Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Андрей, вопрос как к разработчику, я на гихабе читал, что в 3.5 хотят отойти от пид и перейти на пифф, это так? И какие плюшки нам это даст?
PID остается. Dterm setpoint weight, который по сути является feedforward компонентой, выделяется отдельно и получает отдельный gain для каждой из осей. Слово “отзывчивость” довольно точно описывает эффект от feedforward.
Feedforward способствует непосредственной передачи управляющего сигнала на моторы, в соответствии с матмоделью , не дожидаясь накопления ошибки. За счёт этого удается снизить время реакции коптера на единицы миллисекунд. Это намного больше, чем можно получить от перехода с 8 до 32КГц 😃
Спасибо за развёрнутый ответ, не зря я пока верен 8кгц:)))
Подскажите, кто в теме.
Есть полетник Raceflight Betaflight REVO F4 STM32F405 Flight Controller with Vbat/Buzzer for RC Drone, я так понимаю копия какой то копии )) изначально targer REVO F4, но там, что то не работал буззер и светодиоды. И потом сделали под него target AIRBOTF4. Он у меня уже давно, стоял на квадрике, где не использовался LED strip. Точнее я когда-то проверил, что LED strip работает (что и как делал уже подзабыл) и не пользовался этой функцией. Всегда шил его AIRBOTF4. Но сегодня решил поставить его на квадрик, где был F3, ну так сказать небольшой апдейт.
И мозг закипал, не мог настроить LED strip, а ведь он там точно работал. Убил пол дня, перепроверяя пайку и перепрошивая, на актуальную прошивку, с подозрением, что, что-то глюкануло.
Благо под вечер жара спала и хватило ума прошиться на 3.1.7 (ну почти наугад)и там LED strip заработал. Да к стати, подключал его на MOTOR5, по давним рекомендациям и картинкам из интернета.
Подумал, что за фигня, полез в CLI resource, а там LED strip вернули на В06. Я переназначил на А01 - все заработало. В общем то догадываюсь, что нужно было паяться на место указанное шелкографией на плате, а не по старинке вместо пятого мотора.
Но вопрос в другом в прошивке 3.4.0 (последняя на сегодня), появился UART4 которого в 3.1.7 не было… Откуда? И когда я ремапил LED strip с порта В06 на А01 конфигуратор предупредил, что этот самый уарт чего то там… не вчитывался.
Я понимаю, что полетник может и старый и еще что то, но он рабочий и ему нашлось место ))
Может кому то пригодится, если кто то как я по картинкам из инета припаяет LED strip на выход MOTOR5
Подскажите, кто в теме.
в аир4 стрип перенесена с мотор5 аж в феврале. причём на новом месте стрипа я найти не смог…
Вот как бы ему f.port в sbus дырку впаять так, чтоб телеметрия заработала - то вот вопросище 😉
в прошивке 3.4.0 (последняя на сегодня), появился UART4 которого в 3.1.7 не было… Откуда?
может вы залили чужой таржет от полетника, в котором разведен 4 порт для телеметрии регулей?
может вы залили чужой таржет от полетника, в котором разведен 4 порт для телеметрии регулей?
плата времён дотелеметрийных регулей…
на синенькой… копии аирбот ф4 юарт 4 на плате подписан, наверное всегда там и был. В конфигураторе не помню как было, сейчас юарт 4 есть. И при переносе леда обратно на мотор5 консоль ругается, но всё работает. Есличто - фпорт, впаянный в тх4 работает с телеметрией и всеми плюшками в виде луаскриптов на тараньке, а на тх6 работает смарт аудио, опять таки с луаскриптами и сменой канала с той же тараньки. Это при том, что у меня полётники первых выпусков как я понимаю.
А куда uart4 выведен, на MOTOR5? Получается он там всегда был, но был зарезервирован под что-то и поэтому в конфигураторе как uart не одображался, а включался, к примеру когда подключали в колодку где написано DSM2 (GPS или компас), не вникал для чего эта колодка.
хм, до дому доберусь проверю, сейчас кажется что 4 юарт с 3 перепутал.
А куда uart4 выведен, на MOTOR5?
Немного голову сломал конечно. Что странно - в target.h у аирбота вообще нет юарт4. Он есть у рево, который считается родственником аиру, и в таргете там есть
#if defined(REVO)
#define USE_UART4
#define UART4_RX_PIN PA1
#define UART4_TX_PIN PA0
#endif // REVO
что похоже на то, что в аире есть. Вот как оно так…
Оттуда же - юарт4тх распаян на рсси_авц в аирах с сд карточкой, но не удивлюсь если он и на старых аирах там
фпорт на мотор5 будет удобнее чем на юарт3 если заработает, провода перекладывать может быть не надо будет.
Как горячие пирожки ))
Господа схемотехники, поясните за этот ваш бидирекшнл и инвертед пожалуйста. А попутно и за ф4 на аирботе.
Втыкаю приёмыш с пина с.порта в дырку сбас, в конфигураторе говорю что фпорт на юарт1 - и оно работает. Но без телеметрии. То же самое - если в мотор5-юарт4 и тх6-юарт6. А в тх3-юарт3 оно работает с телеметрией. Это учитывая, что дырки на ноги проца звонятся в обе стороны. С колодки вообще не работает, как с волшебными строками не колдую.
Хочу ф.порт с колодки приёмыша на дырку сбаса. Что я не так делаю и как сделать правильно?
Ну видимо на этом полетнике бидирекшнл только уарт3…
В исходнике клинфлая матрица моторов имеет вид
{ 1.0f, -1.0f, -0.414178f, -1.0f },
где:
typedef struct motorMixer_s {
float throttle;
float roll;
float pitch;
float yaw;
} motorMixer_t;
От куда число 0.414178 и что оно значит?..
для квадрокоптера во всех мотормиксерах еденицы во всех флайтах
static const motorMixer_t mixerQuadX[] = {
{ 1.0f, -1.0f, 1.0f, -1.0f }, // REAR_R
{ 1.0f, -1.0f, -1.0f, 1.0f }, // FRONT_R
{ 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f }, // REAR_L
{ 1.0f, 1.0f, -1.0f, -1.0f }, // FRONT_L
};
Само число - как мотор на ось влияет. В гексе и трикоптере хорошо видно чтотамкуда.
повторю вопрос и здесь.
имеем приемник frsky припаянный к полетнику, в моем случае это r9mini который намертво без коннектора припаян.
хочется прошить его не снимая.
посмотрел вот здесь в шестом пункте после введения команды passthrough говорят отключить приемник от питания, но FC оставляем подключенным
а вот тут OScar говорит что надо полностью обестоить квад.
кто прав и как правильно все таки прошить приемник не выпаивая, и помним что R9 mini в отличии к примеру R_XSR мы обесточить отдельно не можем
спасибо
полностью обестоить квад.
тогда слетит
passthrough
просто приемник отпаять один проводок который +5в
Само число - как мотор на ось влияет. В гексе и трикоптере хорошо видно чтотамкуда.
Да это понятно, я понять не могу как оно рассчитывается. Есть понятный мануал или картинка? 😃
Да это понятно, я понять не могу как оно рассчитывается. Есть понятный мануал или картинка?
Геометрически…
ну или цифровводически - www.iforce2d.net/mixercalc/ 😉
Геометрически
Мне ж не сделать, мне ж пое… 😃 разобраться хочется 😃
Что на что там умножается? Я так понимаю, это наследие полярной системы координат. Значит, есть длина рычага и угол. Но дальше ступор…
Что на что там умножается?
яваскрипт был задуман простым и понятным 😉 www.iforce2d.net/mixercalc/js/mixercalc.js