Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Ну что. Помучался я со своим ультралегким сетапом на Rocket V3 c RevoltV2 на Raceflight. Перепробовал кучу настроек и на 324 стабильной и на всех бета сборках. Отскок. На любых пропах. Лучше всего летело на 5045 циклонах. Но в моем понимании это было дерьмово. Потратил кйму времени, паков 16 в настройках…
Сегодня поставил 3.3 бету с калманом.
Не для красного словца. Не 3.14здежа или понтов ради.
Настройка за 1 пак. С нуля. До близкого к идеалу. Летит божественно.
Все. Револьт живет на бете отныне и навсегда…
Все нотчи отключены. Срезы 110/115. Динамик включен. Dshot600. 32k сэмплинг, 16/16, без оверклока.
Настройки калмана пока не трогал.
Пропы 5051 циклоны (рейс на них не летел от слова совсем).
ЗЫ: сказать, что я впечатлен - ничего не сказать. Именно вот такой магии, такого ощущения я ждал от рейса, когда покупал револьт…
Андрей, а калман сильно зрузит процессор? У меня все руки не дойдут до его попробовать.
У меня с отключенным акселерометром загрузка на столе 19%.
Сегодня поставил 3.3 бету с калманом.
Не для красного словца. Не 3.14здежа или понтов ради.
Настройка за 1 пак. С нуля. До близкого к идеалу. Летит божественно.
Андрей где такую чудо прошивку взять можно?
Андрей где такую чудо прошивку взять можно?
Тут брал:
dropbox.com/…/2017_12_15_bf_3.3_fast_kalman_1.2_rf…
И что, сильно отличается от 8/8 без калман фильтра?
И что, сильно отличается от 8/8 без калман фильтра?
Вот тут есть две мысли, сегодня проверю ))
мужЫки, а проясните для начинающих - с чем в принципе вы боретесь, постоянно устанавливая новые прошивки? сейчас много разговоров о кальмарах каких-то 😃
я правильно понимаю, что самое зло - это “propwash”, которые излишне перегружает ВМГ?
корректировкой коэффициентов регуляторов это лечится, но во-первых не быстро (и надо иметь опыт и громадную практику полетов), а во-вторых, элементарные отклонения (разные пропы, разные и подсаженные кумы, разная масса) опять портят всю “картину”? и, заодно картинку на GoPro-шке. так?
зачем еще нам, точнее вам, эти новые алгоритмы?
я абсолютный чайник в полетах, но есть некоторые знания в ТАУ (которая и описывает регулирование) и аэродинамике (чай не кирпич запускаем).
я сейчас только набираюсь летного опыта, затягивает - не то слово. Но никак не пойму, на что заточены новые прошивки, что является качеством полета, какие критерии определяют, будет возглас “о, наконец-то полетел как надо” или же опять услышим “на*удили чего-то в прошивке, а лучше лететь не стал… наверное гира слишком шумная…”?
я думаю, не мне одному это интересно знать, но просто я не стесняюсь спросить.
сейчас много разговоров о кальмарах каких-то
Для отсечения помех с гироскопа в ПИД-регуляторе используют цифровые фильтры PT1, биквадрат, FIR, и как развитие IIR фильтр Калмана. Каждый фильтр имеет свои преимущества и недостатки.
Фильтр Калмана заточен под наши нужды - использование неполных и зашумленных измерений с гироскопа.
Если с гиры нет помех, то и фильтр не нужен.
Господа, а этот новый фильтр актуален для старых гир, 6000 - х там ?
но есть некоторые знания в ТАУ
Тогда сами можете объяснить зачем 😃
постоянно устанавливая новые прошивки?
новое всегда интересно вот и ставим.
я правильно понимаю, что самое зло - это “propwash”,
он возникает только в двух случаях, пиды не настроены либо пропы слишком гибкие (тонкие или совсем резиновые) изгибаются от встречного потока.
как раз под разные пропы и массу надо менять пиды, лучше всего за ранее создать профили. регуляторы трогать не надо там по дефолту оптимально всё для большинства, кроме реверса конечно.
Всё новое хорошо забытое старое, просто это начали применять тут, у многих рамы резонируют и дают “шум” на гиру из за чего летит плохо, алгоритмы фильтруют “шум”.
как раз кирпич и запускаем, аэродинамикой не пахнет.
Господа, а этот новый фильтр актуален для старых гир, 6000 - х там ?
Актуален, если конечно есть проблемы с шумами.
летит плохо
вот именно тут что подразумеваете?
вот именно тут что подразумеваете?
Коптер на хороших комплектующих , хорошо собранный и настроенный летит как по направляющим.
Как по рельсам. При этом говорят : “летит рельсово”.
Все отклонения от рельсовости это значит летит плохо. Чем больше отклонение - тем хуже полёт.
Например потряхивания в полёте , пропвош.
К примеру я захотел облегчить раму. Переделал её немного.
Появились шумы на гире => появились потрясывания в полёте.Качество полёта снизилось.
Или поставил другие винты , пропвош стал сильнее => качество полёта снизилось.
Плохая настройка : слишком резкий , слишком вялый.
Новичёк собрал первый коптер и задрал рейты чрезмерно , что-бы всё как у “пацанов со двора”.
При этом квад слишком резкий и это скорее мешает прогрессировать чем помогает.
Потом он подходит и спрашивает как я так плавно летаю. Но снизить рейты ему нельзя , т.к. не по понятиям будет. На форуме то пишут надо по больше.
Вот для этого новичка качество полёта тоже снизится .
Некоторое под плохим полётом имеют в виду слабый подрыв , недостаток тяги. Для меня это не сильно важно т.к. люблю плавные полёты.
вот именно тут что подразумеваете?
излишний шум, осцилляции или не точное управление (как в воде замедленно), осцилляции при резких разворотах/переворотах. одним словом Всё!
если касательно проблем рамы и фильтров - то это полёт паркинсонщика. Всё это проще показать чем рассказать, сотни вариаций различных проблем.
Первым делом советую изучить настройку пидов, и потратить не один день и кучу паков на настройку квада, как бы тяжело это не было. Когда придёт понимание зависимостей от настроек, там уже заниматься фильтрами всякими…
ну хоть убейте. я не вижу отличий между 32 и 8к. между прошивками 3.2.3. 3.3. и 3.3 +кальман. между гирой 6000 и icm которая на 32к. нюансы да. но заметной разницы не увидел. конечно все настройки протюнены. как надо. под конкретную прошивку и ПК. от банальной смены пропов разница в разы больше.
Ну а разницу между версиями: 2.7 2.7 2.9 3.2 ?
Она более ощутима?
2.9 и 3.2 да ощутима.
версия 3. уже стала летать как надо (в отличии от 2.х…). и чем дальше тем немного лучше. но вот между 3.2.3 и 3.3. что то никакого ВАУ я не заметил.
Разницы в полете не заметил, кроме осд, и пары удобных нововведений, которые раньше приходились на cli, ну и баги убрали.
2.7 - 3, 2
И что, сильно отличается от 8/8 без калман фильтра?
ну хоть убейте. я не вижу отличий между 32 и 8к. между прошивками 3.2.3. 3.3. и 3.3 +кальман. между гирой 6000 и icm которая на 32к.
кароч. сделал сегодня 3 вылета (3 пака). на 3.3 (калман версия). все по дефолту, в т.ч. настройки пидов по дефолту. фильтры не по дефолту 😃: РТ1, все нотчи отключены, правда срезы по дефолту. пропы 5051 циклоны (мягкие легкие пропы, склонны к пропвошу).
1-й вылет 8/8 с калманом и 2-й 8/8 без калмана (отличие от первого - set gyro_kalman = off) - разницы не заметил. но летит с замечаниями, на четверочку, есть пропвош явно выраженный, есть некая туповатость по газу, не знаю кароч, я был не доволен…
3-й вылет 32/32/16(оверклок вкл, загрузка 23%), без калмана - ОМГ, летит! напоминаю - дефолт )) есть небольшой пропвош, на уровне восприятия и по звуку пропов (на камере не видно). Но главное - точность, плавность, рельсы!
32/32/16 с калманом не успел попробовать, нарядил ёлку 😁
Резюме:
- чьорт, у меня похоже офигенный сетап )) даже кондеров по питанию нету, а летит ))) или это волшебная бетафлайт? на рейсфлайте летел просто как r08Ho…
- 8/8 и 32/16 - я разницу заметил… не знаю, может субъективно все, может просто разлетался к третьему паку ))) а может настройки пидов решат вопросы на 8/8…
и накину еще.
это из блекбокса полета №1 (8/8 с калманом):
а это со второго (8/8 без калмана):
а с третьего на елке висит 😁
ой ЗЫ: smoothing на всех графиках выкручен в 0