Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Ну видимо на этом полетнике бидирекшнл только уарт3…
В исходнике клинфлая матрица моторов имеет вид
{ 1.0f, -1.0f, -0.414178f, -1.0f },
где:
typedef struct motorMixer_s {
float throttle;
float roll;
float pitch;
float yaw;
} motorMixer_t;
От куда число 0.414178 и что оно значит?..
для квадрокоптера во всех мотормиксерах еденицы во всех флайтах
static const motorMixer_t mixerQuadX[] = {
{ 1.0f, -1.0f, 1.0f, -1.0f }, // REAR_R
{ 1.0f, -1.0f, -1.0f, 1.0f }, // FRONT_R
{ 1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f }, // REAR_L
{ 1.0f, 1.0f, -1.0f, -1.0f }, // FRONT_L
};
Само число - как мотор на ось влияет. В гексе и трикоптере хорошо видно чтотамкуда.
повторю вопрос и здесь.
имеем приемник frsky припаянный к полетнику, в моем случае это r9mini который намертво без коннектора припаян.
хочется прошить его не снимая.
посмотрел вот здесь в шестом пункте после введения команды passthrough говорят отключить приемник от питания, но FC оставляем подключенным
а вот тут OScar говорит что надо полностью обестоить квад.
кто прав и как правильно все таки прошить приемник не выпаивая, и помним что R9 mini в отличии к примеру R_XSR мы обесточить отдельно не можем
спасибо
полностью обестоить квад.
тогда слетит
passthrough
просто приемник отпаять один проводок который +5в
Само число - как мотор на ось влияет. В гексе и трикоптере хорошо видно чтотамкуда.
Да это понятно, я понять не могу как оно рассчитывается. Есть понятный мануал или картинка? 😃
Да это понятно, я понять не могу как оно рассчитывается. Есть понятный мануал или картинка?
Геометрически…
ну или цифровводически - www.iforce2d.net/mixercalc/ 😉
Геометрически
Мне ж не сделать, мне ж пое… 😃 разобраться хочется 😃
Что на что там умножается? Я так понимаю, это наследие полярной системы координат. Значит, есть длина рычага и угол. Но дальше ступор…
Что на что там умножается?
яваскрипт был задуман простым и понятным 😉 www.iforce2d.net/mixercalc/js/mixercalc.js
С матрицОй разобрался. Действительно, надо было просто выспаться и вспомнить про единичный вектор 😃
Теперь второй вопрос - судя по осциллограммам, у меня на моторы идёт ШИМ (коллекторники стоят) от 0 до 80% примерно и ещё 20% отводится на управление. Где-то можно изменить эти лимиты? Через консоль это делается или в коде? Хочу на мотороы 90% и 10% управление попробовать.
По исходнику ограничивает тягу ПИД. Значит, параметр Р крутить? Но это не совсем то, ИМХО.
Подскажите, почему не работает барометр на полетнике Omnibus F4v2? Там стоит BMP280, прошивка Betaflight 3.2.1. В консоли пробовал явно указывать тип баро BMP280, но датчик не определяется, даже красным вверху, где иконки датчиков, не горит. Или в гоночной прошивке баро включить нельзя?
Или в гоночной прошивке баро включить нельзя?
на матеке работает, в прошивке все есть, используется для показания высоты не более
Да, мне и нужно высоту знать на OSD. Включаю опцию Barometеr на вкладке Configuration, после перезагрузки датчик не активизируется (иконка вверху серая и на вкладке Sensor соответственно галку для мониторинга тоже поставить нельзя). Там в 3.2 какие то изменения по конфигурированию баро. Комадой baro_hardware задал явно BMP280, пробовал и AUTO и другие значения, это не помогает. Там есть еще команда baro_i2c_device и baro_spi_device возможно некорректно указано устройство в шине? К какой шине он вообще подключен?
на матеке он на одной с ледами или барометр или леды
Прошился на 3.4.1 вроде заработал сразу…
Дополняю: при анализе конфига было выявлено, что в разделе Resources параметр BARO_CS 1 был как NONE. После прошивки параметр стал как BARO_CS 1 B03. Скорее всего в этом и была проблема. Может кому пригодится…
Здравствуйте.
Собрал новый жужик на DYS 4pro, странная вещь, не могу заармить.
В CLI в status:
Arming disable flags: CLI MSP (которое ни как не должно влиять на ARM)
Что можно сделать?
Что можно сделать?
Отключить кабель USB - в 3.4 его подключение блокирует арминг, о чём и говорит флаг CLI MSP
Отключить кабель USB - в 3.4 его подключение блокирует арминг, о чём и говорит флаг CLI MSP
Спасибо, уже догадался. BetaFlight меня обманул 😁😁
Хелп! Сбросил всё и перепрошил свой F4 в бетафлай, моторы в BLHeli, всё везде по дефолту, только у моторов при DSHOT600 стоит минимум при арме 5%. Непонятная история творится с моторами, обороты нормально дают, откликаются с пульта, но если оставить уровень чуть ниже среднего, начинают обороты расходится. А чуть позже так совсем, когда стик газа внизу, всё равно дают обороты, причём разные(фото в приложении при минимум газа), пока дизарм не сделаешь не останавливаются. Где я виноват??? Похоже на какую-то стабилизацию, акселерометр в Configuration отключал, из MODES настроил только ARM, по идее тушка по умолчанию же в ACRO работает? ANGLE и HORIZONT не трогал. Betaflight 10.3.1. Крутишь дрона, моторы по разному начинают работать, будто стабилизироваться начинает. Permanently enable Airmode ставил и отключал.