Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Вот я одного не пойму - почему по ролу I 0.045 а по питчу 0.07? Почему бы и там и там 0.07 не поставить? Как конкртено ведет себя квад у которого много I ?
Настройки тестирует целая группа разрабов, каждый раз при выходе новой версии или альфа билда есть строка “Изменены настройки по умолчанию” ( в версии 3.0.1 •New filter defaults (notch filters enabled by default). Есть смысл самому туда лезть ?
Работа I видна на графике, она работает между двумя пунктирами, гасит колебания на последнем этапе в районе нуля, I поднимают когда например ставите газ на ноль, квадрик падает и осцилирует
Я бы не лез в настройки если не понимаешь что делаешь и, просто похеришь работу команды которая сделала десятки полетов чтобы найти оптимал. Конечно PID можно и нужно настраивать, я бы на месте Михаила попробовал бы поменять настройки в Профайле ( профайлы с разными пидами, один из профайлов пиды по умолчанию ), поменял бы только рейты ( угловые скорости ) и попробовал. Переключение между профайлами делается стиками, Газ влево, рол влево - один Бип - профиль 1, газ влево, питч вверх- два бипа - профиль 2, газ влево, питч вправо - профайл 3. Комп не нужен, почему не попробовать ?
Сергей, i работает не совсем так. i сдвигает весь график вверх или вниз и работает на устранение ошибки в долгосрочной пеоспективе.
Вот как раз пресловутая гифка поясняющая параметры ПИД регулятора.
И как правильно написали И - интегральная составляющая работает на сумму всех ошибок и в итоге смещает весь график вниз или вверх тем самым компенсируя недостатки системы, в основном смещение ЦТ. А так как в квадрике в основном на смещение ЦТ влияет аккумулятор, и в основном на оси питч (крена) то коэффициент И по питч-угол должен быть больше, чем по роду. (Теоретически) 😃
Сергей, i работает не совсем так. i сдвигает весь график вверх или вниз и работает на устранение ошибки в долгосрочной перспективе.
Вы опубликовали мой график из ветки прошивок ESC от 28.08.2016 😃
rcopen.com/forum/f136/topic462962/369
Мы уже спорили или обсуждали это, я не понимаю что такое долгосрочная перспектива, у I ( интегральная или суммирующая составляющая PID контроллера) в конечном варианте не дает колебаниям выйти за пределы границ возле нуля, я это “вынес” из RCG от Бориса, а график который я выложил выше это график автора прошивки где он пояснял работу PID
I это скорость устранения ошибки. Вот цитата из папируса
I- позволяет лучше удерживать положение при его отклонении. Например, при низком значении I
по pitch на высоких скоростях и резких разворотах возникнет проблема коррекции возникающих отклонений от заданных (мала скорость устранения ошибки параметром I).
Нежелательно поднимать I более актуального значения, так вы получите роботизированные ощущения.
PS уже много спорили, у меня товарищ препод в универе преподает PID стедентам, я пришел к выводу у каждого свои понятия , я долго не заморачивался, понял когда нужно поднимать I и мне этого хватило 😃
Круто когда есть спецы в теме - может подскажите как бороться с этим:
Квад уже 100% другой на дисах 2300кв про. Но контроллер остался преждний (Kiss rc28)
Если применить единственный фильтр в конфигураторе - можно убрать этот баг при газу в 0, но после взлета квад начинает медленно отцилировать. Если фильтр отключить или сделать более слабым - летает почти нормально но есть тряска в 30% газа и пропваш злющий когда газ в нуле… Я уже устал с ним бороться…
Если применить единственный фильтр в конфигураторе - можно убрать этот баг при газу в 0, но после взлета квад начинает медленно отцилировать. Если фильтр отключить или сделать более слабым - летает почти нормально но есть тряска в 30% газа и пропваш злющий когда газ в нуле… Я уже устал с ним бороться…
Попробовать TPA.
Прошить 30 прошивку.
Ну лично моё мнение, использование мозга Kiss без регулей Kiss не имеет смысла.
Подскажите, два вопроса по betaflight: реверс каналов газа и наклон по продольной оси менять на аппаратуре? в программе не меняется реверс? Во вкладке с настройкой каналов изображение коптера крутится по двум осям. Должно стоять не подвижно? Киньте инструкцию по настройке, если есть, нашел только два видео по обзору программы:
и
Попробовать TPA.
Прошить 30 прошивку.
Ну лично моё мнение, использование мозга Kiss без регулей Kiss не имеет смысла.
ТРА именно на малом газу применить? На киссе у нас куча людей летосит и только у двоих проблемы…
p.s. где бы рц30 взять?
ТРА именно на малом газу применить? На киссе у нас куча людей летосит и только у двоих проблемы…
p.s. где бы рц30 взять?
Можно и на малом, хотя наверное это не верное решение будет.
У меня без фильтров аналогично трясло один квад, а другой норм завелся.
Видимо от моторов зависит-вибраций.
RC30 на RCGroups искать…
RC29 - kiss.flyduino.net/…/kiss-flight-controller-firmwar…
Снимите видео, как он летает.
Вот видео - с 7-по 12 секунду квад вибрирует и трясется на оборотах висении
Вот видео - с 7-по 12 секунду квад вибрирует и трясется на оборотах висении
у меня были вибрации на среднем газе (KISS FC + KISS ESC), перепробовал все прошивки, ставил разные фильтры, TPA, софт маунт (чуть помогло), а полностью поборол сменой рамы с qav-210 (3 мм основная рама) на GEP QX5 (4 мм рама)
Жесть. Проще бетафлай тогда зашить. У кого кстати есть ссылка на мануал как это сделать.
Жесть. Проще бетафлай тогда зашить. У кого кстати есть ссылка на мануал как это сделать.
кстати и бетафлай прошивал, вибрации тоже ушли
прошивал через kiss gui, так же как и прошивается kiss firmware
А если у меня нет MACos? Под виндой в гуи нет флешера. Помоему через DFU шил как то…
есть, в последней версии KISS FC Chrome GUI v1.0.13
This version includes a new flasher tool for Windows10, Mac OSX. For Windows7 you will need a fresh OS. Requires the Installation of the ZADIG driver for Windows.
Странно у меня написано версия 1.13 а не 1.013 и там о прошивке ни слова нет.
У кого кстати есть ссылка на мануал как это сделать.
Михаил Королёв прошивал и туда и обратно, вроде и ссылку давал, но от кучи пабликов невозможно запомнить кто где и чем делился.
а, он эту тему мониторит, так что погоди чуток, отпишется. и мой пост как бы уже и не нужен, но уж начал писать, то оставлю 😃
Спс, по делу - прошил 29 релиз - ничего не изменилось абсолютно. Перебрал квад и подложил под контроллер вместо паралона - силиконовые тоненькие колечки - и о чудо, в квартире по крайней мере нет гудения ни в каких условиях. Осталось проверить на улице. Но если будут вибрации - бетафлай ждет меняяя ))
Михаил Королёв прошивал и туда и обратно, вроде и ссылку давал, но от кучи пабликов невозможно запомнить кто где и чем делился.
а, он эту тему мониторит, так что погоди чуток, отпишется. и мой пост как бы уже и не нужен, но уж начал писать, то оставлю
Завтра напишу мини мануал ) сегодня уже лень.
Сегодня про F4 с бангуда написал vk.com/wall-127653956_1246
ничего не понял… настраивал себе настраивал через клинфлайт конфигуратор, вдруг бац, пропали кнопки backup/restore и часть настроек приёмника во вкладке configuration
переставил клинфлайт, перепрошил контроллер - всё по прежнему.
это что за шутки?
Вышел билд #619 (25.10.2016 16:59:06) Я такого количества изменений не видел 331 ( посмотрите по ссылке ниже сами )
andwho.sytes.net:8080/job/…/changes
Прошивка убивает настройки ! И опять изменились настройки по умолчанию ( посмотрите PID и ползунки D set point )
Обновился конфигуратор до 1.7.4 Добавлен Dshot300 ( это будет работать для BLHeli_S )
Уже есть прошивка для BLHeli_S DShot
github.com/bitdump/…/Dshot test code hex files
Но народ, имейте пока это ввиду, не спешите, главное процесс пошел. Срывы на кисах бывают, пользователи пишут что после резкой дачи газа, убирают газ на ноль, потом при попытке добавить газ происходит ( иногда ) срыв.
PS прошился, dump битый, только начальные строки блекбокс не сохраняет файл на компе, просто висит.