FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
PID demo, наглядно и понятно. По-крайней мере 88 сек. этого видео дают искру мысли и понимания.
Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.
Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.
Отличное видео! Очень хорошо показано И! Я теперь знаю как объяснять зачем нужно И. Надо будет свою статейку дополнить.
Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?
Скрин вкладки Ports можете показать?
РССАЙ возвращаю по 12 кан
вообще не влияет
Скорость обмена 115200
Скорее всего, не влияет, вообще должно быть auto
вход на транзистор
тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?
И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, ну то есть если приемник работает от батареи, а контроллер вначале подключаете к USB, а только потом подключаете батарею, то работать не будет.
Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?
В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))
В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))
Спасибо, как раз в этом дело. Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания. На 6 уарт пробовал перебросить - абсолютно то же самое. Что за хрень? Пробовать другой приемышь?
…тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?
И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, …
Транзистор на рисунке внизу copterpilot.ru/…/telemetriya-s-frsky-x8r-na-f4-x4r… , запитан с колодки 5В на ПК. Армится, движки работают, АУКСы работают.
Коптер не первый, Омнибас Ф4 Про на другом нормально работает.
Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)
Это описание имеет очень мало общего с реальностью 😃 При программной реализации PID-алгоритма обычно интегрирование заменяют суммой, а дифференцирование - вычитанием, что называется дискретной реализацией. После этого тот ужас, который изображен на вашей картинке, приобретает вид, понятный даже школьнику.
Сначала считается ошибка E, которая является разностью между требуемым значением и текущим. Далее, рассчитывается пропорциональная составляющая:
P = kP * E
где E - это ошибка, kP - P-коэффициент (тот самый, который настраивается в BF).
Потом дифференциальная:
D = kD * (E - Ep)
где kD - коэффициент, E - текущая ошибка, Ep - предыдущая ошибка. Никакой магии, от слова вообще. Глядя на формулу, становится очевидным задача дифференциальной составляющей: если с момента предыдущего воздействия ошибка резко сократилась, значит воздействие велико и возможен “перелет”. Если, наоборот, ошибка увеличилась, значит воздействия недостаточно, и его нужно увеличить. Т.е. д-составляющая оценивает скорость изменения системы и позволяет в какой-то мере “предсказывать” будущее состояние и скомпенсировать его в нужную сторону (усилить или ослабить).
Ну и интегральная:
I = kI * E(E)
kI - коэффициент, E(E) - сумма всех предыдущих ошибок. Интегральная составляющая компенсируют долгосрочную ошибку, что позволяет более точно приблизиться к целевому значению ценой увеличения времени стабилизации.
Ну и на выходе имеем: PID = P + I + D 😃
Ну и на выходе имеем
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
это
звучит как бред
не иначе
Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания.
Была точно такая же проблема на трех приемниках XSR - решилась перепрошивкой приемышей файлом с сайта фриская
Друзья, кто-нибудь использует такой контроллер
Micro 20x20mm Betaflight Omnibus STM32F4 F4 Brushless Flight Controller Integrated with BEC OSD (****с Бангуда****) или ему ****подобный****? У меня категорически не получается заармить его. Т.е. в бетафлай на вкладке Ресивер все работает, контроллер видит сигналы от аппаратуры, во вкладке Моторы они тоже крутятся, регулируются обороты, но в итоге, когда подключаю аккумулятор контроллер не армится и не хочет управлять регуляторами, хотя пищалка включается и режимы полета тоже переключаются…
Подключение по IBUS.
С другими контроллерами подобной проблемы не возникало
Калибровать аксель не пробовали?
На всякий случай откалибровал заново - не помогает
min_check min_throttle проверили?
min_check min_throttle проверили?
Я использую DSHOT 600, на сколько я понимаю там это не актуально…
Вот ссылка, banggood.com/Micro-20x20mm-Betaflight-STM32F4-F4-B…
там написано , DSM, SBUS and PPM receiver input, please configuire RX1 as input interface
но я что-то не совсем понял что под этим подразумевается. На 149 раме настраивал подобный маленький F4 c интегрированным приемником, там прошло все без проблем, прекрасно летает…
Как это не актуально? Тоесть вы хотите сказать что если выбран DSHOT то квадрик должен армится с любым положением стика газа?
Нет, я этого не хочу сказать, но раньше при настройке коптеров с регулями с протоколом DSHOT я с min_check min_throttle не заморачивался и все работало…
Нужно все таки проверить чтоб min_command был меньше min_check, min_throttle здесь действительно не причем.
Посмотрел в CLI оба параметра =1000
Спасибо! Прописал в CLI min_check=1025 и коптер заармился. Только вот стартуют моторки не медленно и плавно как в DSHOT, а как-то резко
Заготовка для гонки “все в одном”:
А я сейчас эту тестирую, под микро ранкам с 4мм верхом и низом. С 30мм стойками 89г. Надо до 80г довести и меня все устроит )
Автобус такой длинный потому что я за акки сверху ))