Drone Racing 250(FPV-Гонки на Коптерах)
вопросы по пилотированию и настройке (думаю это скорее актуальней в этой теме сем в rcopen.com/forum/f136/topic362347, но если я ошибся - перенесу вопросы туда)
отрабатываю полет на небольшой высоте и разворот, без ее изменения
летаю на CC3D в Acro+
столкнулся с таким поведением: если резко поворачивать по yaw и параллельно компенсировать наклон с помощью roll (во всяком случае я так разворачиваюсь) и не менять уровень газа, то в процессе разворота коптер подскакивает метров на 5-10
для того что бы коптер оставался во время разворота в коридоре 1-2м приходиться сбрасывать газ, практически до нуля
я немного поэкспериментировал и выяснил что практически всегда, если не изменять уровень газа, но резко работать рысканьем - коптер набирает высоту
например если он висит и наклонить стик yaw до упора - коптер вращается и резко набирает высоту
может ли быть такое поведение связанно с этим, или проблема кроется в чем то еще?
еще один вопрос: на пропах типа GF5030, SZ5040 у меня газ висения около 50%, комфортным мне видится газ около 30%
я изменил кривую газа в OpenPilot GCS с линейной от 0% до 90% газа в диапазоне стика от 0% до 100% на похожую на логарифмическую, при которой в диапазоне стика от 0% до 30% газ поднимается от 0% до 50% (газ висения), а в диапазоне стика от 30% до 100% газ практически линейно изменяется от 50% до 90%
корректно ли так настраивать кривую газа, и есть ли есть какие то бэст практисы по этому поводу?
диапазон от 90% до 100% оставлен контроллеру полета для запаса на стабилизацию
есть ли смысл в этом, учитывая что я летаю только в акро+ а в аттитюде только сажусь?
столкнулся с таким поведением: если резко поворачивать по yaw и параллельно компенсировать наклон с помощью roll (во всяком случае я так разворачиваюсь) и не менять уровень газа, то в процессе разворота коптер подскакивает метров на 5-10
мне кажется, что если кроме roll ещё немного pitch назад давать, то не подскакивает.
да, решил это не уточнять, но добавляю
это скорее от скорости зависит, чем быстрее летел вперед - тем больше pitch назад помагает
но проблему с подскоком это не убирает(
просто разворот более четким получается
а в какой момент он подскакивает? уже на выходе из поворота? тогда может помочь посильнее наклонить его вперёд на выходе
кстати, возможно причина еще и в том, что до разворота я лечу быстро, с большим газом и углом наклона, а в процессе разворота (как раз тогда он и подскакивает) - угол сильно уменьшается, и прежний угол ставлю уже после того как разворот полностью произашел
т.о. т.к. в процессе разворота коптер по сути сначала замедляется, потом останавливается, и начинает набирать скорость заново, то и газ, который расходовался на поддержание высоты и движение в перед - в момент остановки, расходуется только на поддержание высоты
это я вижу еще одной причиной подскакивания
Вот так выглядит кронштейн (holder) для GoPro.
Есть возможность перемещения точки съемки внутри арки ворот.
Теперь нужно встроить туда такую систему тайминга и будет ЩАСТЬЕ
Теперь нужно встроить туда такую систему тайминга и будет ЩАСТЬЕ
У меня есть мысли на этот счет. С другом обдумывал чем лучше фиксировать прохождение ворот, больше всего понравилась мысль на основе IK диодов. В ворота встроить 1-3 диода которые постоянно передают код ворот, диоды находятся в трубках для фокусировки света и направлены в центр на землю. На коптерах стоят фотоприемники которые при пролете в воротах улавливают номер ворот и записывают сколько раз через них прошел. Снизу ворот можно положить черную ткань для уменьшения отражения сигнала, в итоге фиксироваться будет только внутри ворот. После полета можно считать с коптера данные гонки. Сперва обдумывали обратный вариант, коптер передает номер а ворота записывают, но возникла проблема при одновременном прохождении ворот несколькими коптерами.
Теперь нужно встроить туда такую систему тайминга и будет ЩАСТЬЕ
Кто бы еще на нее денег дал? 😃
больше всего понравилась мысль на основе IK диодов
Саня! Думаю система не будет работать как нужно…
Самый правильный путь развития - “засечка” и микро-транспондер на коптере.
А я поэкспериментировал уже с ИК, только наоборот: коптер транслирует код, а в воротах фотоприемник его ловит и по радио шлет на центральный пульт.
В принципе, технология вполне рабочая, надо просто садиться и делать 😃
Сперва обдумывали обратный вариант, коптер передает номер а ворота записывают, но возникла проблема при одновременном прохождении ворот несколькими коптерами.
Это решаемо. Во-первых, на воротах можно ставить несколько приемников, а во вторых разделить сигналы по времени. Это немного ухудшит точность замера времени, но зато никакого геморроя с синхронизацией времени на летающих девайсах и бонусом реалтаймовая статистика гонки 😃
Это решаемо. Во-первых, на воротах можно ставить несколько приемников, а во вторых разделить сигналы по времени. Это немного ухудшит точность замера времени, но зато никакого геморроя с синхронизацией времени на летающих девайсах и бонусом реалтаймовая статистика гонки
Мы думали об этом, но тогда надо научить коптеры общаться между собой что бы они синхронизировали время. Мы думали о более простом и дешевом варианте. А вот по поводу количества приемников не понял, какой смысл их увеличивать, они все равно все засветяться.
Самый правильный путь развития - “засечка” и микро-транспондер на коптере.
Не особо силен в этой терминологии, но если ты имеешь в виду радио сигнал то тупиково, так как его можно поймать вне ворот пролитая очень близко. И вряд ли удасться ограничить его воротами, а диоды решают эту проблему на ура.
Мы думали об этом, но тогда надо научить коптеры общаться между собой что бы они синхронизировали время. Мы думали о более простом и дешевом варианте. А вот по поводу количества приемников не понял, какой смысл их увеличивать, они все равно все засветяться.
Приемники могут покрывать каждый свой сектор. Несколько коптеров не могут пролететь в одной точке, поэтому засветят в разные приемники.
Конечно, надо проверять. По моим прикидкам, простое временное разделение позволит добиться точности порядка единиц сотых секунды и различит три коптера в одних воротах.
ИМХО - вполне достаточно.
Не особо силен в этой терминологии, но если ты имеешь в виду радио сигнал то тупиково, так как его можно поймать вне ворот пролитая очень близко. И вряд ли удасться ограничить его воротами, а диоды решают эту проблему на ура.
Есть пассивные метки RFID и ридеры с направленными антеннами. Если их правильно расположить, то можно четко локализовать метку методом а-ля триангуляция. Все красиво, кроме ценника. От 8000 за один ридер 😃
Еще куча вариантов от доморощенной триангуляции на ширпотребовских радиомодулях до взрослых допплеровских пеленгаторов.
Но все это сложно и дорого. ИК - просто и почти даром 😃
Приемники могут покрывать каждый свой сектор.
Мы прикидывали и этот вариант, не получится, не перекроет коптер. На коптер надо будет поставить хотя бы пару диодов(сверху и снизу) что бы не важно было положение коптера в пространстве. Пролетая одновременно, площади второго коптера не хватит заслонить сектор, да и не понятно какой сектор надо ловить, так как не угадаешь как они будут лететь по отношению друг другу.
Ещё один минус фотоприемников в воротах, это ненадежность четкого улавливания внутри ворот. На коптере нельзя делать узкую фокусировку диода, так как это понизит вероятность поимки приемником коптера. И в этом случае пролетая мимо ворот коптер может засветить приемники в воротах, отражением или ещё как. А в случае если передатчик на воротах то фокусировать в рамках створа ворот можно, а на коптере не фокусированные приемники, свет дальше ворот не уйдет.
Есть пассивные метки RFID и ридеры с направленными антеннами. Если их правильно расположить, то можно четко локализовать метку методом а-ля триангуляция.
Чето мне не верится что там такая точность, вот пример: я пролетаю внутри ворот и практически задеваю перекладину, все ок ворота засекли меня, а теперь я пролетаю мимо ворот но опять же практически задеваю перекладину сверху, позволит ли точности определить что я уже вне ворот, расстояние изменилось всего на 8,5мм(толщина прутка ворот)?
На коптере нельзя делать узкую фокусировку диода, так как это понизит вероятность поимки приемником коптера.
Можно “фокусировать” приемник в воротах, а коптер пусть светит везде. 😃
Чето мне не верится что там такая точность, вот пример: я пролетаю внутри ворот и практически задеваю перекладину, все ок ворота засекли меня, а теперь я пролетаю мимо ворот но опять же практически задеваю перекладину сверху, позволит ли точности определить что я уже вне ворот, расстояние изменилось всего на 8,5мм(толщина прутка ворот)?
Ключевое слово в моем посте: “их” 😃
Если одна из антенн стоит на верхнем прутке и направлена вниз, то ваш случай определяется элементарно.
Подытожу 😃. В общем автоматическую фиксацию сделать можно и различными вариантами! Теперь бы нашелся тот кто не поленился бы и реализовал эти идеи 😁.
Люди, а вы не хотите использовать луч лазера? Бывают такие маломощные лазерные диоды, которые дают не пятно, а линию лазерного луча. Пролетающий через ворота коптер всё равно отразит этот луч. И в приемник всё равно луч попадет. Только есть два момента - придется излучающий диод располагать либо внизу в углу ворот (под 45 градусов к горизонту, либо вверху, но поднимать повыше (луч такого лазера тоже имеет угол).
Ну и ещё придется позаботиться о том, чтобы поймать отраженный луч лазера БЫСТРО (быстродействие схемы и т.д.)
А как друг от друга коптеры отличать по блику лазера?
С таким же успехом можно просто камеру поставить и после финиша просмотреть ролик, никаких лазеров не надо. Поэтому все эти лазеры, рфиды и прочее, все это сложно и ненужно. Поставить проху сверху над воротами и разноцветные наклейки на каждый соревнующийся коптер, все просто и видно. Фотофиниш изобрели сто лет назад))
Фотофиниш изобрели сто лет назад
Тогда вообще непонятно, о чем спич. Поставили проху, засунули её в кейс (чтобы не раскокали - и снимай сколько душе влезет. Когда сомнений нет - судья присуждает победу. Когда есть сомнения - смотрим запись спорного момента покадрово.
Спич о том, что господа не могут сделать цветовую дифференциацию квадриков.
Наклейки им не нравятся, светодиоды у всех одинаковые, потерять минуту на просмотр видео им не хочется)
Наклейки им не нравятся, светодиоды у всех одинаковые, потерять минуту на просмотр видео им не хочется)
Если речь о контроле прохождения трассы, то минутой тут не отделаться. Придется смотреть (продолжительность гонки * количество контрольных точек) минут видео. Это может сильно затянуться 😃
Секунннучку, если летят 3-4 аппарата то вероятность, что все 3-4 одновременно влетают на финиш минимальна, судья на финише и без камеры определит кто за кем влетел, а в спорных случаях и когда все разом конечно придется смотреть.
А на трассе да, сложно.
Судьи с мониторами… вот он, выход. на одного гонщика по одному судье. и возможно у многих гонщиков есть помимо своих основных видео очков еще видео шлем или монитор. у меня, например есть. так ничего закупать не надо.
О гнках: кто финишировал первым, тот и побеждает(на финише судья и камера). за не пройденные ворота гонщик должен быть оштрафован прохождением дополнительного участка дистанции. О нарушениях судья сообщает пилоту перед прохождением “штрафного” участка. это как вариант.