Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Протокол, поддерживаемый в настоящее время только регуляторами KISS 24A RE. Цикл в 3 раза короче, чем у Oneshot125 - 42µs.
Cейчас уже много подобных регулей от разных умельцев: www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2606140 Здесь можно заказать за полцены как тестер или за так если ещё остались но с отчётом:) Стоимость регуля 5-7$ в зависимости от модели, программатор 2$, ну и доставка ~10 или 24 (от способа) Писать в личку - отвечают быстро. Заказал себе на попробовать пяток 4S/30А
Ну а этого товарища вы знаете - с ним поаккуратней:) www.readytoflyquads.com
да и дорого у него…если с первыми сравнивать.
Но KISS по прежнему мой фаворит…дороговато только и сносят быстро, но щас мне доедут народные XM20А - потестим мультишот.
rcopen.com/forum/f136/topic430799/1029
Коллеги, проблему помогли раскурить…неправильно откалибровал KISS и соотв установил минтротл 😃 Стало многократно лучше, но всё равно если газ в нуле - I падает и квадрик начинает заваливает, приходится добавлять немного газа. У всех так? Или ещё где покопать? Где почитать про это?
Стало многократно лучше, но всё равно если газ в нуле - I падает и квадрик начинает заваливает
У меня было похожее. Там по дефолту мин. газ стоит 1150. Я ставил минимальный газ 1070. Как раз при этих числах все моторы стартовали одинаково. Но при инверте и газе в “0” ( когда газ опускался ниже 1150) тоже “И” падало. Откалибровал регули чтоб мин. газ был 1150. Теперь моторы стартуют с 1170 и при газе в “0”, “И” больше не падает (судя по логам) и коптер отлично держит угол. Это всё на прошивке 216 (пид1) и включенным аэро модом.
Теперь моторы стартуют с 1170 и при газе в “0”, “И” больше не падает (судя по логам) и коптер отлично держит угол. Это всё на прошивке 216 (пид1) и включенным аэро модом.
Во во, я тож так сделал и теперь у меня моторы стартуют 1190 и при стике в ноль всё равно валит,хоть и на порядок лучше чем было при неправильной калибровке. Может и правда I подзадрать? Одинаково кстати это и на BF216 и на последнем CF. И на реврайте получше, на луксе более выражено как водится. Никакие другие параметры нельзя подкрутить?
Переводил спешил, сейчас посмотрел есть неточности перевода.
Without airmode less low throttle authority - при отсутствии airmode уменьшена влияние газа при его низких значениях. Это не точно.
Что он имел ввиду связывая малый газ с режимом airmod ? Препод из меня хреновый, но как я понимаю этот режим airmod попроще ( с некоторыми условностями).
Это как пример, забиваем гвоздь, размахиваемся полным замахом и одним ударом забиваем гвоздь, а если высота потолка ограничена ?
Нет места для замаха, уже труднее, одним ударом не получится. А если до потолка 10 см ? Так же на квадрике было до airmod.
Крутим квадрик влево на оборотах двигателя 90 процентов, левые двигатели уменьшают обороты, а правые увеличивают. Проблема в том что левые двигатели не могли уменьшить обороты ниже 90 процентов, помните сколько спрашивали раньше как увеличить рейты, вялый квадрик ? Борис исправил это введя режим airmod, суть его в том что уже нет “низкого потолка” и левые двигатели могут
уменьшить обороты до минимальных в независимости от положения стика газа. Airmode имеет настройки от 0 до 100, тут чуть перевернуто, ноль это максимум, а 100 это минимум. Если выставить ноль, то airmode жестко по полной работает во всем диапазоне газа от нуля до 100 процентов, если выставить в cli значение 100, то он работает по полной только при минимальных значениях газа, а выше проявляет себя слабее. Режим Plus это процентаж ( от процентов ) влияния отклонения стиков на поведение квадрика. Это настраиваемый (в cli ) параметр, при максимальном значении угловая скорость достигает 1000 град в секунду, то есть 3 полных оборота, Борис это опробовал . Помните гироскоп ловил ошибку и квадрик из этого режима уже не выводился (которую исправили), теперь маневр возможен без последствий. Иными словами Plus это как сколько топлива вы будите кидать в цилиндры, можно настроить мало, можно много, можно включить турбонаддув и добавить закись азота 😃 Это его главное отличие от airmode. Так что хотел автор сказать этой фразой “Without airmode less low throttle authority” я до конца не понял , что типа без airmode на малых значениях газа вялый. Может кто прояснит, может в форуме позже вычитаю.
А пока новая версия Betaflight 2.5.0-RC2
•Better Acceleromer readings on low looptimes for F3 targets
NOTE: Use configurator for configuring looptimes. F1/F3 targets can easily use looptime 250 (4KHZ), motor update speed will be 2khz. F3 Targets like LUX_RACE, Cyclone and COLIBRI_RACE can use 8khz (125us looptime)
When upgrading from 2.4.1 and pasting dump FAILSAFE mode can be enabled on arm. re-check and reconfigure your Modes tab
Release Candidates Overview:
RC2 - Improved performance on all targets. Automatic fast_pwm calculation on faster looptimes. Removed emf_avoidance on F1 targets. Improved Acc readings on faster looptimes. Fix for Dodo jitter on 4k (baro should be disabled there and is now automatically)
PS И еще, PID в прошивке это средняя температура по больнице, но они в его прошивке наиболее подходят на квадрики весом 600 грамм, если вес ниже, нужно значения уменьшают ( например с 7 до 5 в таком диапазоне ).
Выложили Betaflight 2.5.0-RC3
•Forced PWM support for all fast PWM famillies oneshot125, oneshot42, multishot (set forced_pwm_rate = )
Automatic fixed_pwm calculation on faster looptimes.
RC3 - Fixed issue with fast_pwm rates above 4k and also renamed the feature to set forced_motor_pwm = . forced_motor_pwm applies to all ESC protocols…oneshot125, oneshot42 and multishot. Auto configuration via looptime will choose a highest safest fixed value. - Also chirping bug on idle with fixed pwm rate is resolved
Контрольные суммы поменялись только на прошивках Алиен, Калибри, Спарки и Люкс
Попробовав много прошивок и почитав форум я так понял, что GTUNE или autotune есть в определённых релизах. Я ПРАВ?
Если я на одной прошивки настроить значения ПИД они будут пониматься правильно другой прошивкой?
Подскажите какой релиз является самым надёжным?
Дайте ссылку на родной бутлодер под опен пилот в НЕХ формате.
Помогите разобраться.Я еще новичек в этом деле.Ни где не могу найти,как побороть этот недуг.
Имею zmr250 на CC3D и аппой Radiolink AT9.Связано через PWM.
Летал на OpenPilot,было всё гуд.Решил перепрошить и попробовать BF.И тут трабла.Прошивал через ОР бинфайлом.Все подцепилось сразу но… дохожу до настройки аппы и вижу,что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе.В BF это переназначение каналов реально сделать.На аппе эти 4 канала не перепрагромируются.Пробовал на приемнике перекидывать сигнальные разьемы,вабще белиберда становится.
Подскажите пожалуйста куда рыть,как с этим справиться.
что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе
Там же в настройках аппы есть переключалка taer-aetr-и-другие-варианты. Если совсем никакой не подходит то есть консольная команда map, которой каналы как угодно переназначить можно.
Спасибо.Вечером попробую.Напишу что получилось.
Полетный контроллер: SP Racing F3 Flight Controller (Deluxe). Как я понимаю, клон, а не оригинал, во всяком случае в UART3 нет обещанных 3.3V, как в мануале к оригиналу, да и цена раза в 3 ниже.
Прошивка: Cleanflight v1.12.0 (cleanflight_SPRACINGF3)
Стал настраивать motor mix и через CLI ввел в следующем формате:
mixer CUSTOMTRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате перестала работать хвостовая серва (ни на стик не реагировала, ни на “гироскоп”)
Далее ввел mmix изменив тип микшера на TRI
mixer TRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате все заработало, зверь полетел без проблем.
Соответственно вопросы:
- На сколько корректно указывать тип микшера TRI, но при этом вводить кастомные миксы?
- Почему при типе микса CUSTOMTRI отключилась серва? ее нужно было задавать вручную?
Как я понимаю, для того, что бы в CUSTOMTRI заработала серва, нужно было выполнить следующую команду:
smix reset
smix 0 5 2 100 0 0 100 0
Верно?
Ну и последний вопрос - Aututune для трикоптеров работает? Или нужно как-то иначе PID подбирать?
Выложили Betaflight 2.5.0-RC4
Forced PWM support for all fast PWM famillies oneshot125, oneshot42, multishot with motor_pwm_rate command. Auto configured
RC4 - Reworked motor task into a separate task within the scheduler - It will automatically choose the most optimal motor update rate.
- Overclocked F1 targets except of CC3D - Fixed timing scaling on overclocked targets
- Auto Config updated
- Fixed broken servos -
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
PS Читаю с утра новости, увидел запостил, сорри но нет времени переводить…
И как-только я сказал “Я плачу!”, Ярмольника как-будто подменили. Зеркальный карп, хрустальная форель, трюфеля, фиагро, Хеннеси ХО. Я ему: “Подожди! Остановись! Стоп! Хватит!”, про себя думаю. А в слух говорю: "Молодец! Заказывай! Ешь! Гурман! Красавчик! Дорогой гость!
(с) Михаил Галустян Смотреть с 1:55
Это настраиваемый (в cli ) параметр, при максимальном значении угловая скорость достигает 1000 град в секунду, то есть 3 полных оборота,
И все-таки не понятно различие между rate и коэффициентом акроплюс. Допустим с rate 1 мой коптер делает 1 оборот за секунду. Я делаю acroplus=3 (образно) и мой коптер стремиться сделать 3 оборота за секунду. Но ведь я могу и rate до 3 поднять.
Или тут acroplus следует рассматривать как очень крутую экспоненту, или acroplus вообще действует только при стике в упоре? Т.е. до 98% хода стика у меня пропорциональное управление rate, причем не обязательно большое. Этим сохраняется возможность точного управления при стиках в центре. Когда стик становится выше 98% хода, то включается acroplus и квадрик рвет “на все деньги”, стараясь достигнуть вращения, которая задается параметром акроплюса?
Попробовав много прошивок и почитав форум я так понял, что GTUNE или autotune есть в определённых релизах. Я ПРАВ? Если я на одной прошивки настроить значения ПИД они будут пониматься правильно другой прошивкой?
GTUNE нет на CC3D, по крайней мере раньше точно не было. Ни на bin, ни на hex релизах. Я себе собирал прошивку с этим GTUNE в виде hex файла. Но народ склоняется к мысли, что этот режим довольно бесполезен, так как настраивает только P составляющую. В оригинале он настраивал и I, и D.
Пиды будут правильно пониматься, если не был сильно перепилен алгоритм рассчета. Так же они не будут подходить для разных PID калькуляторов, хотя Борис все-таки хочет привести их одинаковому порядку. Речь про rewrite и luxfloat.
Я позавчера полетал первый раз на bf 2.4.0, до этого только визуально поднимал в воздух. Мне понравилось, летит приятно. Даже поакровыделывался =) В итоге всего 1.5 аккумулятора отлетал. На спусках коптер качает, но там на самом деле факторов может быть куча. От вибраций до слабых двигателей с 5045BN пропов. Вибрации такие, что после возврата из акров в стабилизацию коптер жутко тянет.
не понятно различие между rate и коэффициентом акроплюс
Акроплюс ( его настройки) определяет реакцию в поведении квадрика при одном и том же отклонении стика . Вряд ли при увеличении рейт до 3 вы получите ту же возможную реакцию, и я это уже пробовал , увеличивал рейт до 2.55 по Yaw ( больше не дает ) сами попробуйте. И Акроплюс действует на все каналы. И еще, акроплюс выводится на тумблер. Накрутите себе рейты и что делать в поле, мне лично ехать 3км, акроплюс можно просто выключить.
PS попробовал новую прошивку, неустойчивая на висении, при предыдущей квадрик висел как прибитый, на этой болтает, трудно удержать в одной точке даже в Horizon
Ышо мысли вслух о Аирмоде. На RCG при описании этого режима часто пишут что это Udle Up . Вертолетчики знают что это такое, это когда вертолет взлетает с нулевого положения газа и в воздухе в режиме висения активирутся UdleUp, теперь положение нулевого газа становится на 50 процентах и естественно активируется режим 3D, когда можно переворачивать вертолет, то есть это чисто полетный режим, далее перед посадкой он деактивируется и посадка совершается в обычном режиме. В нашем случае взлет на обычных рейтах как обычно, никаких извращений и только в полете активируется Аирмод плюс также как UdleUp это полетный ркжим, после выполнения фигур он отключается и посадка совершается в обычном режиме. При накрученных рейтах такая посадка изврат, итак народ переходит с режима рейт в Horizon чтобы облегчить посадку.
Udle
только Idle.
самое по моему простое и показательное про аирмоде - опереть коптер одним лучом на край стола и сбросить газ в 0. без аирмода коптер упадёт, с ним - повиснет. Ну или банальный тест I - не взлетая наклонить коптер оперевшись на луч и сбросить газ, в любом случае аирмод будет держать обороты достаточные для сохранения своего положения. К скорости флипа это быстрее всего отношения не имеет…
Turnigy 9XR + FrSky V8FR-II + CC3D (Baseflight 2.4.1 или любой другой) только при таком расположении каналов на пульте работает пич рол яв газ и 1 AUX
Как связать нормально так что бы работали 2 AUX?
Первый канал и седьмой можно настраивать как хочешь они не влияют.
Я уже просил помощь, но походу проигнорировали, как вернуться на опенпилот ?
Не мне одному надо, а информации мало, на паркфлаере тоже просили если найду.😃
как вернуться на опенпилот ?
только Idle.
Сергей, вы могли бы много неточностей поправить 😃 Особенно мои фразы типа “-для более быстрого луптайма переделал планировщик обработки заданий добавив больше вариантов , то бишь сделав процесс более гибкий” Это ваше поле 😃
Может не совсем в тему.
Осваиваю BlHeli в связке с CleanFlight.
Попался такой режим работы: " Closed loop mode "
Вред это иди польза?
Там же в настройках аппы есть переключалка taer-aetr-и-другие-варианты. Если совсем никакой не подходит то есть консольная команда map, которой каналы как угодно переназначить можно.
Спасибо,разобрался с горем попалам.Сначала плясал с подключением приемника (R9D),как появились показания всех каналов на стиках, с помощью команды “МАР” выставил правильное назначение.Но еще проблемка возникла: Газ и Питч реверсированы.Пришлось делать реверс непосредственно на апаратуре(Радиолинк АТ9).Если можно как то это сделать в CF подскажите буду признателен.