Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Помогите разобраться.Я еще новичек в этом деле.Ни где не могу найти,как побороть этот недуг.
Имею zmr250 на CC3D и аппой Radiolink AT9.Связано через PWM.
Летал на OpenPilot,было всё гуд.Решил перепрошить и попробовать BF.И тут трабла.Прошивал через ОР бинфайлом.Все подцепилось сразу но… дохожу до настройки аппы и вижу,что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе.В BF это переназначение каналов реально сделать.На аппе эти 4 канала не перепрагромируются.Пробовал на приемнике перекидывать сигнальные разьемы,вабще белиберда становится.
Подскажите пожалуйста куда рыть,как с этим справиться.
что рол,пич,руд и газ не соответствуют своим стикам на аппе
Там же в настройках аппы есть переключалка taer-aetr-и-другие-варианты. Если совсем никакой не подходит то есть консольная команда map, которой каналы как угодно переназначить можно.
Спасибо.Вечером попробую.Напишу что получилось.
Полетный контроллер: SP Racing F3 Flight Controller (Deluxe). Как я понимаю, клон, а не оригинал, во всяком случае в UART3 нет обещанных 3.3V, как в мануале к оригиналу, да и цена раза в 3 ниже.
Прошивка: Cleanflight v1.12.0 (cleanflight_SPRACINGF3)
Стал настраивать motor mix и через CLI ввел в следующем формате:
mixer CUSTOMTRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате перестала работать хвостовая серва (ни на стик не реагировала, ни на “гироскоп”)
Далее ввел mmix изменив тип микшера на TRI
mixer TRI
mmix reset
mmix 0 1 -0.001 1 1
mmix 1 1 -0.778 -0.5 -1
mmix 2 1 0.778 -0.5 1
save
В результате все заработало, зверь полетел без проблем.
Соответственно вопросы:
- На сколько корректно указывать тип микшера TRI, но при этом вводить кастомные миксы?
- Почему при типе микса CUSTOMTRI отключилась серва? ее нужно было задавать вручную?
Как я понимаю, для того, что бы в CUSTOMTRI заработала серва, нужно было выполнить следующую команду:
smix reset
smix 0 5 2 100 0 0 100 0
Верно?
Ну и последний вопрос - Aututune для трикоптеров работает? Или нужно как-то иначе PID подбирать?
Выложили Betaflight 2.5.0-RC4
Forced PWM support for all fast PWM famillies oneshot125, oneshot42, multishot with motor_pwm_rate command. Auto configured
RC4 - Reworked motor task into a separate task within the scheduler - It will automatically choose the most optimal motor update rate.
- Overclocked F1 targets except of CC3D - Fixed timing scaling on overclocked targets
- Auto Config updated
- Fixed broken servos -
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
PS Читаю с утра новости, увидел запостил, сорри но нет времени переводить…
И как-только я сказал “Я плачу!”, Ярмольника как-будто подменили. Зеркальный карп, хрустальная форель, трюфеля, фиагро, Хеннеси ХО. Я ему: “Подожди! Остановись! Стоп! Хватит!”, про себя думаю. А в слух говорю: "Молодец! Заказывай! Ешь! Гурман! Красавчик! Дорогой гость!
(с) Михаил Галустян Смотреть с 1:55
Это настраиваемый (в cli ) параметр, при максимальном значении угловая скорость достигает 1000 град в секунду, то есть 3 полных оборота,
И все-таки не понятно различие между rate и коэффициентом акроплюс. Допустим с rate 1 мой коптер делает 1 оборот за секунду. Я делаю acroplus=3 (образно) и мой коптер стремиться сделать 3 оборота за секунду. Но ведь я могу и rate до 3 поднять.
Или тут acroplus следует рассматривать как очень крутую экспоненту, или acroplus вообще действует только при стике в упоре? Т.е. до 98% хода стика у меня пропорциональное управление rate, причем не обязательно большое. Этим сохраняется возможность точного управления при стиках в центре. Когда стик становится выше 98% хода, то включается acroplus и квадрик рвет “на все деньги”, стараясь достигнуть вращения, которая задается параметром акроплюса?
Попробовав много прошивок и почитав форум я так понял, что GTUNE или autotune есть в определённых релизах. Я ПРАВ? Если я на одной прошивки настроить значения ПИД они будут пониматься правильно другой прошивкой?
GTUNE нет на CC3D, по крайней мере раньше точно не было. Ни на bin, ни на hex релизах. Я себе собирал прошивку с этим GTUNE в виде hex файла. Но народ склоняется к мысли, что этот режим довольно бесполезен, так как настраивает только P составляющую. В оригинале он настраивал и I, и D.
Пиды будут правильно пониматься, если не был сильно перепилен алгоритм рассчета. Так же они не будут подходить для разных PID калькуляторов, хотя Борис все-таки хочет привести их одинаковому порядку. Речь про rewrite и luxfloat.
Я позавчера полетал первый раз на bf 2.4.0, до этого только визуально поднимал в воздух. Мне понравилось, летит приятно. Даже поакровыделывался =) В итоге всего 1.5 аккумулятора отлетал. На спусках коптер качает, но там на самом деле факторов может быть куча. От вибраций до слабых двигателей с 5045BN пропов. Вибрации такие, что после возврата из акров в стабилизацию коптер жутко тянет.
не понятно различие между rate и коэффициентом акроплюс
Акроплюс ( его настройки) определяет реакцию в поведении квадрика при одном и том же отклонении стика . Вряд ли при увеличении рейт до 3 вы получите ту же возможную реакцию, и я это уже пробовал , увеличивал рейт до 2.55 по Yaw ( больше не дает ) сами попробуйте. И Акроплюс действует на все каналы. И еще, акроплюс выводится на тумблер. Накрутите себе рейты и что делать в поле, мне лично ехать 3км, акроплюс можно просто выключить.
PS попробовал новую прошивку, неустойчивая на висении, при предыдущей квадрик висел как прибитый, на этой болтает, трудно удержать в одной точке даже в Horizon
Ышо мысли вслух о Аирмоде. На RCG при описании этого режима часто пишут что это Udle Up . Вертолетчики знают что это такое, это когда вертолет взлетает с нулевого положения газа и в воздухе в режиме висения активирутся UdleUp, теперь положение нулевого газа становится на 50 процентах и естественно активируется режим 3D, когда можно переворачивать вертолет, то есть это чисто полетный режим, далее перед посадкой он деактивируется и посадка совершается в обычном режиме. В нашем случае взлет на обычных рейтах как обычно, никаких извращений и только в полете активируется Аирмод плюс также как UdleUp это полетный ркжим, после выполнения фигур он отключается и посадка совершается в обычном режиме. При накрученных рейтах такая посадка изврат, итак народ переходит с режима рейт в Horizon чтобы облегчить посадку.
Udle
только Idle.
самое по моему простое и показательное про аирмоде - опереть коптер одним лучом на край стола и сбросить газ в 0. без аирмода коптер упадёт, с ним - повиснет. Ну или банальный тест I - не взлетая наклонить коптер оперевшись на луч и сбросить газ, в любом случае аирмод будет держать обороты достаточные для сохранения своего положения. К скорости флипа это быстрее всего отношения не имеет…
Turnigy 9XR + FrSky V8FR-II + CC3D (Baseflight 2.4.1 или любой другой) только при таком расположении каналов на пульте работает пич рол яв газ и 1 AUX
Как связать нормально так что бы работали 2 AUX?
Первый канал и седьмой можно настраивать как хочешь они не влияют.
Я уже просил помощь, но походу проигнорировали, как вернуться на опенпилот ?
Не мне одному надо, а информации мало, на паркфлаере тоже просили если найду.😃
как вернуться на опенпилот ?
только Idle.
Сергей, вы могли бы много неточностей поправить 😃 Особенно мои фразы типа “-для более быстрого луптайма переделал планировщик обработки заданий добавив больше вариантов , то бишь сделав процесс более гибкий” Это ваше поле 😃
Может не совсем в тему.
Осваиваю BlHeli в связке с CleanFlight.
Попался такой режим работы: " Closed loop mode "
Вред это иди польза?
Там же в настройках аппы есть переключалка taer-aetr-и-другие-варианты. Если совсем никакой не подходит то есть консольная команда map, которой каналы как угодно переназначить можно.
Спасибо,разобрался с горем попалам.Сначала плясал с подключением приемника (R9D),как появились показания всех каналов на стиках, с помощью команды “МАР” выставил правильное назначение.Но еще проблемка возникла: Газ и Питч реверсированы.Пришлось делать реверс непосредственно на апаратуре(Радиолинк АТ9).Если можно как то это сделать в CF подскажите буду признателен.
как то это сделать в CF
rxrange 0 2000 1000
“0” это номер канала
0=1канал
1=2канал
и тд.
после ввода набрать “save”
Огроменное Спасибо.Разобрался.Осталось c AUXами разобраться,а то токо один из четырех виден.Но это уже опять с проводочками в приемник тыркать.😁
Возник такой вопрос.
В клинфлайте указано следующая схема вращения моторов.
Правильно ли я понимаю, что если все моторы будут крутиться в противоположную сторону от указанной, то ничего впринципе и не изменится, только яв будет реверсированый?
По идее коптер компенсируя ошибку по яв, будет создавать еще большую ошибку. В результате коптер будет дико раскручиваться по яв при взлете имхо
Пытаюсь узнать что такое мультишот и как его использовать. Вопрос задал в ветке про ваншот, но там тишина
rcopen.com/forum/f136/topic402286/1021
Пытаюсь узнать что такое мультишот и как его использовать.
Мультишот, на сколько я знаю еще тестится. И он будет работать с Ф4 чипом, в прошивке рейсфлайт, которая тоже теститься еще) Мультишот это как ваншот, только там инфа еще быстрее доходит от мозга до регулей.😁