Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
За что отвечает этот параметр: set gyro_soft_lpf = ON? (по идее это и есть синхра цикла с гироскопом)
C эти разобрался, что это не синхра, за синхру отвечает: sync_gyro_to_loop - просто не не нашёл его в дампе.
Этот фильтр set gyro_lpf = 188HZ я так понимаю вносит дополнительную не хилую задержку в цикл, какие с ним варианты настроек?
C этим немного понятней стало: Для MPU6050 можно 5,10,20,42,98,188,256Hz, то есть чем выше частота фильтра, тем задержка/цикл меньше, но квадр/PID могут это не пережить и потребуется корректировка PID и/или фильтра. Я правильно понял? В BF 2.1.16 его можно отключить?
Ещё вопросик, насколько Vbat и контроль тока на этом FC отжирают полезные ресурсы влияющие на цикл? Есть смысл подключить их в microminimosd и отключить их контроль на FC?
вышел релиз Betaflight 2.2.0 github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
новое:
- абсолютно новый метод планирования тасков
- добавлена CLI команда tasks, она отображает список всех тасков и их процессорное время
- команда status - отображает загруженность системы
- поддержка BST для COLIBRI_RACE (кто-то знает что такое BST?)
- уменьшено кол-во вариантов прошивок для CC3D, пин для бипера теперь вкл/выкл командой set enable_buzzer_p6 = ON/OFF
- добавлен режим 2khz
для его включения у F3 контроллеров нужно установить set gyro_lpf = OFF
для F1 контроллеров также нужно выключать аксель, баро и компасс
при включении режима 2khz кол-во AUX каналов уменьшается до 6шт у F3 и 4шт у F1 - улучшено “Moving average for Dterm” (я не понял что имеется в виду)
- множество улучшений кода для увеличения его производительности, что бы можно было использовать режим 2khz
- новые настройки по умолчанию; dterm_cut_hz теперь по умолчанию выключен для “better moving average”.
предупреждения:
- пользователи CC3D ДОЛЖНЫ сбросить настройки после обновления
- режимы Level / Horizon возможно будут работать хуже чем в 2.1.6, будут искать решение этой проблемы в 2.2.1
- некоторые конфигурации настроек на контроллерах F1 не смогут работать с luxfloat на 2khz; будет рассмотрено в 2.1.1
и альфа 2.2.1, детали тут: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33650097&po…
как включить или понять что засинхронизирован луптайм
по идее он должен быть всегда засинхронизирован, если луптайм около 1000
За что отвечает этот параметр: set gyro_soft_lpf = ON
дополнительный фильтр гиры
фильтр set gyro_lpf = 188HZ я так понимаю вносит дополнительную не хилую задержку в цикл
для 1000 - нет, для луптайта 500 (в 2.2.0) его нужно выключить
почему параметр max throttle по умолчанию 1850? Его можно увеличивать и до какого значения и на что это влияет?
его нужно установить таким же как и максимальная команда у регулей
или откалибровать регули под него
где тогда задаётся ограничение по максимальному газу 90%?
никакого ограничения задавать не нужно
насколько Vbat и контроль тока на этом FC отжирают полезные ресурсы влияющие на цикл
ни на сколько
в любом случае, если что-то, например blackBox на F1 при включенном luxfloat, будет требовать больше ресурсов чем контроллер может дать - некоторые его итерации просто не будут выполняться
приоритет всегда за расчетом данных для полета а не периферийной работы, типа логов и контроля батареи итд
в 2.2.0 можно смотреть загрузку процессора, об этом выше
- поддержка BST для COLIBRI_RACE (кто-то знает что такое BST?)
rcopen.com/forum/f136/topic436673/9
Это внутренняя шина
Use For TBS CorePro Control Device
Понравился постинг выкладываю на могучем
По умолчанию “looptime” в BetaFlight теперь сразу установлен 1000 и теперь нет необходимости выставлять это значение как это нужно было делать ранее в ClianFlight, это означает что изменяющиеся значения данных гироскопа поступают чаще и коррекция скорости каждого мотора происходит чаще, что улучшает плавность и точность поведения коптера. Благодаря тому что все изменения внесены в код прошивки теперь не нужно выключать самим акселерометры или другие устройства.
В BF 2.2.0 RC2 уже есть возможность выставить значение 2khz, которое уменьшает looptime до 500, это еще в два раза увеличивает количество опросов гироскопа, что еще улучшает эфективность и плавность. На старых F1 ( вот гад 😃 ) контроллерах необходимо самим выключить акселерометры, барометр и магнетометр.
Если у вас Naze Rev5 Acro board (F1) для достижения 2 khz ( looptime 500) в CLI нужно набрать команды.
set acc_hardware = 1
set gyro_lpf = OFF
На F3 полетных контроллерах нужно выключить только акселерометр.
Это то что я получил выполнив предписание, пока пробовал дома висение, обошлось без дыма 😃
PS Есть другое описание этого процесса от Джошуа, он говорить что в прошивке луптайм отсутствует теперь напрочь и объясняет это чуть по другому. Мне проще то что описал выше, тем более результат один.
На F3 полетных контроллерах нужно выключить только акселерометр.
это не верно, см. релизНоутс github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
на F3 аксель выключать не нужно, нужно только set gyro_lpf = OFF
это не верно
У меня нет F3 и не могу посмотреть dump какие настройки там по умолчанию.
В релизе есть фраза
Setting “set gyro_lpf = OFF” will automatically enable 2khz mode for F3 targets.
но непонятно это уже выставлено по умолчанию или руководство к действию ?
Я так понял что это означает что задача решается на F3 в одно действие.
Владельцы F3 прояснят что там выставлено по умолчанию.
вопрос же не в том какие настройки по умолчанию а в том нужно ли выключать аксель на F3
ответ однозначный: не нужно
а что бы луптайм получился 500 (режим 2khz) нужно set gyro_lpf = OFF
на F1 нужно еще и отключать остальную периферию: аксель, баро и компасс
источник: атор прошивки, Борис github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.2.0
А какая версия конфигуратора? В маркете только 1.1, а в инструкции к ф3 уже 1.2:
источник: атор прошивки
Да я верю. И я все это выше описал как и что. Про настройки это посмотреть что там прописано по умолчанию. F3 проц мощнее, там кажется не только аксель, но и все остальное можно не выключать.
не только аксель, но и все остальное можно не выключать
да 😃 на F3 проце ничего выключать не нужно
просто это ЯВНО написано в релиз ноутсах и я лишь хотел это донести
что бы народ не пугался и главное - не гадал что бы еще отключить, чем бы еще пожертвовать
просто читаешь инструкцию - и все
2khz Mode added. Setting “set gyro_lpf = OFF” will automatically enable 2khz mode for F3 targets. F1 targets need to disable Accelerometer, Barometer and mag to unlock 2khz mode. Also bare in mind that 2khz mode will reduce amount of AUX channels to 4 AUX channels on F1 targets and 6 on F3 targets
добавлен режим 2khz
для его включения у F3 контроллеров нужно установить set gyro_lpf = OFF
для F1 контроллеров также нужно выключать аксель, баро и компасс
при включении режима 2khz кол-во AUX каналов уменьшается до 6шт у F3 и 4шт у F1
Если у вас Naze Rev5 Acro board (F1) для достижения 2 khz ( looptime 500) в CLI нужно набрать команды.
set acc_hardware = 1
set gyro_lpf = OFF
Эти команды работают для ццзд ?
Эти команды работают для ццзд ?
Если прошивка Бориса должно.
прописал в CLI “set gyro_lpf = OFF” автоматом при перезагрузке looptime = 500
у меня sprf3
по default looptime=1000
Если прошивка Бориса должно.
Да Бориса. Вчера попробовал. Команды работают , но с моторами начала творится какая то ерунда. Они стали сами подгазовывать=) Видать проц не тянет, или для цц3д эту фичу Борис не допилил. В общем вернулся обратно с 2 кг.
Можно ли поменять вращения моторов в CleanFlight без перепайки припаянных проводов? В OPENPILOTe можно, поэтому, вначале, отрезал и припаял, а теперь голову ломаю. Помогите.
вращение моторов меняется в прошивке ESC
коррекция yaw задается в CleanFlight командой yaw_motor_direction
коррекция yaw задается в CleanFlight командой yaw_motor_direction
А что это за коррекция?
А можно ли этой коррекцией поменять вращение?
направление вращения моторов программно задается ТОЛЬКО в настройках регуляторов оборотов
параметр yaw_motor_direction нужен для того, что бы КП знал в какую сторону курятся моторы и правильно рассчитывал команду yaw
1 - стандартное направление
-1 - все моторы крутятся в противоположном направлении
1 - стандартное направление
-1 - все моторы крутятся в противоположном направлении
Что означает паяй моторы одинаково по диагоналям и при необходимости поменяй yaw_motor_direction. Удобно, не знал.
А что тут такого удобного?
Чтоб потом путать какой куда винт поставить?