Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Советы Джошуа по базовой настройке фильтров в 3.3.0: www.facebook.com/fpvknowitall/…/272856683248684
- Включить новый модный фильтр (аналог FKF от rs2k, но с настоящей математической магией) и настроить на 150 герц:
gyro_stage2_lowpass_hz=150
- Dterm lowpass выставить на PT1.
- Все notch фильтры выключить.
Для лучшей работы stage2 фильтра надо записать лог с debug_mode=gyro, найти частоту, на которой шумят моторы (обычно около 300гц) и настроить gyro_stage2_lowpass_hz немного ниже этой частоты.
Если возможности записать лог нет, можно потихоньку добавлять по 25-50hz, начиная со 150. Но надо следить за нагревом моторов, так как без нотч-фильтров существует опасность их сжечь.
На F4 с 32k советует выставить 32/16 и dshot600 или multishot. 32/32 только с dshort1200 или multishot.
Только `debug_mode = gyro_notch`, `gyro` это слишком поздно, после всех фильтров но до `soft_lowpass`
Там на видео два подхода, один без динамических фильтров, другой с ними. Конечно если фокус с отключенными динамическиси фильтрами получится это резко снижает нагрузку на проц.
Ну и rs2k в своем посту уверяет что в его полетнике с двумя чипами F3 и F4 на борту эта связка работает быстрее чем F7
Он сравнивает нагрузку на F4 (без фильтров и семплирование гироскопа) с нагрузкой на F7 (с семплированием и фильтрацией), конечно F4 покажет загрузку ниже, он же только PID считает да моторы обновляет.
@lunohod поделился постом Joshua в Facebook, видео было выпущено позже.
Ну и в конфигураторе батера теперь появились прошивки во вкладке Firmware Flasher, на мой полетник аж 3.4 версия 😃
Для считывания телеметрии надо надо все регули припаять к одному UART’у.
Надо переходить на F-Port, один UART освободится.
Дык F-Port - это замена sbus/s.port, ему только один UART нужен. www.frsky-rc.com/frsky-betaf...f-port-protoco
Вчера/сегодня стал всем этим заниматься.
- У меня на dysf4, f.port (видимо от слова fucking) не захотел работать на UART ни на одном, т.е. работает только передача управления в одну сторону, по картинке в BF была видна задержка. Инвертированный и не инвертированный выход пофигу. Настойки естественно выставлял те что нужны для инвер/неинверт, даже менял и комбинировал. Завёлся полностью (телеметрия и управление) только с Softserial и с не инвертированного выхода! не лагает всё вроде работает (позже проверю в полёте и временем).
- Про реги blheli_32 x-racer 35A те что отдельные и в стек… Запаял на TX для вывода телеметрии… и NYX также не работает не на одном из UART, специально все проверил! Тут несколько вариантов, на производстве перепутали площадки и маркировку, не поддерживается в бетафлай, не работает blheli, прошивка не та (последняя), там просто нет этого… и всё это маркетинг, чтобы кто то карман себе набил Никсонами или NYXми.
- vtx ewrf со смарт аудио да и родной TBS, оно работает… в диапазоне прописанном в бетафлай (посмотрел исходники), 5 band 48 chanels и мощности, скрипты LUA BF, последние, всё тоже самое, в LUA там можно добавить строчки например с L band… оно условно работает но не переключает потому что BF не позволяет. Люди уже больше года просят разрабов внести эту возможность переключения на L band.
Отсюда пара вопросов. Какого хрена разрабы занимаются написанием всякой ерунды вроде новых фильтров, и не могут дописать пару строк на 5 секунд работы? Понимаю у них может и нельзя какие то частоты, летают они видимо не часто и по одиночке, и вообще им как то пофиг, да сделаю и забыл…
Фильтры пишут… может не фильтры писать а раму или еще что сменить чтобы вибрации ушли?
И последний вопрос по существу, коль они там личными разборками заняты, поделитесь ссылочкой, или расскажите подробнее, как скомпилировать свою прошивку, пока что глянул мельком и мало что нашел.
Скомпилить очень просто: ставишь ARM SDK для сборки и запускаешь make. Под Mac OS мне пришлось пошаманить немного. Под винду наверное проще. Мало того в исходника есть документ типа development.md где написано как и что нужно для сборки. Если нет в BetaFlight то точно есть в CleanFlight. Я вот не понял почему в BetaFlight не перенесли полезную документацию из CleanFlight?!
Хотя вот Windows github.com/betaflight/…/Building in Windows.md
Под винду наверное проще.
У меня не заработало, косяки повылезали.
А вот под линуксом все элементарно в 2 команды вышло.
Вроде что то было там от клинфлай…, придется разбираться под виндой.
Под ней обычно сложнее что такое, много софта ставить надо, в маке и линуксе сразу есть.
Под виндой действительно могут быть косяки с dll с уже установленными программами и конфликтами версий. Самое простое под Линукс, посложнее под Mac OS ну а с виндой как всегда пляски с бубном.
Под виндой действительно могут быть косяки с dll с уже установленными программами и конфликтами версий.
Под W7 х64 все cf/bf/inav прекрасно компилил по этой нагугленной когда-то инструкции
copterpilot.ru/articles/betaflightcompilingwin/
Единственный момент - для разных версий прошивок могут требоваться разные версии gcc - при компиляции будет ругаться и требовать “свою”
Завёлся полностью (телеметрия и управление) только с Softserial
Нигде не видел такое, видел запаивают напрямую на 42 ножку проца тоже удивило, вроде все должно уже без шаманства работать, пост от 26 февраля и на гитхабе 7 часов назад он это же снова написал. Сам хочу попробовать. Про NYX супер ! 😃 Хотел еще одну вещь испытать, в прошивке появилась опция по умолчанию “vtx_low_power_disarm = OFF” по идее должна включать передатчик на заданную мощность после арма и ставить на минимум после дизарма. Насчет рамы и вибраций это очень правильно, фундамент. Основной источник вибраций моторы, виброразвязка основа хорошей сборки, удивительно , но многие это недооценивают и начинается, мужики, у меня при даче газа квадрик дергается по яву, даже дальше уже не читаю. Скрипты пишет сейчас один человек это PaPaYoU, я с ним общался дружелюбный, но капризный. Требует уважения и любит чтобы попросили и оценили, вроде обещал поправить скрипты. В привате пока у меня проблемы не исчезли не отставал, респект ему, тут же в прямом эфире переписывал скрипт, говорил что там проблемы с местом, памяти вроде мало. В ветке батера обещал скрипты переписать, подождем. Кстати в коментах к новой прошивке появилось предупреждение на другой день после выхода
•If you are using OpenTX and the Betaflight lua scripts, please also make sure to use the latest version of these, available here; и ссылка ведет на скрипт 1.0.1 от 22 ноября.
после выхода 3.3.0 тоже думал, должно без шаманства, потому и занялся… Скрипт, 1.0.1, давно обновился, места мало, аппа ругается на это при добавлении куска кода, в подробности не вдавался, однако пара строчек проходит и работает.
vtx_low_power_disarm - тема! Надо попробовать, однако у меня пока отключен smartaudio, и передатчик на L band, если подключить, сбрасывает настройки передатчика на установленные в BF.
Облетали сегодняшнюю версию батера, жуть. Что пиды, что пропвош, а он пишет нравится.
Здесь
PS Все советы, фильтры, настройки все читаю и слушаю, пишу что попробовать когда соберу коптер, все покажет блекбокс. Могут хоть что говорить, логи в студию !
Вот тогда и решу что есть что сам.
А вот и блекбокс подоспел. На первом скрине внизу сырец, на втором скрине картина после работы кальмана в бетере сегодняшняя версия. Ну вроде как все работает. Пиды не вывел, но там без осциляций Посадку обрубил в конце, чтобы удар не влиял на общий фон.
Если кто то хочет посмотреть полные логи ссылка
…slack.com/…/bttr_blackbox_log_steezfu_20180302_20…
fresh BB log 4 packs … debug set to gyro_raw
q=500 r=80 mpu6000 8k/8k
- Включить новый модный фильтр (аналог FKF от rs2k, но с настоящей математической магией) и настроить на 150 герц:
Код:
gyro_stage2_lowpass_hz=150- Dterm lowpass выставить на PT1.
- Все notch фильтры выключить.
До этого летал на PT1 без notch фильтров + dynamic. 8/8 dshot600
Возможно они правы, судя по блэкбоксу даже 160 выставить (в моём случае) в среднем 150.
Включил FIR выключил dynamic прописал gyro_stage2_lowpass_hz=150
вроде нормально по звуку, даже немного луче чем раньше, но это всё не точно, дома в стабе, с небольшой игрой газа.
видел запаивают напрямую на 42 ножку проца тоже удивило,
у меня был запаян s.port на softserial (resource SERIAL_TX 11 B14) площадка PPM на dysf4, параллельно с Sbus. по сути тоже самое что в статье…
Вывод таков что для f.port нужен softserial и освобождается uart1, в моём случае шило на мыло, телеметрия с регов не работает, зато наверно + тем кто захочет gps.
В новой версии BuF 3.4.1 любые изменения “cpu_overclock =” приводят к зависанию, перепрошивал 3 раза пока не вычисли причину. Просто вставка diff в новой версии приводил к зависанию. Приходится заново через DFU ( зажимать кнопку boot) прошивать полетник. Авторы знают, скоро поправят. Есть новые изменения по умолчанию я бы сначала dump посмотрел и поправил diff , я так и сделал. В дропбоксе все лишние файлы убрали , оставили только прошивку на их полетник. Ну и народ попробовал, отзывы пока только положительные.
. В дропбоксе все лишние файлы убрали , оставили только прошивку на их полетник.
то емсть прошивка в принципе только для их платы?
нах она тогда нужна?
Харош “засирать” тему BF всякими BuF 😁
Как зачем? Чтобы заработать на своём коммерческом продукте. То что они сломали другие target’ы, добавляя свой, говорит о их приоритетах и качестве их “разработчиков”.
Харош “засирать” тему BF всякими BuF
Кстати хороший пост, может и правда по BuF свою ветку открыть ? Мы тут начинали писать когда было не понятно во что это выльется.
то емсть прошивка в принципе только для их платы? нах она тогда нужна?
Не так, теперь все в конфигураторе есть, открываешь, выбираешь и прошиваешь
Как зачем? Чтобы заработать на своём коммерческом продукте. То что они сломали другие target’ы, добавляя свой, говорит о их приоритетах и качестве их “разработчиков”.
Не доверяешь им ? Чтобы заработать придется закрыть прошивку.