Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Подскажите, а в BetaFlight как я понял нет настроек Loop time?
Нет
- если мы закирпичили контроллер, то замыкаем пины и
а) прошиваем OPBL (openpilot bootloader) или hex cf/bf через Demonstrator GUI
б) ставим галочку no reboot sequence в конфигураторе и шьем hex cf/bf
Можно по подробнее - где взять ссылки на “hex cf/bf, Demonstrator GUI” ?
По пункту б) ставим галочку no reboot sequence в конфигураторе и шьем hex cf/bf тоже не понятно.
У меня есть кирпичнутая плата сс3д ево, на которой только светится зеленый и плавно вспыхивает\гаснет синий. OP её не видит. Через FTDI накатывал бутлоадер - но толку нет.
Не совсем понимаю как с нуля накатить в нее бут и прошиву CleanFlight…
Можно по подробнее
У меня в дневнике все есть, читайте внимательней, в том числе ссылки на посты Андрея Разумовского.
Betaflight 2.1.5 RC5
@borisbstyle borisbstyle released this Dec 8, 2015
5th Pre-release
Fixes:
•Some minor fixes in CLI and less important things
•Some new target preparations
New:
•Added back configurable RC smoothing option
•AIR MODE Implementation! Full PID stability throughout entire throttle range. Mixer logic has been improved to improve low throttle stability. This mode also fully replaces pid_at_min_throttle implementation. AIR MODE needs to be enabled through switch or just enable it at all times.
•D scaling is adjusted for PID1 to better match CF transitions. Multiply your old D with 1.5 to get the same effect.
•Added new target AFROMINI (NAZE32 Alias with rev5 override)
github.com/borisbstyle/betaflight/releases
Вообще чтобы вы понимали сущность за что идет борьба вкратце
Новый код программы должен сделать невозможным раскрутку двигателей после арминга
Логика следующая:
Iterm после арма не действует. Только после движения газа вверх на время более 1 секунды и когда стики по крену и тангажу уходят из центра ( покидают нулевые значения), это активирует режим Air mode как он есть и теперь Iterm полностью функционален.
Или противоположный путь:
Как только увеличили газ, но стики по крену и тангажу в центре Iterm активен, но ограничен текущим состоянием. Иными словами, доступен в урезанном режиме.
И далее, когда стики выходят из нулевых положений всё начинает работать по полной программе.
Это учитывает и исключает все сценарии раскрутки моторов после арминга.
И формула
throttle low = означает ниже min_check
если выше чем throttle low + pitch roll не в центре+ 1 сек продолжительность = Iterm полностью активируется.
При этом пока самой сложной будет посадка, я раньше подлетал к месту посадки ( трава ) и просто убирал газ, теперь если оооочень плавно не посадить квадрик будет отскок и тем сильнее, чем жестче удар, у меня даже перевернулся квадрик после отскока. Сам автор пишет так
What is more important:
- Quality flight charecteristics and full throttle range freedom (99,9999% time)
- Quality landings with 0 bounces (0,001% time)
то есть 99,9999 проц это полет, а посадка в этом процессе это 0,001 проц выбирайте что важнее. Я не знаю пока ( не читал ) как реализовал в этой версии прошивки предотвращение раскрутки Борис в этой версии ( первый или второй подход ) просто нет времени читать
PS О прошивке Powercube
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2473157
github.com/cleanflight/…/65
Борис пишет
configurator supports hex files for all DFU targets.
Flashing my motolab on alien all the time
Борис пишет не про 2 подхода, а про 2 сценырия: взлет и посадку.
Вы перевели наоборот “как только увеличили газ”, а в оригинале : "когда достигнут низкий газ " - “Once throttle low is hit”.
Меня вполне устраивала компановка режимов по аналогии с 3D-вертолетами:
- На двухпозиционном переключаетеле арминг
- На трехпозиционном режимы:
- Horizon + Motor Stop (Можно производить взлет и посадку)
- Acro + Motor Stop (Можно летать в привычном режиме с Motor Stop для настройки и прочих действий)
- Acro + Air Mode (Включать в полете для жесткого рубилова)
Новый код программы должен сделать невозможным раскрутку двигателей после арминга
Супер, сразу видно когда программу пишет пилот практик, а не теоретик. 😃 Я сразу дизармлюсь при контакте, при посадке.
Вы перевели наоборот “как только увеличили газ”, а в оригинале : "когда достигнут низкий газ " - “Once throttle low is hit”.
Нет не так. Тротл из положения low пнули вверх ( hit и далее по смыслу) По вашему получается "когда достигнут низкий газ " - это как ? Я армлю коптер у меня газ на минимуме и как прикажите
его еще при этом достигать ? Ну по вашему достигли и куда тогда 1 секунду засунуть, ведь отсчет 1 сек начинается после того когда газ не достигнул минимума, а когда ушел из него ? Чушь. Вы сами не поняли сути написанного. Ну хрен с ним.
Есть одна есть деталь, мне нравится выстреливать после арминга квадр и далать кувырок, теперь есть особенность, нужно после арминга когда уже готов рулить чуть газануть ( более 1 сек и пошевелить стиками крена и тангажа) иначе все может пойти не по сценарию.
Betaflight 2.1.5 RC6
@borisbstyle borisbstyle released this Dec 9, 2015
Fixes:
•Some minor fixes in CLI and less important things
•Some new target preparations
New:
•Added back configurable RC smoothing option
•AIR MODE Implementation! Full PID stability throughout entire throttle range. Mixer logic has been improved to improve low throttle stability. This mode also fully replaces pid_at_min_throttle implementation. AIR MODE needs to be enabled through switch or just enable it at all times.
•D scaling is adjusted for PID1 to better match CF transitions. Multiply your old D with 1.5 to get the same effect.
•Added new target AFROMINI (NAZE32 Alias with rev5 override)
Current Test Pre-release: RC6
Main target of beta testing is to finalize AIR Mode for 2.1.5 только что добавили эту строку
Pre-Release Summary:
RC1: First release. New Experimental feature AIR MODE
RC2: Some Optimalisations for AIR Mode. Afromini target added.
RC3: Bad build. Some bugs introduced for motor stop
RC4: Further enhancements for AIR mode
RC5: Fixed winding up on the ground and after landings
RC6: Added more windup saturation protection for very high rates / instability scenarios / Beeper for AFROMINI
О Powercube, Траппи понимает всю геморойность прошивки я так понял ожидается скоро что все поправят, встроят возможность прошивки в CF GUI и будет всем счастье.
Не знаю как у вас, у меня посадка это что то непредсказуемое 😃 Самое дурное происходит на PID1 с пидами 7,4 и 4,3 При посадке с ударом происходят прыжки на полтора метра, а если еще при кувырке что то заденет летит куда попало с разгоном двигателей, появляется мысль купить каску 😃 Мне кажется при посадке нужно что то придумать, назначить тумблер который бы превращал квадрик в овощ. А вот при нежданном ударе в крону дерева теперь будут происходить очень интересные вещи похожие на поведения шарика в игровом аппарате. Кто то еще полетал на новой прошивке, поделитесь впечатлениями на посадке, ударах и ошибках?
Я летал в зале, видео выкладывал в большой теме по 250 квадрикам. Много бился об пол, стены, балки, потолок. Шлепался на скорости на пол и скользил. Ни каких проблем с отскакиваниям небыло.
Брорис писал что причина может быть в слишком завышенных ПИДах. И я думаю что и в минимальном газе, настроенным в КП, который зависит от того, как регули откалиброваны.
Кстати, летал я еще на 1вом билде, на котороый как раз жаловалось большинство.
А вот те изменения, которые появились в 4-5 мне совсем не понравились. Лучше бы при газе в минимум и центральном положении стика И не переставала расти.
Борис писал что причина может быть в слишком завышенных ПИДах.
Я как раз его пиды прописал в настройках, эти 7,4 и 4.3 взял с его постинга где он писал что у него такие. У меня на этих PID просто неадекват при ударе о землю, в квартире квадр просто прыгает как мяч. Сам полет понравился, а вот посадку нужно учить. Согласен о 4 и 5 версии, будем наблюдать как он выкрутится из того что получилось 😃
Читаю их форум , Борис советует в момент касания земли дизармить двигатели. Если сам гуру так пишет, значит пока это самое лучшее решение.
The best landings are just disarm at the moment the quad is going to touch the ground. Switch arming works the best for this.
Образец того как не нужно садится по его мнению, а тогда как ? 😃
Я как раз его пиды прописал в настройках, эти 7,4 и 4.3 взял с его постинга где он писал что у него такие.
Это же сугубо личные настройки. Для него это нормальные P, а для вашего коптера может быть много.
И вообще не понимаю, можно же назначить тумблер на полетные режимы? Одним тумблером армить/дизамрить коптер, а другим включат и отключать AIR MODE.
И вообще не понимаю, можно же назначить тумблер на полетные режимы? Одним тумблером армить/дизамрить коптер, а другим включат и отключать AIR MODE.
What I’d recommend is to have it on a 3 position switch, 1st position is motors disarmed, 2nd is armed and no air mode, and 3rd is armed + air mode enabled, this way you can test the feature.
Это рекомендация с сайта RCG как настроить 3 позиционный свитч. 1 положение мотор дизарм, 2 положение это Arm но без air mode, 3 положение Arm + Air mode
PS И да, стыренные настройки у меня работают 😃
то есть 99,9999 проц это полет, а посадка в этом процессе это 0,001 проц выбирайте что важнее
Так и хочется сказать “Борис, ты не прав” ))
На ровном месте создается проблема с отключением/включением её при помощи тумблера.
народ, пришел мне spf3 и регули FVT little bee, хочу настроить регули через spf3, регули перед этим нужно прошить сначала через свисток до какой то прошивки?
в них уже прошит blheli bootloader
Народ. Можно доступно узнать - какой параметр в пидах уменьшить\увеличить что бы убрать высокочастотные вибрации при резком наборе высоты.
Пример
5:30
TPA настроить чтобы значения P и D снижались при высоком уровне газа, либо уменьшать P, но будет хуже себя вести при низком газе.
TPA настроить чтобы значения P и D снижались при высоком уровне газа, либо уменьшать P, но будет хуже себя вести при низком газе.
Спасибо, есть где почитать на эту тему? Я на клинфлайт недавно пересел)