппц).
Этим, кстати отличаются “черные овцебараны” - совершенно невменняемым ценником на всё. Это я к тому, что “народным” это не будет. Моя жаба долго не позволит мне купить игрушку за 30К рублей, которая в любой момент может быть раздолбано о дерево, или которая имеет возможность и желание улететь домой в китай.
Ну вот честно, 600 баксов для миника - откровенный перебор
Миник от китайцев начинается от 200, QAV250 уже 400, так что цена 600 для гексы вполне оправдана. Никто не говорит что это дешево, и TBS своего не упустит.
которая в любой момент может быть раздолбано о дерево
Что значит “может быть”? Это ее основное предназначение! И велкам за ремкомплектом.
Racer multirotor же 😃
Конечно заманчивая тема. Вот вырасту миллионером - обязательно куплю.
Чтож, ждем китайских клонов 😃
…они пророчат крепление моторов под углом как тренд на 2015 год…
Велкам ту http://quadrysteria.com и их знаменитую мини-черную-мамбу! Гыгык, это не какая-то там овца, это самаая страшная змеюка в мире, да и моторы там можно крутить хоть на 10, хоть на 15-30-90 градусов.
Велкам ту quadrysteria.com и их знаменитую мини-черную-мамбу!
Да, я в крусе. Смысл в том что скоро китайцы начнут делать такие рамы.
А я вот, ну никак не могу понять смысла в гексе для рейсинга. Чтобы больше пропов менять что ли?