Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
вопрос возник. коптер с камерой. иногда при резкой остановке после флипа. бывает чуть пружинит. (рейты относительно высокие 1250град сек)
как бы Д и так высокий. совсем задирать под 50 думаю не оч хорошая идея . или нет?
насмотришься разных видосов. типа как Стилл летает итд. у них коптер никогда не пружинит. или они так управляют. и дай мне полетать на их коптере, я получу тот же самый эффект?
Меня мучает вопрос: почему все пытаются задирать Д? Это мода такая, что ли.
вопрос возник. коптер с камерой. иногда при резкой остановке после флипа. бывает чуть пружинит. (рейты относительно высокие 1250град сек)
как бы Д и так высокий. совсем задирать под 50 думаю не оч хорошая идея . или нет?
Может быть стиком дергаешь не замечая того. Если летаешь на бнках можно поставить легкие типа 5040х3, с ними не нужно совсем заморачиваться с пидами что б отскок победить. Может P недостаточно или слишком много 😁
Меня мучает вопрос: почему все пытаются задирать Д? Это мода такая, что ли.
при высоких рейтах, когда коптер нагружен камерой, то при резкой остановке. нет нет . да коптер имеет склонность чуть пружинить.
что несколько портит видео. без камеры по фпв. всё ок.
на 3:29 вот немного видно.
Если летаешь на бнках можно поставить легкие типа 5040х3
они не тянут.
Просто Д работает в связке с П. Если задираете Д - значит слишком большой П. И - компенсация постоянной ошибки: геометрии, развесовки и других недостатков конструкции.
Просто увеличивая Д вы тем самым увеличиваете частоту осцилиляций которые глазу не видны и из-за этого нагрев моторов и уменьшение времени полёта.
На форуме редко вижу что уменьшают П, почему то увеличивают Д.
Так же не забывайте что когда вы ставите более злые пропы и большее банок акка, тем самым увеличиваете тоговооруженность замкнутой системы управления и требуется уменьшать П, так как из-за большей тяги коптер быстрей выходит на нужный угол. В этом случае надо уменьшать П а не увеличивать Д.
Тут как то на форуме Сергей выкладывал классную гифку которая показывает как влияют параметры ПИД на реакцию на сигнал. Просто правильно подобранные П и Д уменьшают время выхода на заданный угол коптера.
при высоких рейтах, когда коптер нагружен камерой, то при резкой остановке. нет нет . да коптер имеет склонность чуть пружинить.
что несколько портит видео. без камеры по фпв. всё ок.
Теоретически: добавив камеру, вы увеличиваете вес коптера, уменьшив тяговооруженность системы, поэтому чисто теоретически нужно увеличивать П. Плюс камера установлена впереди, тем самым меняется развесовка коптера (смещение Центра тяжести) то здесь надо изменять И (вот тут не скажу, так как пока до конца не могу понять куда крутить). А Д крутят только когда при увеличении П начинают осцилляции (перерегулирование)
они не тянут.
И ломаются легко тогда уж. Я же не спрашивал про их минусы 😃
вопрос возник. коптер с камерой. иногда при резкой остановке после флипа. бывает чуть пружинит. (рейты относительно высокие 1250град сек) как бы Д и так высокий. совсем задирать под 50 думаю не оч хорошая идея . или нет?
Может это поможет, прошивка 3 0 1 : Helps better against bounce backs on higher rates with high setpoint weight То есть когда высокие рейты и высокий setpoint weight помогает уменьшить отскок ( пружину ). То есть это происходит когда “higher rates with high setpoint weight” То есть чтобы убрать отскок нужно уменьшить высокие рейты и high setpoint weight
( как вариант ) Можно попробовать, причина описана автором прошивки…
Покажите гифку плиз про PID о которой выше речь.
Я тут созрел настроить PID, всегда летал на стоковых, но думаю
уже смогу разобраться и сделать поведение квадрика ещё лучше.
Ветер стихнет на улице и пойду ковырять, больше всего меня интересует настройка I для стабильного прямолинейного полёта низко над землёй.
То есть это происходит когда “higher rates with high setpoint weight” То есть чтобы убрать отскок нужно уменьшить высокие рейты и high setpoint weight
( как вариант ) Можно попробовать, причина описана автором прошивки…
немного не понял. он убрал это проблему в патче 3.0.1?. или он о этой проблеме знает . и рекомендует делать поменьше рейты и сетпоинт Д?
Записал BlackBox и не могу понять - есть параметр gyro_pre_notch - это видимо RAW данные до обработки фильтром.
А как посмотреть данные после обработки?
А debug[0] совсем нет у меня… хотя set debug_mode = notch я сделал.
Вот сам лог - d.pr/f/ISGe
Сам полет
Жду диагноза от Сергея 😄
немного не понял. он убрал это проблему в патче 3.0.1?. или он о этой проблеме знает . и рекомендует делать поменьше рейты и сетпоинт Д?
Да, что то из этого нужно уменьшать, я бы попробовал уменьшить сетпоинт Д. Отскок лечится увеличением D в нормальных условиях, тут чуть замутили настройки, причина почему может возникать отскок написали, значит нужно уменьшить то что это вызывает. На сколько не скажу, но попробуйте с сетпоинт Д в сторону уменьшения и хотелось бы результат чтобы понять правильно или нет…
Вот мой график по роллу с минимум пидов - осцилляции:
Вот Михаила с стоковыми высокими пидами - никаких осцилляций:
Жду диагноза от Сергея
Я что самый большой спец ? 😃 Я посмотрел. Если смотреть за гирой она плавно меняет свое положение, а вот реакция PID контроллера неадекватная. D следует за P синхронно без отставания, это говорит что контроллер фильтрами не задавлен ( нет отставания ) а вот сами значения P как по ролу так и по питчу завышены и сильно. Попробуйте уменьшить и там и там. По картинке на видео летит красиво, Борис писал что пока не было блекбокса голова не болела, всем казалось что все нормально, теперь появились проблемы 😃
PS Я посмотрел еще на малом газу и когда правый стик в центре ( квадрик падает ) есть колебания и по питчу и по ролу ( маленькие ) это признак что нужно чуть увеличить I это оно отвечает за это
Ну, а кто ещё кроме тебя может прочитать логи )))
Летит хорошо это точно 😃 поднял P почти в два раза от стоковых, в LOS и FPV вибраций и трясок нет.
А как поняли, что значения P завышены?
Про BlackBox Борис прав, ка убыть летает хорошо, а графики глаз не радуют.
А что насчёт моего вопроса про данные notch?
На сколько не скажу, но попробуйте с сетпоинт Д в сторону уменьшения и хотелось бы результат чтобы понять правильно или нет…
полетал ещё и заметил. что болтает после переворота и резкой остановки. когда газ в нуле. видимо что то не хватает для чёткой стабилизации коптера. а если держать немного газ. то вроде норма. видимо придётся это учитывать в полёте. и не останавливать резко коптер в нулевом газе.
ибо понижать рейты и уменьшать сетпоинт Д. для меня не приемлемо
А как поняли, что значения P завышены?
P завышено определяется исходя из принципа того что оно делает. При возникновении отклонения P это образно говоря усилие которое направлено на устранение отклонения, если оно правильное, то просто устранит это отклонение, а если большое, то превысит необходимое и проскочит нулевое положение и потом в обратную сторону, так возникают постоянные колебания ( осцилляции ) с незатухающей амплитудой. Смотрим на скриншот ( пост выше скрин блекбокса )и видим то о чем я написал. Причем это проявляется просто в горизонтальном полете, при постоянном газе и правом стике в центре. Нотч не смотрел, посмотрел только сейчас, пик вибрация на 208, а нотч настроен на 260. Я бы сместил центр на 208, иначе нотч лечит помеху 260 которой нет
полетал ещё и заметил. что болтает после переворота и резкой остановки. когда газ в нуле. видимо что то не хватает для чёткой стабилизации коптера.
Это известная проблема, лечится поднятием I ( описана давно на RCG и обсуждалась на этом сайте ) Многие про I забывают, настраивают только Р и D
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
Тут нужно посмотреть что является причиной, я специально не писал мол смотри какая вибрация у моторок найди причину. Нужно понять, это как кто кого мотает, собака хвост и хвост собаку. То есть причиной вибраций могут быть высокие пиды, они заставляют моторы несколько раз в секунду то тормозить, то набирать обороты с высокой частотой, возникает тряска. Возможно картинка поменяется после понижения пидов, если нет это уже другая история. График после применения нотч фильтра выше, если фильтр применен правильно он задавит помеху в твоем случае на частоте 208
“И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?”
Если это про то как вызвать график, нужно кликнуть по местам куда показывают стрелки ( или я что то не так понял ? )
PS какая прошивка полетника ?
Нажимая PID_P[roll] - мы видим данные до фильтрации?
Нажимая Gyro[roll] - мы видим данные после фильтрации?
Или я не догоняю совсем )))?
Прошивка 3.0 релиз
Прошивка 3.0 релиз
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Я о другом. У нас есть лог полета когда мы летаем уже с настроенным фильтром, в логе явно есть данные “сырые” до применения фильтра и после его применения. Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.