Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
В таранисе на D16 есть привязка, поэтому все равно приходится иметь разные профили и настраивать их.
С какого перепугу? Там несколько приёмников без проблем биндятся на один и тот же профиль. У меня профили только по сильно отличающимся разновидностям моделей - тиник, рейсер, симулятор.
Он не мог такого посоветовать как программист. Потому что сигнал с приёмника все равно масштабируется и команда rxrange просто корректирует коэффициенты масштабирования и на работу прошивки это ни как не влияет ни в худшую ни в лучшую сторону.
Ну и я программист. Там не только коэффициенты поменять можно, но и внести лишнюю нелинейность. У нормальной аппаратуры и приёмника с цифровой передачей данных нет никаких проблем выдавать 1000-1500-2000. ИМХО, корректировать кривизну стиков надо в том месте, где их аналоговый сигнал переводится в цифровой.
Ложь, киздешь и провокация. Ушел папа ( автор ) прошивки и все полетело, ты сам то в это можешь поверить?
Это был сарказм. Я и автору RF не верю, когда он пишет, что его калман фильтр лучше, чем оптимизированный вариант. Уже неоднократно всё просчитывали и доказывали, что на выходе одинаковые результаты, но сектанты всё-равно верят в исключительность реализации rs2k.
Там несколько приёмников без проблем биндятся на один и тот же профиль.
Да, это всего-лишь дополнительный ID, который посылается аппаратурой во время биндинга и сохраняется в приёмнике. Таким образом можно забиндить неогранниченное количество приёмников на один профиль.
Там не только коэффициенты поменять можно, но и внести лишнюю нелинейность.
Очень невнятная фраза. С чего эта нелинейность “лишняя”?
ИМХО, корректировать кривизну стиков надо в том месте, где их аналоговый сигнал переводится в цифровой.
Ну и будет в этом месте ровно та же вышеупомянутая “лишняя недлинейность”. Какая разница - на каком этапе цепочки её применять? А с учётом упомянутых мной “нелинейностей”, встречающихся именно в приёмнике - один фиг придётся донастраивать rxrange. То есть вы просто увеличиваете количество точек подстройки не пойми зачем.
P.S. Аппаратура и приёмник-то может и цифровые, но на выходе из аппаратуры в модулятор передатчика идёт банальный “аналоговый” PPM со всеми сопутствующими “люфтами” цифро-аналогового преобразования. При оцифровке демодулированного PPM-сигнала в приёмнике - то же самое, аналого-цифровое преобразование. Так что корректировать все огрехи на начальных этапах - весьма мало смысла, в том числе и “с точки зрения программиста” (я тоже инженер-программист, есичо).
банальный “аналоговый” PPM
Что, простите? В FrSky D8/16 цифровая пакетная передача.
В FrSky цифровая пакетная передача.
Не путайте выходной радиопротокол с “промежуточным” от процессора аппы к передатчику. Заодно освежите в памяти назначение пинов в отсеке для внешнего радиомодуля.
Кроме того, как вам ни странно, кроме FrSky существуют и другие бренды аппаратур управления.
Не знаю большая ли разница между FKF и BqdFir2. С точки зрения обывателя.
Я писал тут перед новым годом про тест альфа-версии прошивки с FKF. Мне понравилось.
Пока на елку не повесил, было весело 😁
Сегодня второй день нет холодов, всего -10.
Летаю на всем че есть - балдею 😃
В общем ближе к теме: на тот же квадрик поставил BF3.3RC1 (напомню - с рейсфлайтом на нем вообще не срослось, кучу времени потратил, так и не настроил, криворук наверно 😃).
DShot600. Тайминги 16/16. Срезы фильтров Lowpass 100/110, тип РТ1.
Dynamic включен, все нотчи отключены.
Пропы dal 5051c. Пиды по дефолту.
Армлюсь, получаю легкий “хр-хр-хр» движками. Ахтунг!
Снижаю D на 20%.
Армлюсь - ок, работают ровно, проскакивает «хр-хр-хр» редко. Взлетаю в los, висю, газую, пару флипов/роллов, звук вращения в целом нормальный (есть небольшой звон высокочастотный, как будто P задрано, фиг с ним думаю). Сажусь, моторы холодные.
Одеваю очки, подлетываю как положено, активненько (с записью лога - gyro_raw). Отмечаю себе пропвош и бампбэк легкий по ролл.
Смотрю лог. Вижу пики шумов 487.
Илу в калькулятор FKF, вычисляю gyro_filter_q и r на срез 470.
Ставлю параметры. И иду летать - бомба! Никакого пропвоша (ну если чуть чуть совсем - напомню пиды не трогал даже) и бампбэка. Никаких писков, визгов и звонов на движках. Так тихо он не работал никогда. Все. Даже пиды не надо трогать, если ленив…
А потом падаю в снег. И дальше летаю вот в таком виде без каких либо изменений в поведении коптера.
Магия Коляна в действии! Даже оптимизированная 😃
Не путайте выходной радиопротокол с “промежуточным” от процессора аппы к передатчику (толстый намёк - с чего бы для 8-канальной передачи время передачи пакета в настройках индицируется вдвое меньшее, чем для 16-канальной). Заодно освежите в памяти назначение пинов в отсеке для внешнего радиомодуля.
Кроме того, как вам ни странно, кроме FrSky существуют и другие бренды аппаратур управления.
Я и не путаю. Думаю, что в большинстве современных аппаратур так и работает. Что процессор в аппе послал, то FC на другой стороне и получит. 8/16 каналов - шлют один или два пакета соотвественно.
Илу в калькулятор FKF, вычисляю gyro_filter_q и r на срез 470.
В rc2 и калькулятор не нужен, там сразу частоту можно задать.
Я и не путаю. Думаю
Ещё раз толсто намекаю - посмотрите назначения выходов на внешний радиомодуль.
в большинстве современных аппаратур так и работает.
И ещё раз повторяю - не на одном FrSky современные аппаратуры начинаются и заканчиваются.
P.S. С ответа начёт “лишней нелинейности” вы тихо съехали 😉 Равно как и с ответа - чем же она отличается от “лишней нелинейности” при калибровке стиков в аппе, там ровно то же аналогово-цифровое преобразование (только не надо обобщать на весь белый свет датчики Холла).
Илу в калькулятор FKF, вычисляю gyro_filter_q и r на срез 470.
По ходу, была ошибка в блекбоксе, есть видео как ее исправить в коде, возможно 470 это 470 : 2= 235 Моторы дают шум в районе 200 и чуть выше. Нужно смотреть версию блекбокса.
И какой фильтр лучше, разница только в задержке, а задержка не влияющая на пилотирование проявляется только в наличии пропвоша. Там где меньше, там его нет, там где больше -есть и ни на что это больше не влияет.
Вот это видео по фиксу, нужно открыть один файлик и в тексте убрать множитель 2
По ходу, была ошибка в блекбоксе, есть видео как ее исправить в коде, возможно 470 это 470 : 2= 235 Моторы дают шум в районе 200 и чуть выше. Нужно смотреть версию блекбокса.
посмотрю.
но мне помогло, понравилось. в этом суть.
посмотрю. но мне помогло, понравилось. в этом суть.
У вас железный аргумент, вы попробовали и оно полетело. Эксперимент мерило истины 😃
Я просто подумал что может фильтр сработал на кратной частоте ( гармонике ) и если его прописать на реальной частоте получится еще лучше.
Ещё раз толсто намекаю - посмотрите назначения выходов на внешний радиомодуль.
Посмотрел, там много чего есть, в том числе serial port. github.com/opentx/opentx/wiki/Taranis-I-O-ports#ex…
Не надо придумывать лишние сущности там, где их нет. Я изначально написал - нормальные передатчики и приёмники. Там аналоговый сигнал только в момент считывания положения стиков. Все данные передаются в цифровом виде и во время передачи не портятся (испорченные пакеты отбрасываются полностью).
Калибровка стиков в аппаратуре - это единственно корректный вариант. Иначе при смене аппаратуры пришлось бы перенастраивать все коптеры.
Я понимаю, что такой сетап мало кто использует, но лично у меня две разные аппаратуры для управления одним и тем же коптером: taranis и evolution.
Я изначально написал - нормальные передатчики и приёмники
- Вы написали “современные”
- “Нормальные” - растяжимое понятие
Если бы вы написали “речь сугубо о цифровых передатчиках и сугубо о SBUS-выходах приёмников” - я бы ещё понял. Но написали вы ни разу не так.
Калибровка стиков в аппаратуре - это единственно корректный вариант. Иначе при смене аппаратуры пришлось бы перенастраивать все коптеры.
rxrange компенсирует не калибровку стиков, а калибровку связки приёмник+полётник. Как я уже писал выше, НА ПРАКТИКЕ там бывают “индивидуальные” отклонения, как правило, при использовании разных моделей приёмников с одним и тем же профилем аппаратуры или при использовании аппаратуры, где приёмник не привязывается к профилю.
калибровку связки приёмник+полётник. Как я уже писал выше, НА ПРАКТИКЕ там бывают “индивидуальные” отклонения
Ок, но только если использовать PWM/PPM. У меня только один такой приёмник есть, встроенный на FC для tinywhoop.
Ок, но только если использовать PWM/PPM. У меня только один такой приёмник есть
Ну а у меня, например, PPM используется на OmnibusF3 c iNAV - так как там попросту не хватает UART-ов под всю периферию (GPS, BT-модем, SmartPort, SBUS)
А что за приёмник, может стоит попробовать F-Port? Или сразу на crossfire перейти.
А что за приёмник, может стоит попробовать F-Port?
Откуда FPort - на айнаве-то? 😃
Или сразу на crossfire перейти.
Там не дальнолёт - сетап на zmr250 чисто поиграться с айнавом. На XSR километр с лишним дальности имеет - да и ладно.
Betaflight v3.3.0 Release Candidate 3 ( финал по плану 1 марта )
github.com/betaflight/betaflight/releases
Конфигуратор обновили до сборки 160
andwho.sytes.net:8080/job/…/Platform=windows/
И есть вроде новые скрипты которые работают, видео что появилось видео Барделя , но пока не смотрел.
А динамические фильтры разве могут работать на 16/16? По-моему толку от них на таких частотах нет.
А динамические фильтры разве могут работать на 16/16
А где почитать почему нет?
А динамические фильтры разве могут работать на 16/16? По-моему толку от них на таких частотах нет.
А почему бы и нет. Хоть на 8 и 4. На таких частотах ещё проще фильтровать.