FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Грубо говоря D это сила противодействия P, I - некий баланс между Р и D.
Гроза в видео все же рассказал.
Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)
сто лет как уже, пиды настраиваются прямо в полете в реальном времени.
D и I удобнее и точнее настраивать по FPV.
Так тоже можно, и так конечно лучше, но слишком быстро считает…
Не, сначала делаем чистый график гиры.
Видимо у нас разные подходы, не суть, но мы летам а они не могут…
У меня друг летает с адовыми осцилляциями, и ничего не делает…
Сам долго летал с пропвошем, лень было пиды вылизывать.
мы летам а они не могут…
научите нас тоже летать 😆
но звучит как бред, со стороны расчетов.
вы забыли название параметров полностью написать)
В прикладном смысле проще грубая трактовка.
научите нас тоже летать
созданный ползать… 😆
Без обид, сам так не научился летать на 3д верте от первого лица (без FPV).
Сам долго летал с пропвошем, лень было пиды вылизывать
А как от пропвоша пидами избавляетесь?
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
А как от пропвоша пидами избавляетесь?
Вылизывая PID - по другому не назвать, он может остаться если пропы мягкие, и начинают изгибаться при резком развороте на 180 и полном газе.
Тестировал разные пропы в один день от 5040 до 5051, пиды не меняли, всё записали, потом выложу… сейчас другое видео более значимое и обещанное делается…
созданный ползать… 😆
Без обид, сам так не научился летать на 3д верте от первого лица (без FPV).
все нормально.
Но толковые конкретные советы всегда приветствуются. Если кто то задает вопрос это не значит что он ничерта не может.
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
на главной страничке кнопку сделали, под картинкой…
на главной страничке кнопку сделали, под картинкой…
едрить, не заметил.
Спасибо!
Святая корова! - как сказал не русский “винипух” коптеровод. Динамический фильтр это - заявка на успех.
в 3.2 какая команда вместо set yaw_motor_direction = -1 ???
Вы можете в конфигураторе выбрать. Не обязательно лезть в CLI
Вылизывая PID - по другому не назвать, он может остаться если пропы мягкие, и начинают изгибаться при резком развороте на 180 и полном газе.
Вот я и спрашиваю. Что вы в ПИДах такое вылизываете, что пропвош пропадает? У меня пока это не получилось. Вообще. Даже с очень жесткими пропами.
Разве что осталось демпфировать всё и вся, отключить фильтры и включить динамику на 3.2
Динамический фильтр это - заявка на успех.
Не всем подойдёт. Там много дискламеров и ворнингов до его включения
Не всем подойдёт. Там много дискламеров и ворнингов до его включения
пока все отлично. Как я понял при включенном ДФ пиды настраивать бесполезно.
Или надо настроить пиды до включения динамического фильтра?
Сейчас гоняю, испытываю. Результат положительный на стоковых пидах (хотя раньше на этом коптере пиды были другие). Что с камерой на борту, что без, разницы нет. Странно, но приятно)
включить динамику на 3.2
пропвош остался небольшой
В итоге испытания прошли успешно. На 3.2 с включённым динамическим фильтром, со стоковыми пидами, коптер летает, как минимум, не хуже чем на 3.1.7 с настроенными пидами.
PS С включённым ДФ при Р = 160 вибрации не появились, и я забил на настройку.
Имеет смысл с выключенным ДФ , сначала настроить пиды, а потом включить ДФ?
Думается мне, что фиолетово.
Вот я и спрашиваю. Что вы в ПИДах такое вылизываете, что пропвош пропадает?
Рама чистый крест 215, 300-315 грамм, пропы в основном 5040х3
Всё по питч.
p = 58
i = 50
d = 22
иногда такие, смотря что за сетап, моторы пропы.
p = 60
i = 35
d = 50
На другом кваде, уже не крест и побольше.
Под разные пропы разные профили.
p = 88
i = 80
d = 60
p = 68
i = 60
d = 50
Не факт что поможет, всё индивидуально
сто лет как уже, пиды настраиваются прямо в полете в реальном времени.
Пробовали? Я в полете на квадрике не могу руку от стика оторвать чтобы включить вентилятор на очках. отпусти руку от стика - упал. А Вы говорите в полете крутите 😃 На самолете или крыле - легко, самолет (крыло) летит долго и не нужно стики трогать, можно и покрутить ПИДы. А на квадрике у меня навряд ли получиться, да и у Вас навряд ли 😃 Все кого знаю (включая себя) легче настраивать на земле и в полете пробовать результат.
Один раз настраивал ПИДы с помощью тумблера - держа квадрик в руках. Сейчас такой опыт повторять не буду 😃 пальцы жалко 😃
Постоянно отгоняю комаров или ещё какую нечисть пока квадрик в воздухе )) он же держит своё положение, главное поставить равно. Но настраивать пиды крутилкой не реально конечно ))
Пробовали?
естественно! А D и I я настраиваю по FPV.
Посмотрите видео инструкции от ребят, их полно!
Постоянно отгоняю комаров или ещё какую нечисть пока квадрик в воздухе ))
знакомо))))
Летом не только мы летаем. 😁
Постоянно отгоняю комаров или ещё какую нечисть пока квадрик в воздухе )) он же держит своё положение, главное поставить равно.
Ну от комаров заранее брызгаюсь перед полетом, чтобы не отвлекаться на всякую мелочь 😃 Ну когда нужно включить кулер на очках приходится взлетать повыше, чтобы не упасть. Но с наклоненной камерой тяжело висеть в точке, все равно будешь куда то лететь в даль - это же не Мавик и не Фантом 😃
Ну я в принципе писал что настраивать ПИДы с пульта настроить легко, но лучше это все таки делать на земле через ОСД или комп. Не так часто надо взлетать и садиться, и главное аккумулятор должен быть заряжен и сильно разряжать не надо. А посмотреть как себя ведет квадрик можно и в LOS режиме, а полную проверку можно уже потов в FPV режиме проверить. Главное все это делать в Акро режиме!
Но настраивать пиды крутилкой не реально конечно
Мы не такие Ассы, как сейчас новички пошли…
Посмотрите видео инструкции от ребят, их полно!
Я сам могу Вам лекцию прочитать часов так на 5 про ПИДы как и что и почему 😃 Я много смотрел и нигде толком не говорит как правильно настраивать И, кроме одного видео от одного из создателей RaceFlight.
А вот Д вы в полете не сможете правильно настроить, вы не увидите на камере высокочастотных колебаний, их можно обнаружить только по логам и пощупав моторы на нагрев.
В видео от того же разработчика очень понравилось как он показал настройку ПИДов, но для этого надо понимать как все это работает и что для чего нужно!
А вот знаменитый Джошуа в юбке хорошо показал настройку П и Д, а вот настройку И слил, так рассчитывал на его видео, но увы он не смог объяснить что к чему и показать как должно быть.
И тоже в полете тяжело настроить, очень плохо видно куда сносит квадрик и сносит ли его вообще, это опять лучше настраивать в LOS.
Мужики.
Во-первых я не новичок.
С пульта легче поймать грань срыва в осциляции(это модное словцо), по FPV проще отследить снос в сторону при полете и не четко завершившийся вираж (флип). Я не поверю, что кто то еще на земле добавляет по 5… и в воздухе проверяет как оно.
Я сам могу Вам лекцию прочитать часов так на 5 про ПИДы как и что и почему
я бы послушал
А вот Д вы в полете не сможете правильно настроить, вы не увидите на камере высокочастотных колебаний
их не надо видеть. Достаточно увидеть четкую остановку после маневра.
нагрев
щупается не земле.
И тоже в полете тяжело настроить, очень плохо видно куда сносит квадрик и сносит ли его вообще
замечательно видно. Направьте квадрик вдаль и отпустите стики…
Я не педант в этом деле, за единицами не гонюсь. 55,53 нет разницы. А почувствовать все что я описал просто.
С пульта легче поймать грань срыва в осциляции
ИМХО невозможно нормально это сделать с пульта, точная настройка возможна только с помощью Blackbox. Иначе вроде летит нормально и ничего не греется, смотришь логи - а там мелкие осцилляции. Добиваешься их устранения, блин, а квадр стал летать в полтора раза дольше - энергия перестала тратиться на ненужную тряску.