FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Не-не-не, сначала фильтра, только потом пиды.
Фильтры мешают настройке (если сетап нормальный, не шумный), без них можно найти когда квад летит лучше всего, а потом, если не летит хорошо, фильтрами задавить то что мешает.
Конечно если 32кгц, будет лучше задавить часть в начале, настроить и задавить остальное.
лучше настроить на низких опросах 2-8кгц, потом включить высокие и убрать фильтрами… это из теории, на практике - хз, не настраивал с шумными гирами:
научите
Готов ученик? - учитель найдётся.
потом опять настраивать пиды с фильтрами
да опять… но уже это займёт куда меньше времени, а учитывая то что сейчас всё настраивается через осд - вообще проблем нет. взлетел, сел, настроил, взлетел…
Так и учился настраивать, пока в вашем мире (народных сетапов) не было осд, позволяющего всё это делать.
начинал с дефолтных 40-40-30.
Загрубить D и I обязательно.
Грубо говоря D это сила противодействия P, I - некий баланс между Р и D.
Гроза в видео все же рассказал.
Меня конечно больше смущает, что моторы раскаляются после висения секунд 30.
D - большое, или низкое P, учитывая что осцилляций при взлёте не было - второе.
учитель найдётся
ага, полно местных гур.
да опять… но уже это займёт куда меньше времени, а учитывая то что сейчас всё настраивается через осд - вообще проблем нет. взлетел, сел, настроил, взлетел…
Так и учился настраивать, пока в вашем мире (народных сетапов) не было осд, позволяющего всё это делать.
сто лет как уже, пиды настраиваются прямо в полете в реальном времени.
D и I удобнее и точнее настраивать по FPV.
лучше настроить на низких опросах 2-8кгц, потом включить высокие и убрать фильтрами… это из теории, на практике - хз, не настраивал с шумными гирами
нет такой закономерности!
Настроил 16х16 сразу без проблем.
Фильтры мешают настройке (если сетап нормальный, не шумный), без них можно найти когда квад летит лучше всего, а потом, если не летит хорошо, фильтрами задавить то что мешает.
Не, сначала делаем чистый график гиры. Потом настраиваем пиды, иначе пиды настраивать два раза придется. Благо с появлением динамических фильтров статические полосовые почти не используются. Подобрать частоту среза lpf фильтра гиры и дтерм и все. В процессе частоту среза мб придется корректировать конечно.
Грубо говоря D это сила противодействия P, I - некий баланс между Р и D.
Гроза в видео все же рассказал.
Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)
сто лет как уже, пиды настраиваются прямо в полете в реальном времени.
D и I удобнее и точнее настраивать по FPV.
Так тоже можно, и так конечно лучше, но слишком быстро считает…
Не, сначала делаем чистый график гиры.
Видимо у нас разные подходы, не суть, но мы летам а они не могут…
У меня друг летает с адовыми осцилляциями, и ничего не делает…
Сам долго летал с пропвошем, лень было пиды вылизывать.
мы летам а они не могут…
научите нас тоже летать 😆
но звучит как бред, со стороны расчетов.
вы забыли название параметров полностью написать)
В прикладном смысле проще грубая трактовка.
научите нас тоже летать
созданный ползать… 😆
Без обид, сам так не научился летать на 3д верте от первого лица (без FPV).
Сам долго летал с пропвошем, лень было пиды вылизывать
А как от пропвоша пидами избавляетесь?
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
А как от пропвоша пидами избавляетесь?
Вылизывая PID - по другому не назвать, он может остаться если пропы мягкие, и начинают изгибаться при резком развороте на 180 и полном газе.
Тестировал разные пропы в один день от 5040 до 5051, пиды не меняли, всё записали, потом выложу… сейчас другое видео более значимое и обещанное делается…
созданный ползать… 😆
Без обид, сам так не научился летать на 3д верте от первого лица (без FPV).
все нормально.
Но толковые конкретные советы всегда приветствуются. Если кто то задает вопрос это не значит что он ничерта не может.
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
на главной страничке кнопку сделали, под картинкой…
на главной страничке кнопку сделали, под картинкой…
едрить, не заметил.
Спасибо!
Святая корова! - как сказал не русский “винипух” коптеровод. Динамический фильтр это - заявка на успех.
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
Вы можете в конфигураторе выбрать. Не обязательно лезть в CLI
Вылизывая PID - по другому не назвать, он может остаться если пропы мягкие, и начинают изгибаться при резком развороте на 180 и полном газе.
Вот я и спрашиваю. Что вы в ПИДах такое вылизываете, что пропвош пропадает? У меня пока это не получилось. Вообще. Даже с очень жесткими пропами.
Разве что осталось демпфировать всё и вся, отключить фильтры и включить динамику на 3.2
Динамический фильтр это - заявка на успех.
Не всем подойдёт. Там много дискламеров и ворнингов до его включения
Не всем подойдёт. Там много дискламеров и ворнингов до его включения
пока все отлично. Как я понял при включенном ДФ пиды настраивать бесполезно.
Или надо настроить пиды до включения динамического фильтра?
Сейчас гоняю, испытываю. Результат положительный на стоковых пидах (хотя раньше на этом коптере пиды были другие). Что с камерой на борту, что без, разницы нет. Странно, но приятно)
включить динамику на 3.2
пропвош остался небольшой
В итоге испытания прошли успешно. На 3.2 с включённым динамическим фильтром, со стоковыми пидами, коптер летает, как минимум, не хуже чем на 3.1.7 с настроенными пидами.
PS С включённым ДФ при Р = 160 вибрации не появились, и я забил на настройку.
Имеет смысл с выключенным ДФ , сначала настроить пиды, а потом включить ДФ?
Думается мне, что фиолетово.
Вот я и спрашиваю. Что вы в ПИДах такое вылизываете, что пропвош пропадает?
Рама чистый крест 215, 300-315 грамм, пропы в основном 5040х3
Всё по питч.
p = 58
i = 50
d = 22
иногда такие, смотря что за сетап, моторы пропы.
p = 60
i = 35
d = 50
На другом кваде, уже не крест и побольше.
Под разные пропы разные профили.
p = 88
i = 80
d = 60
p = 68
i = 60
d = 50
Не факт что поможет, всё индивидуально
сто лет как уже, пиды настраиваются прямо в полете в реальном времени.
Пробовали? Я в полете на квадрике не могу руку от стика оторвать чтобы включить вентилятор на очках. отпусти руку от стика - упал. А Вы говорите в полете крутите 😃 На самолете или крыле - легко, самолет (крыло) летит долго и не нужно стики трогать, можно и покрутить ПИДы. А на квадрике у меня навряд ли получиться, да и у Вас навряд ли 😃 Все кого знаю (включая себя) легче настраивать на земле и в полете пробовать результат.
Один раз настраивал ПИДы с помощью тумблера - держа квадрик в руках. Сейчас такой опыт повторять не буду 😃 пальцы жалко 😃
Постоянно отгоняю комаров или ещё какую нечисть пока квадрик в воздухе )) он же держит своё положение, главное поставить равно. Но настраивать пиды крутилкой не реально конечно ))
Пробовали?
естественно! А D и I я настраиваю по FPV.
Посмотрите видео инструкции от ребят, их полно!
Постоянно отгоняю комаров или ещё какую нечисть пока квадрик в воздухе ))
знакомо))))
Летом не только мы летаем. 😁