Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
вопрос возник. коптер с камерой. иногда при резкой остановке после флипа. бывает чуть пружинит. (рейты относительно высокие 1250град сек) как бы Д и так высокий. совсем задирать под 50 думаю не оч хорошая идея . или нет?
Может это поможет, прошивка 3 0 1 : Helps better against bounce backs on higher rates with high setpoint weight То есть когда высокие рейты и высокий setpoint weight помогает уменьшить отскок ( пружину ). То есть это происходит когда “higher rates with high setpoint weight” То есть чтобы убрать отскок нужно уменьшить высокие рейты и high setpoint weight
( как вариант ) Можно попробовать, причина описана автором прошивки…
Покажите гифку плиз про PID о которой выше речь.
Я тут созрел настроить PID, всегда летал на стоковых, но думаю
уже смогу разобраться и сделать поведение квадрика ещё лучше.
Ветер стихнет на улице и пойду ковырять, больше всего меня интересует настройка I для стабильного прямолинейного полёта низко над землёй.
То есть это происходит когда “higher rates with high setpoint weight” То есть чтобы убрать отскок нужно уменьшить высокие рейты и high setpoint weight
( как вариант ) Можно попробовать, причина описана автором прошивки…
немного не понял. он убрал это проблему в патче 3.0.1?. или он о этой проблеме знает . и рекомендует делать поменьше рейты и сетпоинт Д?
Записал BlackBox и не могу понять - есть параметр gyro_pre_notch - это видимо RAW данные до обработки фильтром.
А как посмотреть данные после обработки?
А debug[0] совсем нет у меня… хотя set debug_mode = notch я сделал.
Вот сам лог - d.pr/f/ISGe
Сам полет
Жду диагноза от Сергея 😄
немного не понял. он убрал это проблему в патче 3.0.1?. или он о этой проблеме знает . и рекомендует делать поменьше рейты и сетпоинт Д?
Да, что то из этого нужно уменьшать, я бы попробовал уменьшить сетпоинт Д. Отскок лечится увеличением D в нормальных условиях, тут чуть замутили настройки, причина почему может возникать отскок написали, значит нужно уменьшить то что это вызывает. На сколько не скажу, но попробуйте с сетпоинт Д в сторону уменьшения и хотелось бы результат чтобы понять правильно или нет…
Вот мой график по роллу с минимум пидов - осцилляции:
Вот Михаила с стоковыми высокими пидами - никаких осцилляций:
Жду диагноза от Сергея
Я что самый большой спец ? 😃 Я посмотрел. Если смотреть за гирой она плавно меняет свое положение, а вот реакция PID контроллера неадекватная. D следует за P синхронно без отставания, это говорит что контроллер фильтрами не задавлен ( нет отставания ) а вот сами значения P как по ролу так и по питчу завышены и сильно. Попробуйте уменьшить и там и там. По картинке на видео летит красиво, Борис писал что пока не было блекбокса голова не болела, всем казалось что все нормально, теперь появились проблемы 😃
PS Я посмотрел еще на малом газу и когда правый стик в центре ( квадрик падает ) есть колебания и по питчу и по ролу ( маленькие ) это признак что нужно чуть увеличить I это оно отвечает за это
Ну, а кто ещё кроме тебя может прочитать логи )))
Летит хорошо это точно 😃 поднял P почти в два раза от стоковых, в LOS и FPV вибраций и трясок нет.
А как поняли, что значения P завышены?
Про BlackBox Борис прав, ка убыть летает хорошо, а графики глаз не радуют.
А что насчёт моего вопроса про данные notch?
На сколько не скажу, но попробуйте с сетпоинт Д в сторону уменьшения и хотелось бы результат чтобы понять правильно или нет…
полетал ещё и заметил. что болтает после переворота и резкой остановки. когда газ в нуле. видимо что то не хватает для чёткой стабилизации коптера. а если держать немного газ. то вроде норма. видимо придётся это учитывать в полёте. и не останавливать резко коптер в нулевом газе.
ибо понижать рейты и уменьшать сетпоинт Д. для меня не приемлемо
А как поняли, что значения P завышены?
P завышено определяется исходя из принципа того что оно делает. При возникновении отклонения P это образно говоря усилие которое направлено на устранение отклонения, если оно правильное, то просто устранит это отклонение, а если большое, то превысит необходимое и проскочит нулевое положение и потом в обратную сторону, так возникают постоянные колебания ( осцилляции ) с незатухающей амплитудой. Смотрим на скриншот ( пост выше скрин блекбокса )и видим то о чем я написал. Причем это проявляется просто в горизонтальном полете, при постоянном газе и правом стике в центре. Нотч не смотрел, посмотрел только сейчас, пик вибрация на 208, а нотч настроен на 260. Я бы сместил центр на 208, иначе нотч лечит помеху 260 которой нет
полетал ещё и заметил. что болтает после переворота и резкой остановки. когда газ в нуле. видимо что то не хватает для чёткой стабилизации коптера.
Это известная проблема, лечится поднятием I ( описана давно на RCG и обсуждалась на этом сайте ) Многие про I забывают, настраивают только Р и D
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
Тут нужно посмотреть что является причиной, я специально не писал мол смотри какая вибрация у моторок найди причину. Нужно понять, это как кто кого мотает, собака хвост и хвост собаку. То есть причиной вибраций могут быть высокие пиды, они заставляют моторы несколько раз в секунду то тормозить, то набирать обороты с высокой частотой, возникает тряска. Возможно картинка поменяется после понижения пидов, если нет это уже другая история. График после применения нотч фильтра выше, если фильтр применен правильно он задавит помеху в твоем случае на частоте 208
“И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?”
Если это про то как вызвать график, нужно кликнуть по местам куда показывают стрелки ( или я что то не так понял ? )
PS какая прошивка полетника ?
Нажимая PID_P[roll] - мы видим данные до фильтрации?
Нажимая Gyro[roll] - мы видим данные после фильтрации?
Или я не догоняю совсем )))?
Прошивка 3.0 релиз
Прошивка 3.0 релиз
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Я о другом. У нас есть лог полета когда мы летаем уже с настроенным фильтром, в логе явно есть данные “сырые” до применения фильтра и после его применения. Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
Я о другом. У нас есть лог полета когда мы летаем уже с настроенным фильтром, в логе явно есть данные “сырые” до применения фильтра и после его применения. Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
Так нельзя. Только если убить все фильтры и снова вернуть и после каждого изменения подлетнуть. В твоем логе 4 лога. Сам полет в 4 ом. С ноутбуком в поле 😃
Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
включаешь debug_mode=notch, сохраняешь save. В логе pre_notch - данные до режекторного фильтра и до фильтра нижних частот, по моему только yaw_lowpass применяется если 0 не равен. gyro - данные после применения режекторного фильтра и фильтра нижних частот. Раньше было удобнее, но после одной из обнов стало так.
Нотч не смотрел, посмотрел только сейчас, пик вибрация на 208, а нотч настроен на 260. Я бы сместил центр на 208, иначе нотч лечит помеху 260 которой нет
Там на 260 стоит dterm_lowpass. Такую помеху лучше вырезать именно режекторным фильтром гиры.
включаешь debug_mode=notch, сохраняешь save. В логе pre_notch - данные до режекторного фильтра и до фильтра нижних частот, по моему только yaw_lowpass применяется если 0 не равен. gyro - данные после применения режекторного фильтра и фильтра нижних частот. Раньше было удобнее, но после одной из обнов стало так.
Видимо надо было поставить 3.0.1 там стало ОК все.
Вот так стало - d.pr/f/1aOrA теперь в начале некий пик появился.
Вот так стало - d.pr/f/1aOrA теперь в начале некий пик появился.
Это нормально, почти у всех так в начале. Но нужно еще P уменьшать и по питчу и по ролу, убирать помаленьку и смотреть логи, как перестанет рисовать синусоиды при даче газа и маневрах оставить.
Вот бочка вправо, стики отклонены правильно без дерготни, видно правильное поведение гиры, она отклонилась и устойчива, а вот внутри тела бочки ( рола ) осциляции. Нужно уменьшить P, она равна 7 это тоже для 301 много
Вот так должно быть
Там на 260 стоит dterm_lowpass. Такую помеху лучше вырезать именно режекторным фильтром гиры.
Оказалось нужно просто прошить последнюю прошивку, коллективный разум разрабов работает в правильном направлении 😃
Нужно уменьшить P, она равна 7 это тоже для 301
Спасибо, уточните кто равна 7 и что такое 301?
Спасибо, уточните кто равна 7 и что такое 301?
P - равно 7 (или 70 в БФ) нужно уменьшить
301 версия БФ
Если я верно понял
Вот так должно быть
Если я правильно понял. То немного не хватает параметра D