Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
А что 2.3к/1.3к нет смысла ставить?
Теоретический смысл есть. Гира опрашивается в 2 раза быстрее, а значит пид контроллер получит более свежие данные.
С gyro notch понятно, а как найти нужную частоту для dterm notch?
Я использую если есть пики, которые gyronotch не перекрывает.
А если все вибрации gyronotch режет dtermnotch вообще не использую, не стоит перефильтровывать коптер.
Так, ну notch фильтр отключен, включил дебаг "set debug_mode=notch", записал блекбокс. Правда без флипов и роллов. Скачал логи и запустил спектроанализ. Вот такая картина.
По pitch, как я понимаю, шум не очень сильный. Так как фильтр один (хотя вроде ж собирались сделать раздельный?), то надо как-то определиться с центральной частотой. Думаю использовать частоту более шумной оси, т.е. 198Гц, cut_off сместить где-то на 110Гц. Или лучше сначала cut_off не трогать, а просто включить notch=198Гц и может тогда и остальные шумы (ниже и выше от 198Гц) снизятся?
а зачем нотч отключать? Спектр можно же посмотреть в gyro_raw? Или я ошибаюсь?
Думаю использовать частоту более шумной оси, т.е. 198Гц, cut_off сместить где-то на 110Гц. Или лучше сначала cut_off не трогать, а просто включить notch=198Гц и может тогда и остальные шумы (ниже и выше от 198Гц) снизятся?
Если ты поднимал тротл до сотки у тебя шумов почти нет )) Я б dterm_notch поставил 200, cutoff не трогал. Для успокоения совести можно посмотреть спектр гироскопа по осям после всех фильтров.
К вопросу о фильтрах в Betaflight.
Мне показался интересным этот пост: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=35727622&po…
Вот мой перевод:
Фильтры накладываются в такой последовательности:
- gyro low pass filter & gyro notch filter
<PID значения рассчитываются из отфильтрованных данных с гиры> - dterm low pass и dterm notch filter применяются только для потока данных Dterm
<PID sum рассчитывается добавлением dterm, pterm и iterm>
<данные моторам расссчитываются кодом миксера по PID sum, throttle и другим факторам>
Фильтрация гиры уменьшвет шум по P и D.
Фильтрация dterm (неважно по notch или low pass) только уменьшает шум на dterm графике.
Notch фильтры очень узко полосные; они сильно обрезают шум только на одном “пике” частоты. Они пропускают шум в моторы ниже и выше того “пика”.
Low Pass фильтры мягко уменьшают шум выше установленной точки частоты, срезая больше и больше, чем выше частота уходит от заданной точки. С обычным IIR filter срез составляет 6dB/octave, и более круто с высоким срезом biquad.
Чем меньше число активных фильтров и выше числа фильтрации, тем меньше будет задержка. Задержка только вредит. Поэтому мы ищем баланс между гладкими графиками и минимальной задержкой.
Вот что я делаю:
Во-первых настраиваю gyro low pass фильтр, чтобы получить приемлемый уровень шумов по Pterm.
Если там остаётся высокочастотный пик по Pterm, пробую добавить gyro notch, чтобы его подавить.
Затем смотрю на шум по Dterm. Если шум по Dterm создаёт проблемы на широкой полосе высоких частот, добавляю Dterm low pass. Если после добавления low pass остаётся определённый высокочастотный пик только по Dterm, и если он находится на другой частоте от gyro notch, тогда наверно можно добавить Dterm notch.
Используя notch фильтры старайся держать ширину фильтра такой, чтобы было достаточно только срезать пик. Срезая более низкие частоты, мы получаем заметную задержку.
Приблизительно могу сказать, что нижняя граница notch фильтра должна находиться на 30% выше low pass значения, и, в идеале, low pass фильтры должны быть выше 100. Хотя, у меня есть коптеры с более низкими фильтрами и летают отлично.
Затем смотрю на шум по Dterm.
это куда нужно смотреть?
Поставил вчера на 210й коптер бету 3.0 (SPR F3). Выставил луптайм 4к и 4 на цикл PID (с луптаймом на 8К не армится даже). Полетал с выключенным акселем - очень плавно. В целом понравилось, но при резких разворотах или спусках на мин газу потряхивает. На таблицу с настроками пид взглянул - и не фига не понял (после клинфлая).
Есть смысл луптайм менять или только фильтрами баловаться?
Есть смысл луптайм менять или только фильтрами баловаться?
Есть смысл пиды настроить, а возможно, и фильтры - тут надо постоянно смотреть в блэкбокс.
Луптайм-то тут причем? Больше не получится, меньше можно, но только если есть сильные шумы и на фильтры не хватает процессорной мощности или растет задержка управления. Как-то так…
а вот скажите.
поставил новый F3 EVO, VBAT включено и при дефолтном vbat scale показывает вообще ерунду - 10,8в на 4S батарее с вольтажом по мультиметру 15,2 (из стораджа взял).
может быть такая погрешность? или там где-то можно 3S/4S переключать?
upd: точно, щас глянул blackbox - там vbat кажет 10,8v- 3,61v/cell, т.е. типа 3S стоит, как переключить на 4S?
С неделю назад помял вал на красножопом емаксе. Запасной моторки нет, если дюс се только ставить. Оставил так, поправил настройки режекторных фильтров в бетафлае и… квадр летает как и раньше )) Можно спокойно ждать пока вал прилетит.
А почему оно должно при дефолтном vbat scale правильно показывать? Крутите scale пока не начнёт показывать правильно.
Потому что на простых двух Ф3 нормально показывает )) как 4S батарею, а здесь как 3S!
Вольтаж по ячейке показывает правильно. Если я начинаю крутить vbat scale верх, то при переваливании отображаемого напряжения выше 12.9в у меня на инает орать предупреждение о vbat max (4,3v/cell)…
Мою проблему с ролами смерти решила прошивка регов с 16.2 на 16.3 и startup power 0.125 ))
Мою проблему с ролами смерти решила прошивка регов с 16.2 на 16.3 и startup power 0.125 ))
А что за ролы смерти? Есть видео показать?
Ну, например…
upd: точно, щас глянул blackbox - там vbat кажет 10,8v- 3,61v/cell, т.е. типа 3S стоит, как переключить на 4S?
ни у кого нет мыслей, напрягает пересчитывать в уме по показаниям осд ))
Вам же сказали, установите нормальный scale и все будет. Не придумывайте лишнего.
Также есть мануал github.com/cleanflight/cleanflight/…/Battery.md
Если ты поднимал тротл до сотки у тебя шумов почти нет )) Я б dterm_notch поставил 200, cutoff не трогал. Для успокоения совести можно посмотреть спектр гироскопа по осям после всех фильтров.
Не поднимал, площадка ограничена. Летал визуально ±2 метра во всех направлениях. Короче поставил как видел, поехал летать. 4/2 на ДоДо, летает не очень. На прямых скоростных колбасня по питч, при повороторазворотах крутит непонятно куда, при подгазовке рысканье плывет. Надо будет с нуля попробовать настроить.
Ну, например…
Нифига се… Это из-за прошивки на регулях? А какие регули?
Вам же сказали, установите нормальный scale и все будет. Не придумывайте лишнего.
Также есть мануал github.com/cleanflight/cleanflight/…/Battery.md
Я ж писал почему не получается повысить scale.
Я понимаю, что можно и вообще отключить vbat и по таймеру летать, но это все костыли…
Попробую перезалить прошу…