Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?
А левую часть графика прям у края - где красный всплеск не надо подавлять или ее подавляют LPF?
Тут нужно посмотреть что является причиной, я специально не писал мол смотри какая вибрация у моторок найди причину. Нужно понять, это как кто кого мотает, собака хвост и хвост собаку. То есть причиной вибраций могут быть высокие пиды, они заставляют моторы несколько раз в секунду то тормозить, то набирать обороты с высокой частотой, возникает тряска. Возможно картинка поменяется после понижения пидов, если нет это уже другая история. График после применения нотч фильтра выше, если фильтр применен правильно он задавит помеху в твоем случае на частоте 208
“И еще вопрос, а как посмотреть график после применения фильтра Notch?”
Если это про то как вызвать график, нужно кликнуть по местам куда показывают стрелки ( или я что то не так понял ? )
PS какая прошивка полетника ?
Нажимая PID_P[roll] - мы видим данные до фильтрации?
Нажимая Gyro[roll] - мы видим данные после фильтрации?
Или я не догоняю совсем )))?
Прошивка 3.0 релиз
Прошивка 3.0 релиз
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Лучше 301 где реализован двойной нотч фильтр. Понять что изменилось можно только после второго полета с новыми фильтрами. В лог будут записаны новые данные которые можно сравнить с предыдущими, иначе никак.
Я о другом. У нас есть лог полета когда мы летаем уже с настроенным фильтром, в логе явно есть данные “сырые” до применения фильтра и после его применения. Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
Я о другом. У нас есть лог полета когда мы летаем уже с настроенным фильтром, в логе явно есть данные “сырые” до применения фильтра и после его применения. Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
Так нельзя. Только если убить все фильтры и снова вернуть и после каждого изменения подлетнуть. В твоем логе 4 лога. Сам полет в 4 ом. С ноутбуком в поле 😃
Как посмотреть сырые данные и данные на которые наложился фильтр.
включаешь debug_mode=notch, сохраняешь save. В логе pre_notch - данные до режекторного фильтра и до фильтра нижних частот, по моему только yaw_lowpass применяется если 0 не равен. gyro - данные после применения режекторного фильтра и фильтра нижних частот. Раньше было удобнее, но после одной из обнов стало так.
Нотч не смотрел, посмотрел только сейчас, пик вибрация на 208, а нотч настроен на 260. Я бы сместил центр на 208, иначе нотч лечит помеху 260 которой нет
Там на 260 стоит dterm_lowpass. Такую помеху лучше вырезать именно режекторным фильтром гиры.
включаешь debug_mode=notch, сохраняешь save. В логе pre_notch - данные до режекторного фильтра и до фильтра нижних частот, по моему только yaw_lowpass применяется если 0 не равен. gyro - данные после применения режекторного фильтра и фильтра нижних частот. Раньше было удобнее, но после одной из обнов стало так.
Видимо надо было поставить 3.0.1 там стало ОК все.
Вот так стало - d.pr/f/1aOrA теперь в начале некий пик появился.
Вот так стало - d.pr/f/1aOrA теперь в начале некий пик появился.
Это нормально, почти у всех так в начале. Но нужно еще P уменьшать и по питчу и по ролу, убирать помаленьку и смотреть логи, как перестанет рисовать синусоиды при даче газа и маневрах оставить.
Вот бочка вправо, стики отклонены правильно без дерготни, видно правильное поведение гиры, она отклонилась и устойчива, а вот внутри тела бочки ( рола ) осциляции. Нужно уменьшить P, она равна 7 это тоже для 301 много
Вот так должно быть
Там на 260 стоит dterm_lowpass. Такую помеху лучше вырезать именно режекторным фильтром гиры.
Оказалось нужно просто прошить последнюю прошивку, коллективный разум разрабов работает в правильном направлении 😃
Нужно уменьшить P, она равна 7 это тоже для 301
Спасибо, уточните кто равна 7 и что такое 301?
Спасибо, уточните кто равна 7 и что такое 301?
P - равно 7 (или 70 в БФ) нужно уменьшить
301 версия БФ
Если я верно понял
Вот так должно быть
Если я правильно понял. То немного не хватает параметра D
Если я правильно понял. То немного не хватает параметра D
Если на нижней то да, но нужно смотреть чтобы суммарное значение не превышало допустимое ( в мозг для управления идет именно суммарное значение ), и тут автор прошивки продумал это в версии 301 сделал потолок (set pidsum_limit = 700) чтобы выше не прыгнуло.
Если я верно понял
Все верно, вот его настройки
Кто нибудь страдает нехваткой нотчей под каждую ось? Могу скомпилировать под ваш таргет. На спарки2 проверил - нормально работает.
Все верно, вот его настройки
Вот я одного не пойму - почему по ролу I 0.045 а по питчу 0.07? Почему бы и там и там 0.07 не поставить? Как конкртено ведет себя квад у которого много I ?
Товарищи, а есть какой-то способ смотреть логи Cf/Bf в поле? Чтоб так же, как на десктопе в Blackbox Explorer.
Имеется Bluetooth модуль HC-05 и телефон на Андроиде.
Вот я одного не пойму - почему по ролу I 0.045 а по питчу 0.07? Почему бы и там и там 0.07 не поставить? Как конкртено ведет себя квад у которого много I ?
Настройки тестирует целая группа разрабов, каждый раз при выходе новой версии или альфа билда есть строка “Изменены настройки по умолчанию” ( в версии 3.0.1 •New filter defaults (notch filters enabled by default). Есть смысл самому туда лезть ?
Работа I видна на графике, она работает между двумя пунктирами, гасит колебания на последнем этапе в районе нуля, I поднимают когда например ставите газ на ноль, квадрик падает и осцилирует
Я бы не лез в настройки если не понимаешь что делаешь и, просто похеришь работу команды которая сделала десятки полетов чтобы найти оптимал. Конечно PID можно и нужно настраивать, я бы на месте Михаила попробовал бы поменять настройки в Профайле ( профайлы с разными пидами, один из профайлов пиды по умолчанию ), поменял бы только рейты ( угловые скорости ) и попробовал. Переключение между профайлами делается стиками, Газ влево, рол влево - один Бип - профиль 1, газ влево, питч вверх- два бипа - профиль 2, газ влево, питч вправо - профайл 3. Комп не нужен, почему не попробовать ?
Сергей, i работает не совсем так. i сдвигает весь график вверх или вниз и работает на устранение ошибки в долгосрочной пеоспективе.
Вот как раз пресловутая гифка поясняющая параметры ПИД регулятора.
И как правильно написали И - интегральная составляющая работает на сумму всех ошибок и в итоге смещает весь график вниз или вверх тем самым компенсируя недостатки системы, в основном смещение ЦТ. А так как в квадрике в основном на смещение ЦТ влияет аккумулятор, и в основном на оси питч (крена) то коэффициент И по питч-угол должен быть больше, чем по роду. (Теоретически) 😃
Сергей, i работает не совсем так. i сдвигает весь график вверх или вниз и работает на устранение ошибки в долгосрочной перспективе.
Вы опубликовали мой график из ветки прошивок ESC от 28.08.2016 😃
rcopen.com/forum/f136/topic462962/369
Мы уже спорили или обсуждали это, я не понимаю что такое долгосрочная перспектива, у I ( интегральная или суммирующая составляющая PID контроллера) в конечном варианте не дает колебаниям выйти за пределы границ возле нуля, я это “вынес” из RCG от Бориса, а график который я выложил выше это график автора прошивки где он пояснял работу PID
I это скорость устранения ошибки. Вот цитата из папируса
I- позволяет лучше удерживать положение при его отклонении. Например, при низком значении I
по pitch на высоких скоростях и резких разворотах возникнет проблема коррекции возникающих отклонений от заданных (мала скорость устранения ошибки параметром I).
Нежелательно поднимать I более актуального значения, так вы получите роботизированные ощущения.
PS уже много спорили, у меня товарищ препод в универе преподает PID стедентам, я пришел к выводу у каждого свои понятия , я долго не заморачивался, понял когда нужно поднимать I и мне этого хватило 😃
Круто когда есть спецы в теме - может подскажите как бороться с этим:
Квад уже 100% другой на дисах 2300кв про. Но контроллер остался преждний (Kiss rc28)
Если применить единственный фильтр в конфигураторе - можно убрать этот баг при газу в 0, но после взлета квад начинает медленно отцилировать. Если фильтр отключить или сделать более слабым - летает почти нормально но есть тряска в 30% газа и пропваш злющий когда газ в нуле… Я уже устал с ним бороться…
Если применить единственный фильтр в конфигураторе - можно убрать этот баг при газу в 0, но после взлета квад начинает медленно отцилировать. Если фильтр отключить или сделать более слабым - летает почти нормально но есть тряска в 30% газа и пропваш злющий когда газ в нуле… Я уже устал с ним бороться…
Попробовать TPA.
Прошить 30 прошивку.
Ну лично моё мнение, использование мозга Kiss без регулей Kiss не имеет смысла.