Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Хочу уточнить по прошивке CC3D. В мане написано что можно прошить полностью Cleanflight удаляя OpenPilot загрузчик или сохраняя его. Если я правильно понял - во втором случае прошивка происходит с помощью OP GCS без использования USB-RS232 переходника и перевода платы в бут режим. Также, если я правильно понял, в таком случае не будет работать две функции - Сонар и дисплей. Что это за функции? СтОит лти пользоватся простым путём прошивки или лучше, всё таки, через USB-RS232? Есть ли вероятность получить кирпич в таком случае?
У меня был идеально рабочий сс3д как прошил бин, он просто неккорктно стал работать, и даже прошивка в hex клифлайта или обратно в либеро пилот не решило проблему. Пришлось ехать покупать назу32.
А проблема была в том что после перепрошики регули запускались если сначала юсб вокнуть а потом только акум, после можно летать было. А если один акк воткнуть то регули не активировальсь. Вот валяются два атома дохлых сс3d.
Что это за функции? СтОит лти пользоватся простым путём прошивки или лучше, всё таки, через USB-RS232? Есть ли вероятность получить кирпич в таком случае?
Сонар вам точно не нужен на минике, насчет дисплея - не знаю. Стоит однозначно шить через переходник, шьется без проблем и не будет геморроя с перетыканием usb и батареи. Дотстаточно иметь ардуину или ftdi и прямые руки. Не слышал ни одного случая получения кирпича, за исключением:
У меня был идеально рабочий сс3д как прошил бин, он просто неккорктно стал работать, и даже прошивка в hex клифлайта или обратно в либеро пилот не решило проблему. Пришлось ехать покупать назу32.
А проблема была в том что после перепрошики регули запускались если сначала юсб вокнуть а потом только акум, после можно летать было. А если один акк воткнуть то регули не активировальсь. Вот валяются два атома дохлых сс3d.
Тут либо что-то банально не так делали, либо сами платы cc3d “битые”.
Так он прошивается без проблем, хоть чем. Даже сейчас.
Кажется проект будет делится на 2 ветки, это альфа тестеры и стабильный релиз. Дело дошло до необходимости полетных испытаний.
Вот например есть прошивка на базе 220 www.dropbox.com/s/…/betaflight_alpha3-2.2.0.zip?dl…
для летчиков испытателей, желательно блекс бокс и обратная связь с автором прошивки о результатах.
Ссылки на пост
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33630852&po…
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33631024&po… это об разветвлении проекта на 2 ветки.
А это тестовая часть
github.com/borisbstyle/…/betaflight_test
Уже получается у народа летать на 2khz ( луптайм 500 ) Борис проговорился что все это задел ( его проект как база ) для будущих рейсеров с FC F4
ImpulseRC park practice BETAFLIGHT 2.2.0 2khz
Уже получается летать? Типо усложнаяют прошивку что было труднее летать, так и не понял фишки 2кгц)
В том смысле, что контроллеры тянут эту частоту.
Уже получается летать? Типо усложнаяют прошивку что было труднее летать, так и не понял фишки 2кгц
луп 500 (2кгц) это не все контроллеры потянут. В мозг поступает инфо чаще и следовательно она достовернее, ну это как задержка в полетной камере, чем меньше ( а тут чаще опрос) тем лучше.
Идеально это когда вообще инфа напрямую идет в мозг полетного контроллера без всяких циклов опроса.
Ну на газе типо работает, только акселерлметр надо отрубить и ещё что то
Это полный Full
set acc_hardware = 1
set baro_hardware = 1
set mag_hardware = 1
set gyro_lpf = off
также рекомендуют это нечувствительность стиков в среднем положении ( необязательно )
Это чтобы малейшие отклонения в среднем положении ( дрожание рук 😃 ) не работало
Перед этим сабтримерами устанавливаем среднее положения стиков на 1500
set deadband = 4
set yaw_deadband = 4
#2khz
set gyro_lpf = OFF
#1khz
set gyro_lpf = 188HZ
Летают на 2khz
Летают на 2khz
А на что там смотреть? Я даже на апм так на 470 летаю, разве что только без флипов.
Коллеги, имею SPrasingF3 и BF 2.1.16, как включить или понять что засинхронизирован луптайм, сейчас в закаладке configuration он по умолчанию 1000 и цикл-тайм прыгает где-то в этих пределах? Я правильно понимаю, что это предел для этой прошивки или его ещё можно уменьшить? За что отвечает этот параметр: set gyro_soft_lpf = ON? (по идее это и есть синхра цикла с гироскопом)
Этот фильтр set gyro_lpf = 188HZ я так понимаю вносит дополнительную не хилую задержку в цикл, какие с ним варианты настроек?
Ещё вопрос: почему параметр max throttle по умолчанию 1850? Его можно увеличивать и до какого значения и на что это влияет? Регули в сетапе Kiss.
И если этот параметр задрать до 2000, то где тогда задаётся ограничение по максимальному газу 90%?
Сорри за возможный сумбур - только осваиваю, буду рад любому ответу или отсылке на ресурс.
За что отвечает этот параметр: set gyro_soft_lpf = ON? (по идее это и есть синхра цикла с гироскопом)
C эти разобрался, что это не синхра, за синхру отвечает: sync_gyro_to_loop - просто не не нашёл его в дампе.
Этот фильтр set gyro_lpf = 188HZ я так понимаю вносит дополнительную не хилую задержку в цикл, какие с ним варианты настроек?
C этим немного понятней стало: Для MPU6050 можно 5,10,20,42,98,188,256Hz, то есть чем выше частота фильтра, тем задержка/цикл меньше, но квадр/PID могут это не пережить и потребуется корректировка PID и/или фильтра. Я правильно понял? В BF 2.1.16 его можно отключить?
Ещё вопросик, насколько Vbat и контроль тока на этом FC отжирают полезные ресурсы влияющие на цикл? Есть смысл подключить их в microminimosd и отключить их контроль на FC?
вышел релиз Betaflight 2.2.0 github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
новое:
- абсолютно новый метод планирования тасков
- добавлена CLI команда tasks, она отображает список всех тасков и их процессорное время
- команда status - отображает загруженность системы
- поддержка BST для COLIBRI_RACE (кто-то знает что такое BST?)
- уменьшено кол-во вариантов прошивок для CC3D, пин для бипера теперь вкл/выкл командой set enable_buzzer_p6 = ON/OFF
- добавлен режим 2khz
для его включения у F3 контроллеров нужно установить set gyro_lpf = OFF
для F1 контроллеров также нужно выключать аксель, баро и компасс
при включении режима 2khz кол-во AUX каналов уменьшается до 6шт у F3 и 4шт у F1 - улучшено “Moving average for Dterm” (я не понял что имеется в виду)
- множество улучшений кода для увеличения его производительности, что бы можно было использовать режим 2khz
- новые настройки по умолчанию; dterm_cut_hz теперь по умолчанию выключен для “better moving average”.
предупреждения:
- пользователи CC3D ДОЛЖНЫ сбросить настройки после обновления
- режимы Level / Horizon возможно будут работать хуже чем в 2.1.6, будут искать решение этой проблемы в 2.2.1
- некоторые конфигурации настроек на контроллерах F1 не смогут работать с luxfloat на 2khz; будет рассмотрено в 2.1.1
и альфа 2.2.1, детали тут: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33650097&po…
как включить или понять что засинхронизирован луптайм
по идее он должен быть всегда засинхронизирован, если луптайм около 1000
За что отвечает этот параметр: set gyro_soft_lpf = ON
дополнительный фильтр гиры
фильтр set gyro_lpf = 188HZ я так понимаю вносит дополнительную не хилую задержку в цикл
для 1000 - нет, для луптайта 500 (в 2.2.0) его нужно выключить
почему параметр max throttle по умолчанию 1850? Его можно увеличивать и до какого значения и на что это влияет?
его нужно установить таким же как и максимальная команда у регулей
или откалибровать регули под него
где тогда задаётся ограничение по максимальному газу 90%?
никакого ограничения задавать не нужно
насколько Vbat и контроль тока на этом FC отжирают полезные ресурсы влияющие на цикл
ни на сколько
в любом случае, если что-то, например blackBox на F1 при включенном luxfloat, будет требовать больше ресурсов чем контроллер может дать - некоторые его итерации просто не будут выполняться
приоритет всегда за расчетом данных для полета а не периферийной работы, типа логов и контроля батареи итд
в 2.2.0 можно смотреть загрузку процессора, об этом выше
- поддержка BST для COLIBRI_RACE (кто-то знает что такое BST?)
rcopen.com/forum/f136/topic436673/9
Это внутренняя шина
Use For TBS CorePro Control Device
Понравился постинг выкладываю на могучем
По умолчанию “looptime” в BetaFlight теперь сразу установлен 1000 и теперь нет необходимости выставлять это значение как это нужно было делать ранее в ClianFlight, это означает что изменяющиеся значения данных гироскопа поступают чаще и коррекция скорости каждого мотора происходит чаще, что улучшает плавность и точность поведения коптера. Благодаря тому что все изменения внесены в код прошивки теперь не нужно выключать самим акселерометры или другие устройства.
В BF 2.2.0 RC2 уже есть возможность выставить значение 2khz, которое уменьшает looptime до 500, это еще в два раза увеличивает количество опросов гироскопа, что еще улучшает эфективность и плавность. На старых F1 ( вот гад 😃 ) контроллерах необходимо самим выключить акселерометры, барометр и магнетометр.
Если у вас Naze Rev5 Acro board (F1) для достижения 2 khz ( looptime 500) в CLI нужно набрать команды.
set acc_hardware = 1
set gyro_lpf = OFF
На F3 полетных контроллерах нужно выключить только акселерометр.
Это то что я получил выполнив предписание, пока пробовал дома висение, обошлось без дыма 😃
PS Есть другое описание этого процесса от Джошуа, он говорить что в прошивке луптайм отсутствует теперь напрочь и объясняет это чуть по другому. Мне проще то что описал выше, тем более результат один.
На F3 полетных контроллерах нужно выключить только акселерометр.
это не верно, см. релизНоутс github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
на F3 аксель выключать не нужно, нужно только set gyro_lpf = OFF
это не верно
У меня нет F3 и не могу посмотреть dump какие настройки там по умолчанию.
В релизе есть фраза
Setting “set gyro_lpf = OFF” will automatically enable 2khz mode for F3 targets.
но непонятно это уже выставлено по умолчанию или руководство к действию ?
Я так понял что это означает что задача решается на F3 в одно действие.
Владельцы F3 прояснят что там выставлено по умолчанию.
вопрос же не в том какие настройки по умолчанию а в том нужно ли выключать аксель на F3
ответ однозначный: не нужно
а что бы луптайм получился 500 (режим 2khz) нужно set gyro_lpf = OFF
на F1 нужно еще и отключать остальную периферию: аксель, баро и компасс
источник: атор прошивки, Борис github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
А какая версия конфигуратора? В маркете только 1.1, а в инструкции к ф3 уже 1.2:
